Создайте сообщение сжатого изображения
The CompressedImage объект является реализацией sensor_msgs/CompressedImage тип сообщения в ROS. Объект содержит сжатое изображение и мета-информацию о сообщении. Можно создать пустые CompressedImage сообщения и заполнение их данными или подписка на изображения по сети ROS. Преобразование изображения в MATLAB® изображение, используйте readImage функция.
Для преобразования в изображения MATLAB поддерживаются только изображения, отправляемые через пакет ROS Image Transport.
msg = rosmessage('sensor_msgs/CompressedImage') создает пустой CompressedImage объект. Чтобы задать данные изображения, используйте msg.Data свойство. Вы также можете получить эти изображения сообщения из сети ROS, используя rossubscriber.
readImage | Преобразуйте данные изображения ROS в изображение MATLAB |
CompressedImage СообщенияЧтение и запись примера ROS CompressedImage сообщение путем его преобразования.
Загрузите выборку сообщений ROS и проверьте изображение сообщения. The imgcomp объект является образцом ROS CompressedImage объект сообщения.
exampleHelperROSLoadMessages imgcomp
imgcomp =
ROS CompressedImage message with properties:
MessageType: 'sensor_msgs/CompressedImage'
Header: [1x1 Header]
Format: 'bgr8; jpeg compressed bgr8'
Data: [30376x1 uint8]
Use showdetails to show the contents of the message
Создайте изображение MATLAB из CompressedImage сообщение с использованием readImage и отобразите его.
I = readImage(imgcomp); imshow(I)
compImg = rosmessage('sensor_msgs/CompressedImage')compImg =
ROS CompressedImage message with properties:
MessageType: 'sensor_msgs/CompressedImage'
Header: [1x1 Header]
Format: ''
Data: [0x1 uint8]
Use showdetails to show the contents of the message