Exponenta Banner
exponenta event banner

rosReadBinaryOccupancyGrid

Считайте двоичную сетку заполнения

Свернуть все на странице

Синтаксис

map = rosReadBinaryOccupancyGrid(msg)
map = rosReadBinaryOccupancyGrid(msg,thresh)
map = rosReadBinaryOccupancyGrid(msg,thresh,val)

Описание

map = rosReadBinaryOccupancyGrid(msg) возвращает binaryOccupancyGrid объект путем чтения данных внутри сообщения ROS, msg, который должен быть 'nav_msgs/OccupancyGrid' сообщение. Все значения данных сообщений, большие или равные порогу заполнения, заданы как занятые, 1, на карте. Все другие значения, включая неизвестные значения (-1) являются незанятыми, 0, на карте.

map = rosReadBinaryOccupancyGrid(msg,thresh) задает порог, thresh, для занятых значений. Все значения, большие или равные порогу, заняты, 1. Все другие значения являются незанятыми, 0.

map = rosReadBinaryOccupancyGrid(msg,thresh,val) задает значение, которое должно быть задано для неизвестных значений (-1 ). По умолчанию все неизвестные значения являются незанятыми, 0.

Входные параметры

свернуть все

'nav_msgs/OccupancyGrid' ROS-сообщение, заданное как OccupancyGrid структура сообщений.

Порог занятых значений в виде скаляра. Любое значение, больше или равное порогу, установлено на занятое, 1. Все другие значения являются незанятыми, 0.

Типы данных: double

Значение для замены неизвестных значений, заданное как 0 или 1. Неизвестные значения сообщений (-1) устанавливаются в заданное значение.

Типы данных: double | logical

Выходные аргументы

свернуть все

Двоичная сетка заполнения, возвращенная как binaryOccupancyMap указатель на объект. map содержит данные заполнения из 'nav_msgs/OccupancyGrid' сообщение преобразовано в двоичные значения. Объект хранит сетку двоичных значений, где 1 указывает занимаемое местоположение и 0 указывает незанятое место.

Расширенные возможности

Генерация кода C/C + +
Сгенерируйте код C и C++ с помощью Coder™ MATLAB ®

.

См. также

Функции

Введенный в R2021a

Документация ROS Toolbox

Поддержка