Обратная кинематика (IK) используется, чтобы определить строения соединений модели робота, чтобы достичь желаемого положения конечного эффекта. Кинематические ограничения робота заданы в rigidBodyTree модель робота, основанная на преобразовании между шарнирами. Можно также задать внешние ограничения, такие как ограничение прицеливания для рычага камеры или ограничивающего прямоугольника Декартова на некоторой твердой ссылке тела. Задайте параметры для этих ограничений с объектами Robot Constraints и передайте их в generalizedInverseKinematics объект.
| Inverse Kinematics | Вычислите строения соединений, чтобы достичь положения end-effector |
Описание алгоритмов решателя обратной кинематики и параметров решателя
2-D трассировки пути с обратной кинематикой
Вычислите обратную кинематику для простого 2-D манипулятора.
Решение обратной кинематики для четырехзвенника
Этот пример показов, как решить обратную кинематику для четырехзвенника с замкнутой цепью редактирования.
Планирование достижения траектории с несколькими кинематическими ограничениями
Этот пример показывает, как использовать обобщенную обратную кинематику для планирования траектории пространства соединений для роботизированного манипулятора.
Дельта положения Робота с использованием обобщенной обратной кинематики
Моделируйте робота дельты с помощью rigidBodyTree модель робота.
Управляйте PR2 движениях рук, используя действия ROS и обратную кинематику
В этом примере показано, как отправить команды роботам-манипуляторам в MATLAB ® .