Создайте настраиваемые Системные модели управления с неопределенными параметрами

Этот пример показывает, как создать обобщенное пространство состояний (genss) модель системы управления, которая имеет как настраиваемые, так и неопределенные параметры. Можно использовать systune настроить настраиваемые параметры такой модели для достижения эффективности, устойчивой к неопределенности в системе.

В данном примере объект представляет собой систему масса-пружина-демпфер. Входом является приложенная сила F, и выходом является x, положение массы.

В этой системе масса m, константа демпфирования c и коэффициента упругости k все имеют некоторую неопределенность. Используйте неопределенные ureal параметры для представления этих величин с точки зрения их номинального или наиболее вероятного значения и области значений неопределенности вокруг этого значения.

um = ureal('m',3,'Percentage',40);
uc = ureal('c',1,'Percentage',20);
uk = ureal('k',2,'Percentage',30);

Передаточная функция системы масса-пружина-демпфер является функцией второго порядка, заданной:

G(s)=1ms2+cs+k.

Создайте эту передаточную функцию в MATLAB ® с помощью неопределенных параметров и tf команда. Результатом является неопределенное пространство состояний (uss) модель.

G = tf(1,[um uc uk])
G =

  Uncertain continuous-time state-space model with 1 outputs, 1 inputs, 2 states.
  The model uncertainty consists of the following blocks:
    c: Uncertain real, nominal = 1, variability = [-20,20]%, 1 occurrences
    k: Uncertain real, nominal = 2, variability = [-30,30]%, 1 occurrences
    m: Uncertain real, nominal = 3, variability = [-40,40]%, 1 occurrences

Type "G.NominalValue" to see the nominal value, "get(G)" to see all properties, and "G.Uncertainty" to interact with the uncertain elements.

Предположим, что вы хотите управлять этой системой с помощью ПИД-регулятора, и что ваши требования к проекту включают мониторинг реакции на шум на входе объекта. Создайте модель следующей системы управления.

Используйте настраиваемый ПИД-регулятор и вставьте точку анализа, чтобы предоставить доступ к входу нарушения порядка.

C0 = tunablePID('C','PID');
d = AnalysisPoint('d');

Соедините все компоненты, чтобы создать системную модель управления.

T0 = feedback(G*d*C0,1)
T0 =

  Generalized continuous-time state-space model with 1 outputs, 1 inputs, 3 states, and the following blocks:
    C: Tunable PID controller, 1 occurrences.
    c: Uncertain real, nominal = 1, variability = [-20,20]%, 1 occurrences
    d: Analysis point, 1 channels, 1 occurrences.
    k: Uncertain real, nominal = 2, variability = [-30,30]%, 1 occurrences
    m: Uncertain real, nominal = 3, variability = [-40,40]%, 1 occurrences

Type "ss(T0)" to see the current value, "get(T0)" to see all properties, and "T0.Blocks" to interact with the blocks.
T0.InputName = 'r';
T0.OutputName = 'x';

T0 - обобщенное пространство состояний (genss) модель, которая имеет как настраиваемые, так и неопределенные блоки. В целом можно использовать feedback и другие команды соединения моделей, такие как connect, чтобы создать модели более сложных настраиваемых и неопределенных систем управления из компонентов LTI с фиксированным значением, неопределенных компонентов и настраиваемых компонентов.

Когда вы строите график откликов системы genss модель, которая является как настраиваемой, так и неопределенной, график отображает несколько откликов, вычисленных случайными значениями неопределенных компонентов. Эта выборка дает общее представление о области значений возможных ответов. Все графики используют текущее значение настраиваемых компонентов.

bodeplot(T0)

Figure contains 2 axes. Axes 1 with title From: r To: x contains 21 objects of type line. This object represents T0. Axes 2 contains 21 objects of type line. This object represents T0.

Когда вы извлекаете ответы из настраиваемого и неопределенного genss модель, ответы также содержат как настраиваемые, так и неопределенные блоки. Для примера исследуйте передаточную функцию цикла на входе нарушения порядка.

S0 = getLoopTransfer(T0,'d')
S0 =

  Generalized continuous-time state-space model with 1 outputs, 1 inputs, 3 states, and the following blocks:
    C: Tunable PID controller, 1 occurrences.
    c: Uncertain real, nominal = 1, variability = [-20,20]%, 1 occurrences
    d: Analysis point, 1 channels, 1 occurrences.
    k: Uncertain real, nominal = 2, variability = [-30,30]%, 1 occurrences
    m: Uncertain real, nominal = 3, variability = [-40,40]%, 1 occurrences

Type "ss(S0)" to see the current value, "get(S0)" to see all properties, and "S0.Blocks" to interact with the blocks.
bodeplot(S0)

Figure contains 2 axes. Axes 1 with title From: d To: d contains 21 objects of type line. This object represents S0. Axes 2 contains 21 objects of type line. This object represents S0.

Теперь можно создавать цели настройки и использовать systune для настройки коэффициентов ПИД-регулятора T0. Когда вы делаете это, systune автоматически настраивает коэффициенты, чтобы максимизировать эффективность во всей области значений неопределенности.

См. также

| | |

Похожие примеры

Подробнее о

Для просмотра документации необходимо авторизоваться на сайте