Создайте обратную кинематику с ограничениями решателя
The generalizedInverseKinematics Системная object™ использует набор кинематических ограничений, чтобы вычислить строение соединения для модели древовидного твердого тела, заданной rigidBodyTree объект. The generalizedInverseKinematics объект использует нелинейный решатель, чтобы удовлетворить ограничениям или достичь наилучшего приближения.
Задайте типы ограничений, ConstraintInputs, перед вызовом объекта. Чтобы изменить входные входы ограничения после вызова объекта, вызовите релиз .(gik)
Задайте входы ограничения как объекты ограничения и вызовите generalizedInverseKinematics с переданными в него объектами. Для создания объектов ограничений используйте следующие объекты:
Если вашим единственным ограничением является положение и ориентация эффектора конца, рассмотрите использование inverseKinematics как ваш решатель вместо этого.
Для решений аналитической обратной кинематики в закрытой форме смотрите analyticalInverseKinematics.
Чтобы решить обобщенные ограничения обратной кинематики:
Создайте generalizedInverseKinematics Объекту и установите его свойства.
Вызывайте объект с аргументами, как будто это функция.
Дополнительные сведения о работе системных объектов см. в разделе «Что такое системные объекты?».
gik = generalizedInverseKinematicsrigidBodyTree модель и ConstraintInputs свойство перед использованием этого решателя.
gik = generalizedInverseKinematics('RigidBodyTree',rigidbodytree,'ConstraintInputs',inputTypes)
gik = generalizedInverseKinematics(Name,Value)Name,Value аргументы в виде пар. Name должны находиться внутри одинарных кавычек (''). Можно задать несколько аргументы пары "имя-значение" в любом порядке как Name1,Value1,...,NameN,ValueN.
[ находит строение шарнира, configSol,solInfo]
= gik(initialguess,constraintObj,...,constraintObjN)configSol, на основе начального предположения и разделенного запятыми списка объектов описания ограничений. Количество описаний ограничений зависит от ConstraintInputs свойство.
Чтобы использовать функцию объекта, задайте системный объект в качестве первого входного параметра. Например, чтобы освободить системные ресурсы системного объекта с именем obj, используйте следующий синтаксис:
release(obj)
Создайте обобщенный решатель обратной кинематики, который держит роботизированную руку в определенном месте и указывает на основу робота. Создайте объекты ограничения, чтобы передать необходимые параметры ограничений в решатель.
Загрузите предопределенную модель робота KUKA LBR, которая задается как rigidBodyTree объект.
load exampleRobots.mat lbr
Создайте Системную object™ для решения обобщенной обратной кинематики.
gik = generalizedInverseKinematics;
Сконфигурируйте системный объект, чтобы использовать робота KUKA LBR.
gik.RigidBodyTree = lbr;
Скажите решателю, чтобы он ожидал PositionTarget объект и constraintAiming и constraintPositionTarget объект как входные входы ограничения.
gik.ConstraintInputs = {'position','aiming'};Создайте два объекта ограничения.
Источник тела с именем tool0 расположен по адресу [0.0 0.5 0.5] относительно базовой системы координат робота.
Ось Z тела с именем tool0 указывает в сторону источника базовой системы координат робота.
posTgt = constraintPositionTarget('tool0'); posTgt.TargetPosition = [0.0 0.5 0.5]; aimCon = constraintAiming('tool0'); aimCon.TargetPoint = [0.0 0.0 0.0];
Найдите строение, которая удовлетворяет ограничениям. Необходимо передать объекты ограничений в системный объект в том порядке, в котором они были заданы в ConstraintInputs свойство. Задайте начальное предположение в строении робота.
q0 = homeConfiguration(lbr); % Initial guess for solver
[q,solutionInfo] = gik(q0,posTgt,aimCon);Визуализируйте строение, возвращенную решателем.
show(lbr,q);
title(['Solver status: ' solutionInfo.Status])
axis([-0.75 0.75 -0.75 0.75 -0.5 1])
Постройте график сегмента линии от целевого положения до начала основ. Источник tool0 система координат совпадает с одним концом сегмента, и его z-ось выровнена по сегменту.
hold on plot3([0.0 0.0],[0.5 0.0],[0.5 0.0],'--o') hold off
