Exponenta Banner

ros2node

Создайте узел ROS 2 в указанной сети

развернуть все на странице

Описание

The ros2node объект представляет узел ROS 2 и позволяет взаимодействовать с остальной частью сети ROS 2. Перед созданием издателей и подписчиков необходимо создать узел.

Создание

Синтаксис

node = ros2node(Name)
node = ros2node(Name,ID)

Описание

пример

node = ros2node(Name) инициализирует узел ROS 2 с заданным Name. Узел будет находиться в сети, заданной идентификацией области 0, если иное не указано ROS_DOMAIN_ID переменная окружения.

пример

node = ros2node(Name,ID) инициализирует узел ROS 2 с Name и подключиться к сети с помощью доменных ID.

Входные параметры

расширить все

Имя узла в сети ROS 2.

Примечание

В ROS 1 имена узлов уникальны, и это принудительно выполняется путем завершения работы существующих узлов при запуске нового узла с таким же именем. В ROS 2 уникальность имен узлов не применяется. При создании нового узла используйте ros2 функция для перечисления существующих узлов.

Идентификация области сети ROS 2.

Типы данных: double

Свойства

расширить все

Это свойство доступно только для чтения.

Имя узла в сети ROS 2.

Пример: "/node_1"

Типы данных: char

Это свойство доступно только для чтения.

Идентификация области сети ROS 2, заданная как неотрицательное целое число скаляра между 0 и 232.

Пример: 2

Типы данных: double

Функции объекта

deleteУдалите ссылку на узел ROS 2

Примеры

свернуть все

Открыть Live Script

Инициализируйте узел, '/node_1', в сети ROS 2 по умолчанию.

node1 = ros2node('/node_1')
node1 = 
  ros2node with properties:

    Name: '/node_1'
      ID: 0
Открыть Live Script

Инициализируйте узел, '/node_2', в сети ROS 2, идентифицированной с доменными 2.

node2 = ros2node("/node_2", 2)
node2 = 
  ros2node with properties:

    Name: '/node_2'
      ID: 2

См. также

|

Темы

Введенный в R2019b

Документация ROS Toolbox

Поддержка