Документация

Выбор тем ROS

При использовании Simulink^® с помощью ROS можно публиковать или подписываться на темы в сети ROS. В диалоговых окнах для блоков Publish и Subscribe можно выбрать из списка тем в сети ROS. Для получения списка тем необходимо подключиться к сети ROS. Вы можете выбрать тему следующим образом:

В этом диалоговом окне отображается список тем, доступных в мастере ROS. Выбор темы из списка автоматически заполняет параметры Topic и Message type для соответствующего диалога маски блока. Если тип сообщения не поддерживается в MATLAB^® ROS, Simulink выдаст ошибку. После выбора темы она сохраняется вместе с блоком. Даже если тема больше не доступна в сети, блок все равно будет использовать это имя темы.

Чтобы обновить список, закройте и откройте диалоговое окно еще раз.

Чтобы использовать тему, не размещенную в сети ROS или если вы в данный момент не подключены, используйте опцию «Укажите свою собственную» под параметром Topic Source в диалоговом окне маски блока.

Выбор типов сообщений ROS

Simulink ROS позволяет вам выбрать из списка типов сообщений, поддерживаемых MATLAB ROS, при установке Message type для блоков Publish, Subscribe или Пустых сообщений.

Это список всех типов сообщений, поддерживаемых в MATLAB ROS, включая любые пользовательские типы сообщений. Вы можете начать вводить имя требуемого типа сообщения или вручную просматривать список.

Выбранный тип сообщения сохраняется вместе с блоком и сохраняется с моделью.

Примечание: При использовании генерации кода информация о типе сообщения не включается. Необходимо убедиться, что в среде Linux ROS установлены пакеты ROS, содержащие необходимые определения типов сообщений.

Выберите имена параметров ROS

При использовании блоков Get Parameter и Set Parameter у вас есть опция «Select from ROS Network» в параметрах блоков, которая получает список параметров, находящихся сейчас на сервере. При нажатии Select вы должны увидеть это диалоговое окно.

Это список параметров, которые можно выбрать из сервера параметров ROS. Параметры, отмеченные серым цветом, имеют неподдерживаемые типы данных. Выберите имя параметра, не затемненное серым цветом, и нажмите OK. Это должно автоматически заполнить Name и Data type в параметры блоков.