Доступ к функциям времени ROS
A ROS- Time
сообщение представляет образец времени в секундах и наносекундах. Это время может быть основано на вашем системном времени, времени симуляции ROS или произвольном моменте времени.
инициализирует значения времени для секунд и наносекунд на основе time
= rostime(totalSecs
)totalSecs
, которое представляет время в секундах как число с плавающей запятой.
Примечание
В следующем релизе ROS Toolbox будет использовать структуры сообщений вместо объектов для сообщений ROS.
Чтобы использовать структуры сообщений, установите "DataFormat"
аргумент имя-значение в "struct"
. Для получения дополнительной информации см. раздел Структуры сообщений ROS.
инициализирует значения времени для секунд и наносекунд по отдельности. Оба входов должны быть целыми числами. Большие значения для time
= rostime(secs
,nsecs
)nsecs
автоматически упаковываются с добавлением остатка в secs
.
возвращает текущее время ROS. Если на time
= rostime("now")use_sim_time
Параметр ROS установлен в true
, rostime
возвращает время симуляции, опубликованное на clock
тема. В противном случае функция возвращает системное время вашей машины. The time
является ROS- Time
объект. Если выходной аргумент не задан, текущее время (в секундах) выводится на экран.
The rostime
может использоваться для меток времени или для измерения времени в сети ROS.
[
также возвращает логическое значение, указывающее, time
,issimtime
]
= rostime("now")time
находится во времени симуляции (true
) или системное время (false
).
всегда возвращает системное время вашей машины, даже если ROS публикует время симуляции на time
= rostime("now","system")clock
тема. Если выходной аргумент не задан, системное время (в секундах) выводится на экран.
Системное время в ROS соответствует стандарту UNIX или POSIX. Время POSIX определяется как время, прошедшее с 00:00:00 Согласованное универсальное время (UTC), 1 января 1970 года, не считая високосных секунд.
использует структуры сообщений вместо объектов с любым из аргументов в предыдущих синтаксисах. Для получения дополнительной информации см. раздел Структуры сообщений ROS.time
= rostime(___,"DataFormat","struct")