Это свойство доступно только для чтения.

Имя службы в виде строкового скаляра или вектора символов.

Пример: "/gazebo/get_model_state"

Типы данных: char | string

Это свойство доступно только для чтения.

Тип службы, заданный как строковый скаляр или вектор символов.

Пример: "gazebo_msgs/GetModelState"

Типы данных: char | string

Свойство коллбэка, заданное как указатель на функцию или массив ячеек. В первом элементе массива ячеек задайте указатель на функцию, строковый скаляр или вектор символов, представляющий имя функции. В последующих элементах задайте пользовательские данные.

Функция обратного вызова службы требует как минимум трёх входных параметров с одним выходом. Первый аргумент, src, - связанный объект сервера служб. Второй аргумент, reqMsg, - объект сообщения запроса, отправленный сервисным клиентом. Третий аргумент является объектом ответного сообщения по умолчанию, defaultRespMsg. Коллбэк возвращает ответное сообщение, response, на основе сообщения запроса входа и отправляет его обратно сервисному клиенту. Используйте ответное сообщение по умолчанию в качестве начальной точки для построения сообщения запроса. Заголовок функции для коллбэка:

function response = serviceCallback(src,reqMsg,defaultRespMsg)

Задайте NewMessageFcn свойство как:

server.NewMessageFcn = @serviceCallback;

При установке коллбэка вы передаете дополнительные параметры в функцию обратного вызова, включив функцию обратного вызова и параметры в качестве элементов массива ячеек. Заголовок функции для коллбэка:

function response = serviceCallback(src,reqMsg,defaultRespMsg,userData)

Задайте NewMessageFcn свойство как:

server.NewMessageFcn = {@serviceCallback,userData};

Формат сообщения, заданный как "object" или "struct". Вы должны задать это свойство при создании с помощью входов name-value. Для получения дополнительной информации см. раздел Структуры сообщений ROS.