Создайте вероятностный планировщик пути дорожной карты
The mobileRobotPRM объект является объектом планировщика пути дорожной карты для карты окружения, указанной в Map свойство. Объект использует карту, чтобы сгенерировать дорожную карту, которая является графиком возможных путей на карте, основанным на свободных и занятых пространствах. Можно настроить число узлов, NumNodes, и расстояние соединения, ConnectionDistance, чтобы соответствовать сложности карты и найти путь без препятствий от начала до конечного местоположения.
После определения карты mobileRobotPRM планировщик траектории генерирует указанные числа узлов по всем свободным пространствам на карте. Соединение между узлами осуществляется, когда линия между двумя узлами не содержит препятствий и находится в пределах заданного расстояния соединения.
После определения начального и конечного местоположения, чтобы найти путь без препятствий с помощью этой сети соединений, используйте findpath способ. Если findpath не находит подключенный путь, он возвращает пустой массив. Увеличив число узлов или расстояние соединения, можно улучшить вероятность нахождения связного пути, но настройка этих свойств необходима. Чтобы увидеть дорожную карту и сгенерированный путь, используйте опции визуализации в show. Если вы меняете любой из mobileRobotPRM свойства, вызов update, show, или findpath для воссоздания дорожной карты.
planner = mobileRobotPRMbinaryOccupancyMap объект в Map свойство.
planner = mobileRobotPRM(map)map установите как Map свойство, где map является binaryOccupancyMap объект.
planner = mobileRobotPRM(map,numnodes)numnodes, к NumNodes свойство.
binaryOccupancyMap | controllerPurePursuit | occupancyMap (Navigation Toolbox)