CompressedImage

Создайте сообщение сжатого изображения

Описание

The CompressedImage объект является реализацией sensor_msgs/CompressedImage тип сообщения в ROS. Объект содержит сжатое изображение и мета-информацию о сообщении. Можно создать пустые CompressedImage сообщения и заполнение их данными или подписка на изображения по сети ROS. Преобразование изображения в MATLAB® изображение, используйте readImage функция.

Для преобразования в изображения MATLAB поддерживаются только изображения, отправляемые через пакет ROS Image Transport.

Создание

Описание

пример

msg = rosmessage('sensor_msgs/CompressedImage') создает пустой CompressedImage объект. Чтобы задать данные изображения, используйте msg.Data свойство. Вы также можете получить эти изображения сообщения из сети ROS, используя rossubscriber.

Свойства

расширить все

Это свойство доступно только для чтения.

Тип сообщения ROS, возвращенный как вектор символов.

Типы данных: char

Это свойство доступно только для чтения.

Сообщение заголовка ROS, возвращенное как Header объект. Это сообщение заголовка содержит MessageType, последовательность (Seq), временная метка (Stamp), и FrameId.

Формат изображения, заданный как вектор символов.

Пример: 'bgr8; jpeg compressed bgr8'

Данные изображения, заданные как uint8 массив.

Функции объекта

readImageПреобразуйте данные изображения ROS в изображение MATLAB

Примеры

свернуть все

Чтение и запись примера ROS CompressedImage сообщение путем его преобразования.

Загрузите выборку сообщений ROS и проверьте изображение сообщения. The imgcomp объект является образцом ROS CompressedImage объект сообщения.

exampleHelperROSLoadMessages
imgcomp
imgcomp = 
  ROS CompressedImage message with properties:

    MessageType: 'sensor_msgs/CompressedImage'
         Header: [1x1 Header]
         Format: 'bgr8; jpeg compressed bgr8'
           Data: [30376x1 uint8]

  Use showdetails to show the contents of the message

Создайте изображение MATLAB из CompressedImage сообщение с использованием readImage и отобразите его.

I = readImage(imgcomp);
imshow(I)

Figure contains an axes. The axes contains an object of type image.

compImg = rosmessage('sensor_msgs/CompressedImage')
compImg = 
  ROS CompressedImage message with properties:

    MessageType: 'sensor_msgs/CompressedImage'
         Header: [1x1 Header]
         Format: ''
           Data: [0x1 uint8]

  Use showdetails to show the contents of the message

Введенный в R2019b
Для просмотра документации необходимо авторизоваться на сайте