Подписка и ожидание сообщений

Создайте пример сети ROS 2 с несколькими издателями и подписчиками.

exampleHelperROS2CreateSampleNetwork

Использование ros2 topic list чтобы увидеть, какие темы доступны.

ros2 topic list

/parameter_events

Предположим, что вы хотите подписаться на /scan тема. Использование ros2subscriber подписаться на /scan тема. Укажите имя узла с абонентом. Если тема уже существует в сети ROS 2, ros2subscriber определяет его тип сообщения автоматически, поэтому вам не нужно указывать его.

detectNode = ros2node("/detection");
pause(2)
laserSub = ros2subscriber(detectNode,"/scan");
pause(2)

Использование receive чтобы дождаться нового сообщения. Задайте тайм-аут 10 секунд. Область выхода scanData содержит полученные данные сообщения.

scanData = receive(laserSub,10);

Теперь можно удалить абонента laserSub и связанный с ним узел.

clear laserSub
clear detectNode

Подписка с использованием функций обратного вызова

Вместо использования receive для получения данных можно задать функцию, которая будет вызываться при получении нового сообщения. Это позволяет выполнять другой код MATLAB во время ожидания абонентом новых сообщений. Коллбэки необходимы, если вы хотите использовать несколько абонентов.

Подпишитесь на /pose topic, использование функции обратного вызова exampleHelperROS2PoseCallback, который принимает полученное сообщение в качестве входов. Одним из способов обмена данными между вашей основной рабочей областью и функцией обратного вызова является использование глобальных переменных. Задайте две глобальные переменные pos и orient.

controlNode = ros2node("/base_station");
poseSub = ros2subscriber(controlNode,"/pose",@exampleHelperROS2PoseCallback);
global pos
global orient

Глобальные переменные pos и orient назначаются в exampleHelperROS2PoseCallback функция, когда новые данные сообщения получены на /pose тема.

function exampleHelperROS2PoseCallback(message)    
    % Declare global variables to store position and orientation
    global pos
    global orient
    
    % Extract position and orientation from the ROS message and assign the
    % data to the global variables.
    pos = [message.linear.x message.linear.y message.linear.z];
    orient = [message.angular.x message.angular.y message.angular.z];
end

Подождите, пока сеть опубликует другое /pose сообщение. Отображение обновленных значений.

pause(3)
disp(pos)

   -0.0156    0.0281    0.0175

disp(orient)

   -0.0493    0.0102   -0.0113

Если вы вводите pos и orient несколько раз в командной строке можно увидеть, что значения постоянно обновляются.

Остановите абонента положения путем очистки переменной абонента

clear poseSub
clear controlNode

Примечание: Существуют другие способы извлечения информации из функций обратного вызова, помимо использования globals. Для примера можно передать объект указателя в качестве дополнительного аргумента в функцию обратного вызова. Для получения дополнительной информации об определении функций обратного вызова см. документацию «Определение обратного вызова».

Публикация сообщений

Создайте издателя, который отправляет строковые сообщения ROS 2 в /chatter тема.

chatterPub = ros2publisher(node_1,"/chatter","std_msgs/String");

Создайте и заполните ROS 2 сообщение для отправки в /chatter тема.

chatterMsg = ros2message(chatterPub);
chatterMsg.data = 'hello world';

Использование ros2 topic list чтобы проверить, что /chatter тема доступна в сети ROS 2.

ros2 topic list

/chatter
/parameter_events
/pose
/scan

Определите абонента для /chatter тема. exampleHelperROS2ChatterCallback вызывается при получении нового сообщения и отображает строку содержимое сообщения.

chatterSub = ros2subscriber(node_2,"/chatter",@exampleHelperROS2ChatterCallback)

chatterSub = 
  ros2subscriber with properties:

        TopicName: '/chatter'
    LatestMessage: []
      MessageType: 'std_msgs/String'
    NewMessageFcn: @exampleHelperROS2ChatterCallback
          History: 'keeplast'
            Depth: 10
      Reliability: 'reliable'
       Durability: 'volatile'

Опубликовать сообщение в /chatter тема. Обратите внимание, что строка отображается при коллбэке абонента.

send(chatterPub,chatterMsg)
pause(3)

ans = 
'hello world'

The exampleHelperROS2ChatterCallback функция была вызвана, когда абонент получил строку сообщение.

Отсоединение от сети ROS 2

Удалите примеры узлов, издателей и подписчиков из сети ROS 2. Также очистите глобальные переменные pos и orient

clear global pos orient
clear 

Следующие шаги