В этом примере показано, как настроить дерево преобразования ROS и преобразовать системы координат на основе информации дерева преобразований. Он использует буферизированные по времени преобразования для доступа к преобразованиям в разное время.

Создайте дерево преобразования ROS. Использование rosinit для подключения к сети ROS. Замените ipaddress с вашим сетевым адресом ROS.

ipaddress = '192.168.17.129';
rosinit(ipaddress,11311)

Initializing global node /matlab_global_node_14346 with NodeURI http://192.168.17.1:56312/

tftree = rostf;
pause(1)

Проверьте доступные системы координат в дереве преобразования.

tftree.AvailableFrames

ans = 36×1 cell
    {'base_footprint'            }
    {'base_link'                 }
    {'camera_depth_frame'        }
    {'camera_depth_optical_frame'}
    {'camera_link'               }
    {'camera_rgb_frame'          }
    {'camera_rgb_optical_frame'  }
    {'caster_back_link'          }
    {'caster_front_link'         }
    {'cliff_sensor_front_link'   }
    {'cliff_sensor_left_link'    }
    {'cliff_sensor_right_link'   }
    {'gyro_link'                 }
    {'mount_asus_xtion_pro_link' }
    {'odom'                      }
    {'plate_bottom_link'         }
    {'plate_middle_link'         }
    {'plate_top_link'            }
    {'pole_bottom_0_link'        }
    {'pole_bottom_1_link'        }
    {'pole_bottom_2_link'        }
    {'pole_bottom_3_link'        }
    {'pole_bottom_4_link'        }
    {'pole_bottom_5_link'        }
    {'pole_kinect_0_link'        }
    {'pole_kinect_1_link'        }
    {'pole_middle_0_link'        }
    {'pole_middle_1_link'        }
    {'pole_middle_2_link'        }
    {'pole_middle_3_link'        }
      ⋮

Проверьте, доступно ли требуемое преобразование. В данном примере проверьте преобразование из 'camera_link' на 'base_link'.

canTransform(tftree,'base_link','camera_link')

ans = logical
   1

Получите преобразование на 3 секунды с этого момента. The getTransform функция будет ждать, пока преобразование станет доступным с заданным тайм-аутом.

desiredTime = rostime('now') + 3;
tform = getTransform(tftree,'base_link','camera_link',...
                     desiredTime,'Timeout',5);

Создайте сообщение ROS для преобразования. Сообщения также могут быть извлечены из сети ROS.

pt = rosmessage('geometry_msgs/PointStamped');
pt.Header.FrameId = 'camera_link';
pt.Point.X = 3;
pt.Point.Y = 1.5;
pt.Point.Z = 0.2;

Преобразуйте сообщение ROS в 'base_link' система координат с использованием требуемого времени, ранее сохраненного.

tfpt = transform(tftree,'base_link',pt,desiredTime);

Опционально: Вы также можете использовать apply с сохраненным tform чтобы применить это преобразование к pt сообщение.

tfpt2 = apply(tform,pt);

Завершите работу сети ROS.

rosshutdown

Shutting down global node /matlab_global_node_14346 with NodeURI http://192.168.17.1:56312/

В этом примере показано, как получить доступ к буферизованным во времени преобразованиям в сети ROS. Доступ к преобразованиям для определенного времени и изменение BufferTime свойство в зависимости от вашего желаемого времени.

Создайте дерево преобразования ROS. Использование rosinit для подключения к сети ROS. Замените ipaddress с вашим сетевым адресом ROS.

ipaddress = '192.168.17.129';
rosinit(ipaddress,11311)

Initializing global node /matlab_global_node_78006 with NodeURI http://192.168.17.1:56344/

tftree = rostf;
pause(2);

Получите преобразование от 1 секунды назад.

desiredTime = rostime('now') - 1;
tform = getTransform(tftree,'base_link','camera_link',desiredTime);

Время буфера преобразования по умолчанию составляет 10 секунд. Измените BufferTime свойство дерева преобразований для увеличения времени буфера и ожидания заполнения этого буфера.

tftree.BufferTime = 15;
pause(15);

Получите преобразование от 12 секунд назад.

desiredTime = rostime('now') - 12;
tform = getTransform(tftree,'base_link','camera_link',desiredTime);

Вы также можете получить преобразования за раз в будущем. The getTransform функция будет ждать, пока будет доступно преобразование. Можно также задать тайм-аут на ошибку, если преобразование не найдено. Этот пример ожидает 5 секунд, чтобы преобразование было доступно через 3 секунды.

desiredTime = rostime('now') + 3;
tform = getTransform(tftree,'base_link','camera_link',desiredTime,'Timeout',5);

Завершите работу сети ROS.

rosshutdown

Shutting down global node /matlab_global_node_78006 with NodeURI http://192.168.17.1:56344/

Получите преобразования из rosbag (.bag) файлы путем загрузки rosbag и проверки доступных систем координат. Из этих систем координат используйте getTransform для запроса преобразования между двумя системами координат.

Загрузите rosbag.

bag = rosbag('ros_turtlesim.bag');

Получите список доступных систем координат.

frames = bag.AvailableFrames;

Получите последнее преобразование между двумя системами координат.

tf = getTransform(bag,'world',frames{1});

Проверьте доступность преобразования в определенное время и получите преобразование. Использование canTransform чтобы проверить, доступно ли преобразование. Задайте время, используя rostime.

tfTime = rostime(bag.StartTime + 1);
if (canTransform(bag,'world',frames{1},tfTime))
    tf2 = getTransform(bag,'world',frames{1},tfTime);
end