Преобразуйте данные изображения ROS в изображение MATLAB
img = readImage(msg)msg, в матрицу изображений, img. Можно вызвать readImage использование любой из 'sensor_msgs/Image' или 'sensor_msgs/CompressedImage' сообщений.
Данные сообщений изображений ROS хранятся в формате, который не совместим с дальнейшей обработкой изображений в MATLAB®. На основе указанной кодировки эта функция преобразует данные в соответствующее изображение MATLAB и возвращает его в img.
Примечание
readImage будет удален. Использовать rosReadImage вместо этого. Для получения дополнительной информации смотрите Функции структуры сообщений ROS
Загрузите выборку сообщений ROS, включая сообщение изображения ROS, img.
exampleHelperROSLoadMessages
Считайте сообщение изображения ROS как изображение MATLAB ®.
image = readImage(img);
Отобразите изображение.
imshow(image)
Сообщения изображений ROS могут иметь различные кодировки. Кодировки, поддерживаемые для изображений, различаются для 'sensor_msgs/Image' и 'sensor_msgs/CompressedImage' типы сообщений. Поддерживается меньше сжатых изображений. Следующие кодировки для необработанных изображений M-by-N размера поддерживаются с помощью 'sensor_msgs/Image' тип сообщения ('sensor_msgs/CompressedImage' поддержка полужирным шрифтом):
rgb8, rgba8, bgr8, bgra8: img является rgb изображение размера M-by-N-by-3. Альфа-канал возвращается в alpha. Каждое значение в выходах представлено как uint8.
rgb16, rgba16, bgr16, and bgra16: img - изображение RGB размера M-by-N-by-3. Альфа-канал возвращается в alpha. Каждое значение в выходе представлено как uint16.
mono8 изображения возвращаются в виде полутоновых изображений M-by-N-by-1 размера. Каждое значение пикселя представлено как uint8.
mono16 изображения возвращаются в виде полутоновых изображений M-by-N-by-1 размера. Каждое значение пикселя представлено как uint16.
32fcX изображения возвращаются как изображения с плавающей точкой M-by-N-by-D, где D равно 1, 2, 3 или 4. Каждое значение пикселя представлено как single.
64fcX изображения возвращаются как изображения с плавающей точкой M-by-N-by-D, где D равно 1, 2, 3 или 4. Каждое значение пикселя представлено как double.
8ucX изображения возвращаются как матрицы размера M-by-N-by-D, где D равно 1, 2, 3 или 4. Каждое значение пикселя представлено как uint8.
8scX изображения возвращаются как матрицы размера M-by-N-by-D, где D равно 1, 2, 3 или 4. Каждое значение пикселя представлено как int8.
16ucX изображения возвращаются как матрицы размера M-by-N-by-D, где D равно 1, 2, 3 или 4. Каждое значение пикселя представлено как int16.
16scX изображения возвращаются как матрицы размера M-by-N-by-D, где D равно 1, 2, 3 или 4. Каждое значение пикселя представлено как int16.
32scX изображения возвращаются как матрицы размера M-by-N-by-D, где D равно 1, 2, 3 или 4. Каждое значение пикселя представлено как int32.
bayer_X изображения возвращаются как матрицы Байера M-by-N-by-1 размера или как преобразованное изображение M-by-N-by-3 размера (требуется Image Processing Toolbox™).
Следующая кодировка для необработанных изображений M-by-N размера поддерживается с помощью 'sensor_msgs/CompressedImage' тип сообщения:
rgb8, rgba8, bgr8, and bgra8: img является rgb изображение размера M-by-N-by-3. Альфа-канал возвращается в alpha. Каждое выходное значение представлено как uint8.