OccupancyGrid
Создайте сообщение сетки заполнения
Описание
The OccupancyGrid объект является реализацией nav_msgs/OccupancyGrid тип сообщения в ROS. Объект содержит метаинформацию о сообщении и данных сетки заполнения.
Как создать binaryOccupancyMap (Robotics System Toolbox) объект из сообщения ROS, используйте readBinaryOccupancyGrid функция.
Как создать occupancyMap (Navigation Toolbox), используйте readOccupancyGrid функция.
Создание
Описание
msg = rosmessage('nav_msgs/OccupancyGrid'); создает пустой OccupancyGrid объект. Чтобы задать информацию о карте и данные, используйте map.Info и msg.Data свойства. Можно также получить сообщения сетки заполнения из сети ROS с помощью rossubscriber.
Свойства
Функции объекта
readOccupancyGrid | Чтение сообщения сетки заполнения |
readBinaryOccupancyGrid | Считайте двоичную сетку заполнения |
writeBinaryOccupancyGrid | Запись значений из сетки в сообщение ROS |
writeOccupancyGrid | Запись значений из сетки в сообщение ROS |
Примеры
Создайте сетку заполнения из карты 2-D
Загрузите две карты, simpleMap и complexMap, как логические матрицы. Использование whos отобразить карту.
load exampleMaps.mat whos *Map*
Name Size Bytes Class Attributes complexMap 41x52 2132 logical emptyMap 26x27 702 logical simpleMap 26x27 702 logical ternaryMap 501x501 2008008 double
Создайте ROS-сообщение от simpleMap использование binaryOccupancyMap объект. Напишите OccupancyGrid сообщение с использованием writeBinaryOccupancyGrid.
bogMap = binaryOccupancyMap(double(simpleMap));
mapMsg = rosmessage('nav_msgs/OccupancyGrid');
writeBinaryOccupancyGrid(mapMsg,bogMap)
mapMsgmapMsg =
ROS OccupancyGrid message with properties:
MessageType: 'nav_msgs/OccupancyGrid'
Header: [1x1 Header]
Info: [1x1 MapMetaData]
Data: [702x1 int8]
Use showdetails to show the contents of the message
Использование readBinaryOccupancyGrid для преобразования сообщения ROS в binaryOccupancyMap объект. Используйте функцию объекта show отобразить карту.
bogMap2 = readBinaryOccupancyGrid(mapMsg); show(bogMap2);
