rosduration

Создайте объект длительности ROS

Свернуть все на странице

Синтаксис

dur = rosduration

dur = rosduration(totalSecs)

dur = rosduration(secs,nsecs)

dur = rosduration (___,"DataFormat","struct")

Описание

dur = rosduration возвращает объект длительности ROS по умолчанию. Свойства для секунд и наносекунд заданы равными 0.

Примечание

В следующем релизе ROS Toolbox будет использовать структуры сообщений вместо объектов для сообщений ROS.

Чтобы использовать структуры сообщений, установите "DataFormat" аргумент имя-значение в "struct". Для получения дополнительной информации см. раздел Структуры сообщений ROS.

пример

dur = rosduration(totalSecs) инициализирует значения времени для секунд и наносекунд на основе totalSecs, которое представляет время в секундах как число с плавающей запятой.

dur = rosduration(secs,nsecs) инициализирует значения времени для секунд и наносекунд по отдельности. Оба входов должны быть целыми числами. Большие значения для nsecs автоматически упаковываются с добавлением остатка в secs.

dur = rosduration (___,"DataFormat","struct") использует структуры сообщений вместо объектов с любым из аргументов в предыдущих синтаксисах. Для получения дополнительной информации см. раздел Структуры сообщений ROS.

Примеры

свернуть все

Работа с объектами длительности ROS

Открыть Live Script

Создайте ROS- Duration объекты, выполняют сложение и вычитание, и сравнивают объекты длительности. Можно также добавить объекты длительности в ROS Time объекты, чтобы получить другую Time объект.

Создайте длительность с помощью секунд и наносекунд.

dur1 = rosduration(100,2000000)

dur1 = 
  ROS Duration with properties:

     Sec: 100
    Nsec: 2000000

Создайте длительность с использованием значения с плавающей точкой. Это устанавливает секунды с использованием целочисленного фрагмента и наносекунд с оставшейся частью.

dur2 = rosduration(20.5)

dur2 = 
  ROS Duration with properties:

     Sec: 20
    Nsec: 500000000

Добавьте эти две длительности вместе, чтобы получить одну длительность.

dur3 = dur1 + dur2

dur3 = 
  ROS Duration with properties:

     Sec: 120
    Nsec: 502000000

Вычесть длительности и получить отрицательную длительность. Можно также инициализировать длительности с отрицательными значениями.

dur4 = dur2 - dur1

dur4 = 
  ROS Duration with properties:

     Sec: -80
    Nsec: 498000000

dur5 = rosduration(-1,2000000)

dur5 = 
  ROS Duration with properties:

     Sec: -1
    Nsec: 2000000

Сравните длительности.

dur1 > dur2

ans = logical
   1

Инициализация сети ROS.

rosinit

Launching ROS Core...
Done in 0.73575 seconds.
Initializing ROS master on http://192.168.0.10:55713.
Initializing global node /matlab_global_node_13525 with NodeURI http://bat6315glnxa64:37037/

Добавьте длительность к ROS- Time объект.

time = rostime('now','system')

time = 
  ROS Time with properties:

     Sec: 1.6222e+09
    Nsec: 853423634

timeFuture = time + dur3

timeFuture = 
  ROS Time with properties:

     Sec: 1.6222e+09
    Nsec: 355423634

Завершите работу сети ROS.

rosshutdown

Shutting down global node /matlab_global_node_13525 with NodeURI http://bat6315glnxa64:37037/
Shutting down ROS master on http://192.168.0.10:55713.

Входные параметры

свернуть все

`totalSecs` - Общее время
0 (по умолчанию) | скаляром

Общее время, заданное как скаляр с плавающей точкой. Целочисленный фрагмент установлен в Sec свойство с оставшейся частью, примененной к Nsec свойство Duration объект.

`secs` - Целые секунды
0 (по умолчанию) | целое число

Целые секунды, заданные как целое число. Это значение непосредственно устанавливается на Sec свойство Duration объект.

Примечание

Максимальное и минимальное значения для secs являются [-2147483648, 2147483647].

`nsecs` - Наносекунды
0 (по умолчанию) | положительное целое число

Наносекунды, заданные как положительное целое число. Это значение непосредственно устанавливается на NSec свойство Duration объект, если он не больше или равен 10⁹. Затем значение оборачивается, а остатки добавляются к значению secs.

Выходные аргументы

свернуть все

`dur` - Длительность
ROS- `Duration` объект | структура

Длительность, возвращенная в качестве ROS Duration структура объекта или сообщения с полями Sec и NSec

Вопросы совместимости

расширить все

Структуры сообщений ROS

Изменение поведения в будущем релизе

Теперь можно создавать сообщения как структуры с полями, соответствующими свойствам объекта сообщения. Использование структур обычно повышает эффективность создания, обновления и использования сообщений ROS, но поля сообщений больше не проверяются при установке. Типы сообщений и соответствующие значения полей из структур проверяются при отправке по сети.

Чтобы использовать сообщения ROS в качестве структур, используйте "DataFormat" аргумент имя-значение при создании издателей, подписчиков или других объектов ROS. Любые сообщения, сгенерированные из этих объектов, будут использовать структуры.

pub = rospublisher("/scan","sensor_msgs/LaserScan","DataFormat","struct")
msg = rosmessage(pub)

Можно также создавать сообщения как структуры непосредственно, но убедитесь, что задали формат данных следующим "struct" для издателя, подписчика или других объектов ROS. Объекты ROS по-прежнему используют объекты сообщений по умолчанию.

msg = rosmessage("/scan","sensor_msgs/LaserScan","DataFormat","struct")
...
pub = rospublisher("/scan","sensor_msgs/LaserScan","DataFormat","struct")

В следующем релизе сообщения ROS по умолчанию будут использовать структуры, а объекты сообщений ROS будут удалены.

Для получения дополнительной информации смотрите Улучшение эффективности ROS с использованием структур сообщений.

Расширенные возможности

Генерация кода C/C + +
Сгенерируйте код C и C++ с помощью Coder™ MATLAB ®

См. также

rosmessage | rostime

Введенный в R2019b

Документация

rosduration

Синтаксис

Описание

Примеры

Работа с объектами длительности ROS

Входные параметры

`totalSecs` - Общее время
0 (по умолчанию) | скаляром

`secs` - Целые секунды
0 (по умолчанию) | целое число

`nsecs` - Наносекунды
0 (по умолчанию) | положительное целое число

Выходные аргументы

`dur` - Длительность
ROS- `Duration` объект | структура

Вопросы совместимости

Структуры сообщений ROS

Расширенные возможности

Генерация кода C/C + +
Сгенерируйте код C и C++ с помощью Coder™ MATLAB ®

См. также

Документация ROS Toolbox

Поддержка

Документация

rosduration

Синтаксис

Описание

Примеры

Работа с объектами длительности ROS

Входные параметры

totalSecs - Общее время 0 (по умолчанию) | скаляром

secs - Целые секунды 0 (по умолчанию) | целое число

nsecs - Наносекунды 0 (по умолчанию) | положительное целое число

Выходные аргументы

dur - Длительность ROS- Duration объект | структура

Вопросы совместимости

Структуры сообщений ROS

Расширенные возможности

Генерация кода C/C + + Сгенерируйте код C и C++ с помощью Coder™ MATLAB ®

См. также

Документация ROS Toolbox

Поддержка

`totalSecs` - Общее время
0 (по умолчанию) | скаляром

`secs` - Целые секунды
0 (по умолчанию) | целое число

`nsecs` - Наносекунды
0 (по умолчанию) | положительное целое число

`dur` - Длительность
ROS- `Duration` объект | структура

Генерация кода C/C + +
Сгенерируйте код C и C++ с помощью Coder™ MATLAB ®