В этом примере показано, как создать сообщения о целях и отправить на уже активный сервер действий ROS в сети ROS. Для подключения к этому серверу необходимо создать клиент действия ROS. Чтобы запустить сервер действий, эта команда используется в распределении ROS:

roslaunch turtlebot_actions server_turtlebot_move.launch

После подключитесь к узлу ROS с помощью rosinit с правильным IP-адресом.

rosinit('192.168.17.129',11311)

Initializing global node /matlab_global_node_27318 with NodeURI http://192.168.17.1:60260/

Создайте клиент действия ROS и получите сообщение о цели. The actClient объект соединяется с уже работающим сервером действий ROS. The goalMsg является допустимым сообщением цели. Обновите параметры сообщения с вашей конкретной целью.

[actClient, goalMsg] = rosactionclient('/turtlebot_move');
disp(goalMsg)

  ROS TurtlebotMoveGoal message with properties:

        MessageType: 'turtlebot_actions/TurtlebotMoveGoal'
       TurnDistance: 0
    ForwardDistance: 0

  Use showdetails to show the contents of the message

Вы также можете создать сообщение с помощью rosmessage и объект клиента действий. Это сообщение отправляет линейные и угловые скорости роботу Turtlebot ®.

goalMsg = rosmessage(actClient);
disp(goalMsg)

  ROS TurtlebotMoveGoal message with properties:

        MessageType: 'turtlebot_actions/TurtlebotMoveGoal'
       TurnDistance: 0
    ForwardDistance: 0

  Use showdetails to show the contents of the message

Измените параметры сообщения цели и отправьте цель на сервер действий.

goalMsg.ForwardDistance = 2;
sendGoal(actClient,goalMsg)

В этом примере показано, как отправить и отменить цели для действий ROS. Типы действий должны быть установлены заранее, когда работает сервер действий.

Вы должны были настроить '/fibonacci' тип действия. Чтобы запустить этот сервер действий, используйте следующую команду в системе ROS:

rosrun actionlib_tutorials fibonacci_server

Сначала настройте клиент действия ROS. Затем отправьте сообщение цели с измененными параметрами. Наконец, отмените свою цель и все цели на сервере действий.

Подключиться к сети ROS с заданным IP-адресом. Создайте клиент действия ROS, подключенный к сети ROS с помощью rosactionclient. Задайте имя действия. Дождитесь подключения клиента к серверу.

rosinit('192.168.203.133',11311)

Initializing global node /matlab_global_node_18287 with NodeURI http://192.168.203.1:55284/

[actClient,goalMsg] = rosactionclient('/fibonacci','DataFormat','struct');
waitForServer(actClient);

Отправьте сообщение цели с измененными параметрами. Дождитесь завершения выполнения цели.

goalMsg.Order = int32(4);
[resultMsg,resultState] = sendGoalAndWait(actClient,goalMsg)

resultMsg = struct with fields:
    MessageType: 'actionlib_tutorials/FibonacciResult'
       Sequence: [0 1 1 2 3]

resultState = 
'succeeded'

rosShowDetails(resultMsg)

ans = 
    '
       MessageType :  actionlib_tutorials/FibonacciResult
       Sequence    :  [0, 1, 1, 2, 3]'

Отправьте новое сообщение о цели, не дожидаясь.

goalMsg.Order = int32(5);
sendGoal(actClient,goalMsg)

Отмена цели на клиенте действий ROS, actClient.

cancelGoal(actClient)

Отмена всех целей на сервере действий, который actClient соединяется с.

cancelAllGoals(actClient)

Удалите клиент действий.

delete(actClient)

Отсоединитесь от сети ROS.

rosshutdown

Shutting down global node /matlab_global_node_18287 with NodeURI http://192.168.203.1:55284/