Exponenta Banner
exponenta event banner

ros2

Получение информации о сети ROS 2

Свернуть все на странице

Синтаксис

ros2 msg list
ros2 msg show msgType
ros2 node list
ros2 topic list
ros2 bag info folderpath
msgList = ros2("msg","list")
msgInfo = ros2("msg","show",msgType)
nodeList = ros2("node","list")
topicList = ros2("topic","list")
nodeList = ros2("node","list","DomainID",ID)
topicList = ros2("topic","list","DomainID",ID)
bag2info = ros2("bag","info",folderpath)

Описание

пример

ros2 msg list возвращает список всех доступных типов сообщений ROS 2, которые могут использоваться в MATLAB.

пример

ros2 msg show msgType предоставляет определение сообщения ROS 2, msgType.

пример

ros2 node list перечисляет узлы в сети ROS 2.

пример

ros2 topic list перечисляет имена тем с зарегистрированными издателями или подписчиками в сети ROS 2.

ros2 bag info folderpath отображает информацию о содержимом ros2bag по адресу folderpath в MATLAB® Командное окно. Информация включает содержимое bag2info структура.

Примечание

Если файл журнала пакетов ROS 2 содержит пользовательские сообщения, сгенерируйте интерфейсы MATLAB к пользовательским сообщениям ROS 2 с помощью ros2genmsg функцию перед использованием этой команды.

пример

msgList = ros2("msg","list") возвращает список всех доступных типов сообщений ROS 2, которые могут использоваться в MATLAB.

пример

msgInfo = ros2("msg","show",msgType) предоставляет определение сообщения ROS 2, msgType.

пример

nodeList = ros2("node","list") перечисляет узлы в сети ROS 2.

пример

topicList = ros2("topic","list") перечисляет имена тем с зарегистрированными издателями или подписчиками в сети ROS 2.

nodeList = ros2("node","list","DomainID",ID) перечисляет узлы в сети ROS 2 для указанного идентификатора сетевой области. По умолчанию значение "DomainID" является 0 если иное не задано ROS_DOMAIN_ID переменная окружения.

topicList = ros2("topic","list","DomainID",ID) перечисляет имена тем с зарегистрированными издателями или подписчиками в сети ROS 2 для указанного идентификатора сетевой области.

Примечание

The "DomainID" пара "имя-значение" применяется только к информации, собранной из активной сети, такой как узел и список тем, а не к статическим данным ROS 2, таким как информация о сообщениях.

Первый раз ros2 вызывается для определенного идентификатора области, не вся информация в сети может быть немедленно доступна. Если неполная сетевая информация возвращается из ros2, подождите короткое время, прежде чем повторить попытку.

bag2info = ros2("bag","info",folderpath) возвращает информацию о содержимом ros2bag как структуре, bag2info при folderpath.

Примечание

Если файл журнала пакетов ROS 2 содержит пользовательские сообщения, сгенерируйте интерфейсы MATLAB к пользовательским сообщениям ROS 2 с помощью ros2genmsg функция перед использованием этой функции.

Примеры

свернуть все

Открыть Live Script

Показать определение geometry_msgs/Accel сообщение.

ros2 msg show geometry_msgs/Accel
# This expresses acceleration in free space broken into its linear and angular parts.
Vector3  linear
Vector3  angular
Открыть Live Script

Показать определение geometry_msgs/Accel сообщение.

ros2 msg show geometry_msgs/Accel
# This expresses acceleration in free space broken into its linear and angular parts.
Vector3  linear
Vector3  angular
Открыть Live Script

Создайте пример узла, myNode, по сети ROS 2.

node = ros2node("myNode");

Список узлов в сети.

ros2 node list
/myNode

Удаление myNode от сети.

delete(node)
Открыть Live Script

Перечислите доступные темы ROS 2.

ros2 topic list
/parameter_events

Входные параметры

свернуть все

Тип сообщения, заданный как строковый скаляр или вектор символов. Строка учитывает регистр, частичные совпадения запрещены. Оно должно совпадать с сообщением в списке, заданным при вызове ros2("msg","list").

Синтаксис функции:

Пример: ros2("msg","show","sensor_msgs/LaserScan")

Синтаксис команды:

Пример: ros2 msg show sensor_msgs/LaserScan

Типы данных: char | string

Путь к файлам ros2bag, заданный как строковый скаляр или вектор символов.

Примечание

folderpath расположение должно содержать файл мешка ROS 2 (.db3) и metadata.yaml, который содержит метаинформацию о файле сумки. Имя папки должно совпадать с именем файла мешка ROS 2.

Синтаксис функции:

Пример: ros2("bag","info","C:\Users\Jack\MATLAB\EM\alltopics")

Синтаксис команды:

Пример: ros2 bag info C:\Users\Jack\MATLAB\EM\alltopics

Типы данных: char | string

Идентификация области сети ROS 2, заданная как неотрицательное целое число скаляра между 0 и 232.

Пример: 2

Типы данных: double

Выходные аргументы

свернуть все

Список всех типов сообщений, доступных в MATLAB, возвращаемый как массив ячеек из векторов символов.

Сведения об информации в определении сообщения ROS, возвращенные как вектор символов.

Список тем от ROS master, возвращенный как массив ячеек из векторов символов.

Список доступных имен узлов, возвращенный как массив ячеек из векторов символов.

Информация о содержимом ros2bag, возвращенная как структура. Эта структура содержит поля, связанные с файлом журнала ros2bag и его содержимым. Для ros2bag как структуры выборки выхода:

         Path: 'C:\Users\Jack\MATLAB\EM\alltopics\alltopics.db3'
      Version: '1'
    StorageId: 'sqlite3'
     Duration: 102.396644003
        Start: [1×1 struct]
          End: [1×1 struct]
         Size: 4965433
     Messages: 36503
        Types: [5×1 struct]
       Topics: [5×1 struct]

Типы данных: struct

См. также

| | |

Введенный в R2019b

Документация ROS Toolbox

Поддержка