rostf

Получайте, отправляйте и применяйте преобразования ROS

Описание

Вызов rostf функция создает ROS TransformationTree объект, который позволяет вам получить доступ к преобразованиям координат tf, которые являются общими в сети ROS. Можно получить преобразования и применить их к различным сущностям. Можно также отправлять преобразования и делиться ими с остальной сетью ROS.

ROS использует библиотеку преобразований tf, чтобы отслеживать отношение между несколькими системами координат. Относительные преобразования между этими системами координат сохраняются в древовидной структуре. Запрос этого дерева позволяет вам преобразовывать сущности, как положения и точки между любыми двумя системами координат. Для доступа к доступным системам координат используйте синтаксис:

tfTree.AvailableFrames

Используйте ros.TransformationTree синтаксис при соединении с определенным узлом ROS, в противном случае используйте rostf для создания дерева преобразования.

Примечание

В следующем релизе ROS Toolbox будет использовать структуры сообщений вместо объектов для сообщений ROS.

Чтобы использовать структуры сообщений, установите "DataFormat" аргумент имя-значение в "struct". Для получения дополнительной информации см. раздел Структуры сообщений ROS.

Создание

Синтаксис

tfTree = rostf

tfTree = rostf("DataFormat","struct")

trtree = ros.TransformationTree(node)

tfTree = ros.TransformationTree(node,"DataFormat","struct")

Описание

пример

tfTree = rostf создает ROS- TransformationTree объект.

tfTree = rostf("DataFormat","struct") использует структуры сообщений вместо объектов. Для получения дополнительной информации см. раздел Структуры сообщений ROS.

пример

trtree = ros.TransformationTree(node) создает указатель на объект преобразования ROS, к которому присоединено дерево преобразования. The node - узел, соединенный с сетью ROS, которая публикует преобразования.

tfTree = ros.TransformationTree(node,"DataFormat","struct") использует структуры сообщений вместо объектов. Для получения дополнительной информации см. раздел Структуры сообщений ROS.

Свойства

расширить все

`AvailableFrames` - Список всех доступных систем координат
массив ячеек

Это свойство доступно только для чтения.

Список всех доступных систем координат, заданный как массив ячеек. Этот список доступных систем координат обновляется, если новые преобразования получены объектом дерева преобразований.

Пример: {'camera_center';'mounting_point';'robot_base'}

Типы данных: cell

`LastUpdateTime` - Время, когда было получено последнее преобразование
ROS- `Time` объект

Это свойство доступно только для чтения.

Время, когда было получено последнее преобразование, заданное как ROS Time объект.

`BufferTime` - Продолжительность временных преобразований буферизуется
10 (по умолчанию) | скаляром

Продолжительность временных преобразований буферизуется, задается как скаляр в секундах. Если вы меняете время буфера от текущего значения, дерево преобразований и все преобразования инициализируются повторно. Необходимо дождаться завершения всего буфера, чтобы получить полностью буферизованное дерево преобразования.

`DataFormat` - Формат сообщения
`"object"` (по умолчанию) | `"struct"`

Формат сообщения, заданный как "object" или "struct". Вы должны задать это свойство при создании с помощью входов name-value. Для получения дополнительной информации см. раздел Структуры сообщений ROS.

Функции объекта

`waitForTransform`	Подождите, пока не станет доступно преобразование
`getTransform`	Найдите преобразование между двумя системами координат
`transform`	Преобразуйте сущности сообщения в целевую систему координат
`sendTransform`	Отправка преобразования в сеть ROS

Примеры

свернуть все

Создайте дерево преобразования ROS

Открыть Live Script

Подключитесь к сети ROS и создайте дерево преобразования.

Подключение к сети ROS. Создайте узел. Используйте пример helper для публикации данных преобразования.

rosinit

Launching ROS Core...
....Done in 4.8406 seconds.
Initializing ROS master on http://192.168.203.1:51922.
Initializing global node /matlab_global_node_24999 with NodeURI http://ah-sradford:49220/

node = ros.Node('/testTf');

Using Master URI http://localhost:51922 from the global node to connect to the ROS master.

exampleHelperROSStartTfPublisher

Создайте дерево преобразования. Используйте структуры в качестве формата данных сообщений ROS. Используйте AvailableFrames свойство для просмотра доступных систем координат преобразования. Эти преобразования были определены отдельно перед соединением с сетью.

tree = rostf('DataFormat','struct');
pause(1);
tree.AvailableFrames

ans = 3×1 cell
    {'camera_center' }
    {'mounting_point'}
    {'robot_base'    }

Отсоединитесь от сети ROS.

rosshutdown

Shutting down global node /matlab_global_node_24999 with NodeURI http://ah-sradford:49220/
Shutting down ROS master on http://192.168.203.1:51922.

Использование `TransformationTree` Объект

Открыть Live Script

Создайте дерево преобразования ROS. Затем можно просмотреть или использовать информацию о преобразовании для различных систем координат, настройки в сети ROS.

Запустите сеть ROS и транслируйте данные преобразования выборки.

rosinit

Launching ROS Core...
....Done in 4.3645 seconds.
Initializing ROS master on http://192.168.203.1:60075.
Initializing global node /matlab_global_node_31713 with NodeURI http://ah-sradford:54281/

node = ros.Node('/testTf');

Using Master URI http://localhost:60075 from the global node to connect to the ROS master.

exampleHelperROSStartTfPublisher

Извлечение TransformationTree объект. Пауза, чтобы дождаться tftree для обновления.

tftree = ros.TransformationTree(node,'DataFormat','struct');
pause(1)

Просмотрите доступные координатные системы координат и время их последнего получения.

frames = tftree.AvailableFrames

frames = 3×1 cell
    {'camera_center' }
    {'mounting_point'}
    {'robot_base'    }

updateTime = tftree.LastUpdateTime

updateTime = struct with fields:
     Sec: 1606858118
    Nsec: 439378100

Ждите преобразования между двумя системами координат, 'camera_center' и 'robot_base'. Это будет ждать, пока преобразование не будет допустимым, и блокировать все другие операции. Также дается время из 5 секунд.

waitForTransform(tftree,'robot_base','camera_center',5)

Определите точку в координатной системе координат камеры

pt = rosmessage('geometry_msgs/PointStamped','DataFormat','struct');
pt.Header.FrameId = 'camera_center';
pt.Point.X = 3;
pt.Point.Y = 1.5;
pt.Point.Z = 0.2;

Преобразуйте точку в 'base_link' система координат.

tfpt = transform(tftree, 'robot_base', pt)

tfpt = struct with fields:
    MessageType: 'geometry_msgs/PointStamped'
         Header: [1×1 struct]
          Point: [1×1 struct]

Отображение преобразованных координат точки.

tfpt.Point

ans = struct with fields:
    MessageType: 'geometry_msgs/Point'
              X: 1.2000
              Y: 1.5000
              Z: -2.5000

Очистить узел ROS. Завершите работу хозяина ROS.

clear('node')
rosshutdown

Shutting down global node /matlab_global_node_31713 with NodeURI http://ah-sradford:54281/
Shutting down ROS master on http://192.168.203.1:60075.

Вопросы совместимости

расширить все

Структуры сообщений ROS

Изменение поведения в будущем релизе

Теперь можно создавать сообщения как структуры с полями, соответствующими свойствам объекта сообщения. Использование структур обычно повышает эффективность создания, обновления и использования сообщений ROS, но поля сообщений больше не проверяются при установке. Типы сообщений и соответствующие значения полей из структур проверяются при отправке по сети.

Чтобы использовать сообщения ROS в качестве структур, используйте "DataFormat" аргумент имя-значение при создании издателей, подписчиков или других объектов ROS. Любые сообщения, сгенерированные из этих объектов, будут использовать структуры.

pub = rospublisher("/scan","sensor_msgs/LaserScan","DataFormat","struct")
msg = rosmessage(pub)

Можно также создавать сообщения как структуры непосредственно, но убедитесь, что задали формат данных следующим "struct" для издателя, подписчика или других объектов ROS. Объекты ROS по-прежнему используют объекты сообщений по умолчанию.

msg = rosmessage("/scan","sensor_msgs/LaserScan","DataFormat","struct")
...
pub = rospublisher("/scan","sensor_msgs/LaserScan","DataFormat","struct")

В следующем релизе сообщения ROS по умолчанию будут использовать структуры, а объекты сообщений ROS будут удалены.

Для получения дополнительной информации смотрите Улучшение эффективности ROS с использованием структур сообщений.

См. также

getTransform | sendTransform | transform | waitForTransform

Темы

Доступ к tf дереву преобразования в ROS

Введенный в R2019b

Документация

rostf

Описание

Создание

Синтаксис

Описание

Свойства

`AvailableFrames` - Список всех доступных систем координат
массив ячеек

`LastUpdateTime` - Время, когда было получено последнее преобразование
ROS- `Time` объект

`BufferTime` - Продолжительность временных преобразований буферизуется
10 (по умолчанию) | скаляром

`DataFormat` - Формат сообщения
`"object"` (по умолчанию) | `"struct"`

Функции объекта

Примеры

Создайте дерево преобразования ROS

Использование `TransformationTree` Объект

Вопросы совместимости

Структуры сообщений ROS

См. также

Темы

Документация ROS Toolbox

Поддержка

Документация

rostf

Описание

Создание

Синтаксис

Описание

Свойства

AvailableFrames - Список всех доступных систем координат массив ячеек

LastUpdateTime - Время, когда было получено последнее преобразование ROS- Time объект

BufferTime - Продолжительность временных преобразований буферизуется 10 (по умолчанию) | скаляром

DataFormat - Формат сообщения "object" (по умолчанию) | "struct"

Функции объекта

Примеры

Создайте дерево преобразования ROS

Использование TransformationTree Объект

Вопросы совместимости

Структуры сообщений ROS

См. также

Темы

Документация ROS Toolbox

Поддержка

`AvailableFrames` - Список всех доступных систем координат
массив ячеек

`LastUpdateTime` - Время, когда было получено последнее преобразование
ROS- `Time` объект

`BufferTime` - Продолжительность временных преобразований буферизуется
10 (по умолчанию) | скаляром

`DataFormat` - Формат сообщения
`"object"` (по умолчанию) | `"struct"`

Использование `TransformationTree` Объект