sendGoalAndWait

Отправьте сообщение цели и дождитесь результата

Синтаксис

resultMsg = sendGoalAndWait(client,goalMsg)

resultMsg = sendGoalAndWait(client,goalMsg,timeout)

[resultMsg,state,status]
= sendGoalAndWait(___)

Описание

пример

resultMsg = sendGoalAndWait(client,goalMsg) отправляет на сервер действий целевое сообщение, используя указанный клиент действий, и ожидает, пока сервер действий не вернет результату сообщение. Нажмите Ctrl+C, чтобы прервать ожидание.

resultMsg = sendGoalAndWait(client,goalMsg,timeout) задает период тайм-аута в секундах. Если сервер не возвращает результат в период тайм-аута, функция отображает ошибку.

[resultMsg,state,status] = sendGoalAndWait(___) возвращает окончательное состояние цели и связанный текст состояния с помощью любого из предыдущих синтаксисов. The state содержит информацию о том, выполнено ли выполнение цели успешно или нет.

Примеры

свернуть все

Отправка и отмена целей действий ROS

Открыть Live Script

В этом примере показано, как отправить и отменить цели для действий ROS. Типы действий должны быть установлены заранее, когда работает сервер действий.

Вы должны были настроить '/fibonacci' тип действия. Чтобы запустить этот сервер действий, используйте следующую команду в системе ROS:

rosrun actionlib_tutorials fibonacci_server

Сначала настройте клиент действия ROS. Затем отправьте сообщение цели с измененными параметрами. Наконец, отмените свою цель и все цели на сервере действий.

Подключиться к сети ROS с заданным IP-адресом. Создайте клиент действия ROS, подключенный к сети ROS с помощью rosactionclient. Задайте имя действия. Дождитесь подключения клиента к серверу.

rosinit('192.168.203.133',11311)

Initializing global node /matlab_global_node_18287 with NodeURI http://192.168.203.1:55284/

[actClient,goalMsg] = rosactionclient('/fibonacci','DataFormat','struct');
waitForServer(actClient);

Отправьте сообщение цели с измененными параметрами. Дождитесь завершения выполнения цели.

goalMsg.Order = int32(4);
[resultMsg,resultState] = sendGoalAndWait(actClient,goalMsg)

resultMsg = struct with fields:
    MessageType: 'actionlib_tutorials/FibonacciResult'
       Sequence: [0 1 1 2 3]

resultState = 
'succeeded'

rosShowDetails(resultMsg)

ans = 
    '
       MessageType :  actionlib_tutorials/FibonacciResult
       Sequence    :  [0, 1, 1, 2, 3]'

Отправьте новое сообщение о цели, не дожидаясь.

goalMsg.Order = int32(5);
sendGoal(actClient,goalMsg)

Отмена цели на клиенте действий ROS, actClient.

cancelGoal(actClient)

Отмена всех целей на сервере действий, который actClient соединяется с.

cancelAllGoals(actClient)

Удалите клиент действий.

delete(actClient)

Отсоединитесь от сети ROS.

rosshutdown

Shutting down global node /matlab_global_node_18287 with NodeURI http://192.168.203.1:55284/

Входные параметры

свернуть все

`client` - клиент действия ROS
`SimpleActionClient` указатель на объект

Клиент действия ROS, заданный как SimpleActionClient указатель на объект. Этот простой клиент действий позволяет вам отслеживать одну цель за раз.

`goalMsg` - сообщение цели действия ROS
`Message` указатель на объект | структура

Сообщение цели действия ROS, заданное как Message указатель на объект или структура. Обновите это сообщение с вашими сведениями о цели и отправьте его в клиент действия ROS, используя sendGoal или sendGoalAndWait.

Примечание

В следующем релизе ROS Toolbox будет использовать структуры сообщений вместо объектов для сообщений ROS.

Чтобы использовать структуры сообщений, установите "DataFormat" аргумент имя-значение в "struct". Для получения дополнительной информации см. раздел Структуры сообщений ROS.

`timeout` - Период тайм-аута
скаляр в секундах

Период ожидания для получения результата сообщения, заданный как скаляр в секундах. Если клиент не получит новое сообщение результата за этот период времени, отображается ошибка.

Выходные аргументы

свернуть все

`resultMsg` - Сообщение о результатах
ROS- `Message` объект | структура

Результирующее сообщение, возвращенное как ROS Message объект или структура. Полученное сообщение содержит данные результатов, отправленные сервером действий. Эти данные зависят от типа действия.

Примечание

В следующем релизе ROS Toolbox будет использовать структуры сообщений вместо объектов для сообщений ROS.

`state` - Окончательное состояние цели
вектор символов

Окончательное состояние цели, возвращенное как одно из следующего:

'pending' - Цель была получена, но еще не была принята или отклонена.
'active' - Цель была принята и работает на сервере.
'succeeded' - Цель выполнена успешно.
'preempted' - Клиент действия отменил цель до завершения ее выполнения.
'aborted' - Цель была прервана до завершения выполнения. Сервер действий обычно прерывает достижение цели.
'rejected' - Цель не была принята после пребывания в 'pending' состояние. Сервер действий обычно запускает это состояние.
'recalled' - Клиент отменил цель, пока она была в 'pending' состояние.
'lost' - В клиенте действий произошла внутренняя ошибка.

`status` - Текст состояния
вектор символов

Текст состояния, который сервер сопоставил с конечным состоянием цели, возвращенный как вектор символов.

Вопросы совместимости

расширить все

Структуры сообщений ROS

Изменение поведения в будущем релизе

Теперь можно создавать сообщения как структуры с полями, соответствующими свойствам объекта сообщения. Использование структур обычно повышает эффективность создания, обновления и использования сообщений ROS, но поля сообщений больше не проверяются при установке. Типы сообщений и соответствующие значения полей из структур проверяются при отправке по сети.

Чтобы использовать сообщения ROS в качестве структур, используйте "DataFormat" аргумент имя-значение при создании издателей, подписчиков или других объектов ROS. Любые сообщения, сгенерированные из этих объектов, будут использовать структуры.

pub = rospublisher("/scan","sensor_msgs/LaserScan","DataFormat","struct")
msg = rosmessage(pub)

Можно также создавать сообщения как структуры непосредственно, но убедитесь, что задали формат данных следующим "struct" для издателя, подписчика или других объектов ROS. Объекты ROS по-прежнему используют объекты сообщений по умолчанию.

msg = rosmessage("/scan","sensor_msgs/LaserScan","DataFormat","struct")
...
pub = rospublisher("/scan","sensor_msgs/LaserScan","DataFormat","struct")

В следующем релизе сообщения ROS по умолчанию будут использовать структуры, а объекты сообщений ROS будут удалены.

Для получения дополнительной информации смотрите Улучшение эффективности ROS с использованием структур сообщений.

См. также

cancelGoal | rosaction | rosactionclient | sendGoal

Темы

Введенный в R2019b

Документация

sendGoalAndWait

Синтаксис

Описание

Примеры

Отправка и отмена целей действий ROS

Входные параметры

`client` - клиент действия ROS
`SimpleActionClient` указатель на объект

`goalMsg` - сообщение цели действия ROS
`Message` указатель на объект | структура

`timeout` - Период тайм-аута
скаляр в секундах

Выходные аргументы

`resultMsg` - Сообщение о результатах
ROS- `Message` объект | структура

`state` - Окончательное состояние цели
вектор символов

`status` - Текст состояния
вектор символов

Вопросы совместимости

Структуры сообщений ROS

См. также

Темы

Документация ROS Toolbox

Поддержка

Документация

sendGoalAndWait

Синтаксис

Описание

Примеры

Отправка и отмена целей действий ROS

Входные параметры

client - клиент действия ROS SimpleActionClient указатель на объект

goalMsg - сообщение цели действия ROS Message указатель на объект | структура

timeout - Период тайм-аута скаляр в секундах

Выходные аргументы

resultMsg - Сообщение о результатах ROS- Message объект | структура

state - Окончательное состояние цели вектор символов

status - Текст состояния вектор символов

Вопросы совместимости

Структуры сообщений ROS

См. также

Темы

Документация ROS Toolbox

Поддержка

`client` - клиент действия ROS
`SimpleActionClient` указатель на объект

`goalMsg` - сообщение цели действия ROS
`Message` указатель на объект | структура

`timeout` - Период тайм-аута
скаляр в секундах

`resultMsg` - Сообщение о результатах
ROS- `Message` объект | структура

`state` - Окончательное состояние цели
вектор символов

`status` - Текст состояния
вектор символов