Чтение сообщений из rosbag
msgs = readMessages(___,"DataFormat","struct")rosgenmsg.
Примечание
В следующем релизе ROS Toolbox будет использовать структуры сообщений вместо объектов для сообщений ROS.
Чтобы использовать структуры сообщений, установите "DataFormat" аргумент имя-значение в "struct". Для получения дополнительной информации см. раздел Структуры сообщений ROS.
Читайте rosbag и фильтруйте по теме и времени.
bagselect = rosbag('ex_multiple_topics.bag'); bagselect2 = select(bagselect,'Time',... [bagselect.StartTime bagselect.StartTime + 1],'Topic','/odom');
Возвращает все сообщения как массив ячеек.
allMsgs = readMessages(bagselect2);
Возвращает первые десять сообщений в виде массива ячеек.
firstMsgs = readMessages(bagselect2,1:10);
Загрузите rosbag.
bag = rosbag('ros_turtlesim.bag');Выберите конкретный раздел.
bSel = select(bag,'Topic','/turtle1/pose');
Чтение сообщений как структуры. Задайте DataFormat Пара "имя-значение" при чтении сообщений. Осмотрите первую структуру в возвращенном массиве ячеек структур.
msgStructs = readMessages(bSel,'DataFormat','struct'); msgStructs{1}
ans = struct with fields:
MessageType: 'turtlesim/Pose'
X: 5.5016
Y: 6.3965
Theta: 4.5377
LinearVelocity: 1
AngularVelocity: 0
Извлеките точки xy из сообщений и постройте график траектории робота.
Использование cellfun чтобы извлечь все X и Y поля из структуры. Эти поля представляют положения xy робота во время записи rosbag.
xPoints = cellfun(@(m) double(m.X),msgStructs); yPoints = cellfun(@(m) double(m.Y),msgStructs); plot(xPoints,yPoints)
rosbag | select | timeseries