Exponenta Banner
exponenta event banner

waitForTransform

Подождите, пока не станет доступно преобразование

Свернуть все на странице

waitForTransform будет удалено в следующем релизе. Использовать getTransform с заданным timeout вместо этого. Использование inf подождать до бесконечности.

Синтаксис

waitForTransform(tftree,targetframe,sourceframe)
waitForTransform(tftree,targetframe,sourceframe,timeout)

Описание

waitForTransform(tftree,targetframe,sourceframe) ждет до преобразования между targetframe и sourceframe доступно в дереве преобразований, tftree. Эти функции отключают командную строку до тех пор, пока преобразование не станет доступным в сети ROS.

пример

waitForTransform(tftree,targetframe,sourceframe,timeout) задает период тайм-аута в секундах. Если преобразование не становится доступным, MATLAB® отображает ошибку, но продолжает выполнение текущей программы.

Примеры

свернуть все

Открыть Live Script

Подключение к сети ROS. Укажите IP-адрес сети.

rosinit('192.168.17.129')
Initializing global node /matlab_global_node_48383 with NodeURI http://192.168.17.1:54695/

Создайте дерево преобразования ROS.

tftree = rostf;

Подождите преобразования между целевой системой координат, /camera_depth_frame, и исходная система координат, /base_link, чтобы быть доступным. Задайте тайм-аут 5 секунд.

waitForTransform(tftree,'/camera_depth_frame','/base_link',5);

Получите преобразование.

tform = getTransform(tftree,'/camera_depth_frame','/base_link');

Когда вы закончите, отсоединитесь от сети ROS.

rosshutdown
Shutting down global node /matlab_global_node_48383 with NodeURI http://192.168.17.1:54695/

Входные параметры

свернуть все

Дерево преобразования ROS, заданное как TransformationTree указатель на объект. Вы можете создать дерево преобразований, вызвав rostf функция.

Целевая система координат координат, заданный как строковый скаляр или вектор символов. Вы можете просмотреть доступные системы координат для преобразования, позвонив tftree.AvailableFrames.

Исходная система координат координат, заданный как строковый скаляр или вектор символов. Просмотреть доступные системы координат для преобразования можно используя tftree.AvailableFrames.

Период тайм-аута, заданный как числовой скаляр в секундах. Если преобразование не становится доступным, MATLAB отображает ошибку, но продолжает выполнение текущей программы.

См. также

| |

Введенный в R2019b

Документация ROS Toolbox

Поддержка