readImage
Преобразуйте данные изображения ROS в изображение MATLAB
Описание
img = readImage(msg)msg, в матрицу изображений, img. Можно вызвать readImage использование любой из 'sensor_msgs/Image' или 'sensor_msgs/CompressedImage' сообщений.
Данные сообщений изображений ROS хранятся в формате, который не совместим с дальнейшей обработкой изображений в MATLAB®. На основе указанной кодировки эта функция преобразует данные в соответствующее изображение MATLAB и возвращает его в img.
Примечание
readImage будет удален. Использовать rosReadImage вместо этого. Для получения дополнительной информации смотрите Функции структуры сообщений ROS
Примеры
Чтение данных изображений ROS
Загрузите выборку сообщений ROS, включая сообщение изображения ROS, img.
exampleHelperROSLoadMessages
Считайте сообщение изображения ROS как изображение MATLAB ®.
image = readImage(img);
Отобразите изображение.
imshow(image)
Входные параметры
Выходные аргументы
Совет
Сообщения изображений ROS могут иметь различные кодировки. Кодировки, поддерживаемые для изображений, различаются для 'sensor_msgs/Image' и 'sensor_msgs/CompressedImage' типы сообщений. Поддерживается меньше сжатых изображений. Следующие кодировки для необработанных изображений M-by-N размера поддерживаются с помощью 'sensor_msgs/Image' тип сообщения ('sensor_msgs/CompressedImage' поддержка полужирным шрифтом):
rgb8, rgba8, bgr8, bgra8:imgявляетсяrgbизображение размера M-by-N-by-3. Альфа-канал возвращается вalpha. Каждое значение в выходах представлено какuint8.rgb16, rgba16, bgr16, and bgra16:img- изображение RGB размера M-by-N-by-3. Альфа-канал возвращается вalpha. Каждое значение в выходе представлено какuint16.mono8изображения возвращаются в виде полутоновых изображений M-by-N-by-1 размера. Каждое значение пикселя представлено какuint8.mono16изображения возвращаются в виде полутоновых изображений M-by-N-by-1 размера. Каждое значение пикселя представлено какuint16.32fcXизображения возвращаются как изображения с плавающей точкой M-by-N-by-D, где D равно 1, 2, 3 или 4. Каждое значение пикселя представлено какsingle.64fcXизображения возвращаются как изображения с плавающей точкой M-by-N-by-D, где D равно 1, 2, 3 или 4. Каждое значение пикселя представлено какdouble.8ucXизображения возвращаются как матрицы размера M-by-N-by-D, где D равно 1, 2, 3 или 4. Каждое значение пикселя представлено какuint8.8scXизображения возвращаются как матрицы размера M-by-N-by-D, где D равно 1, 2, 3 или 4. Каждое значение пикселя представлено какint8.16ucXизображения возвращаются как матрицы размера M-by-N-by-D, где D равно 1, 2, 3 или 4. Каждое значение пикселя представлено какint16.16scXизображения возвращаются как матрицы размера M-by-N-by-D, где D равно 1, 2, 3 или 4. Каждое значение пикселя представлено какint16.32scXизображения возвращаются как матрицы размера M-by-N-by-D, где D равно 1, 2, 3 или 4. Каждое значение пикселя представлено какint32.bayer_Xизображения возвращаются как матрицы Байера M-by-N-by-1 размера или как преобразованное изображение M-by-N-by-3 размера (требуется Image Processing Toolbox™).
Следующая кодировка для необработанных изображений M-by-N размера поддерживается с помощью 'sensor_msgs/CompressedImage' тип сообщения:
rgb8, rgba8, bgr8, and bgra8:imgявляетсяrgbизображение размера M-by-N-by-3. Альфа-канал возвращается вalpha. Каждое выходное значение представлено какuint8.