Возможно сформировать взаимосвязи uss объекты. Общим примером является формирование соединения с обратной связью данного контроллера с неопределенным объектом.
Сначала создайте неопределенный объект. Начнем с двух неопределенных реальных параметров.
gamma = ureal('gamma',4); tau = ureal('tau',.5,'Percentage',30);
Затем создайте немоделированный элемент динамики, deltaи весовую функцию первого порядка, чье значение постоянного тока составляет 0,2, высокочастотный коэффициент усиления равен 10, а частота среза равна 8 рад/сек.
delta = ultidyn('delta',[1 1],'SampleStateDimension',5); W = makeweight(0.2,6,6);
Наконец, создайте неопределенный объект, состоящее из неопределенных параметров и неизмененной динамики.
P = tf(gamma,[tau 1])*(1+W*delta);
Можно создать интегральный контроллер на основе номинальных параметров объекта управления. Номинально система с обратной связью будет иметь коэффициент затухания 0,707 и постоянную по времени 2*tau.
KI = 1/(2*tau.Nominal*gamma.Nominal); C = tf(KI,[1 0]);
Создайте неопределенную систему с обратной связью с помощью feedback команда.
CLP = feedback(P*C,1);
Графиком выборки разомкнутого контура и замкнутых переходных характеристик. Как ожидалось, интегральный контроллер уменьшает изменчивость низкочастотной характеристики.
subplot(2,1,1); stepplot(P,5) subplot(2,1,2); stepplot(CLP,5)
Все команды модели и соединения моделей программного обеспечения Control System Toolbox™ работают с неопределенными моделями. К ним относятся:
Для получения дополнительной информации о соединениях моделей см. Соединение моделей.
