В этом примере показано, как отправить и отменить цели для действий ROS. Типы действий должны быть установлены заранее, когда работает сервер действий.
Вы должны были настроить '/fibonacci'
тип действия. Чтобы запустить этот сервер действий, используйте следующую команду в системе ROS:
rosrun actionlib_tutorials fibonacci_server
Сначала настройте клиент действия ROS. Затем отправьте сообщение цели с измененными параметрами. Наконец, отмените свою цель и все цели на сервере действий.
Подключиться к сети ROS с заданным IP-адресом. Создайте клиент действия ROS, подключенный к сети ROS с помощью rosactionclient
. Задайте имя действия. Дождитесь подключения клиента к серверу.
Initializing global node /matlab_global_node_18287 with NodeURI http://192.168.203.1:55284/
Отправьте сообщение цели с измененными параметрами. Дождитесь завершения выполнения цели.
resultMsg = struct with fields:
MessageType: 'actionlib_tutorials/FibonacciResult'
Sequence: [0 1 1 2 3]
resultState =
'succeeded'
ans =
'
MessageType : actionlib_tutorials/FibonacciResult
Sequence : [0, 1, 1, 2, 3]'
Отправьте новое сообщение о цели, не дожидаясь.
Отмена цели на клиенте действий ROS, actClient
.
Отмена всех целей на сервере действий, который actClient
соединяется с.
Удалите клиент действий.
Отсоединитесь от сети ROS.
Shutting down global node /matlab_global_node_18287 with NodeURI http://192.168.203.1:55284/