Импортируйте модель древовидного твердого тела из файла URDF, текста или модели Simscape Multibody
возвращает robot
= importrobot(filename
)rigidBodyTree
объект путем анализа файла Unified Robot Description Format (URDF), заданного filename
.
[
импортирует модель Simscape™ Multibody™ и возвращает эквивалентное robot
,importInfo
] = importrobot(model
)rigidBodyTree
объект и информация об импорте в importInfo
. В выходных данных поддерживаются только фиксированные, призматические и шарнирные соединения rigidBodyTree
объект. Используйте пары "имя-значение" модели Simscape Multibody Model, чтобы импортировать модель, которая использует другие типы соединений, ограничительные блоки или переменные инерции.
___ = importrobot(___,Name,Value)
предоставляет дополнительные опции, заданные Name,Value
аргументы в виде пар. Используйте любой из предыдущих синтаксисов. Применяются только определенные пары "имя-значение" в зависимости от того, преобразуетесь ли вы из файла URDF или модели Simscape Multibody.
При импорте модели робота с визуальными сетками importrobot
функция ищет .stl
файлы для назначения каждому твердому телу с помощью следующих правил:
Функция ищет путь необработанной сетки для заданного твердого тела из файла URDF. Ссылки на пакеты ROS имеют package:\\<pkg_name>
удален.
Абсолютные пути проверяются непосредственно без изменений.
Относительные пути проверяются с помощью следующих директорий по порядку:
Пользовательские MeshPath
Текущая папка
MATLAB® путь
Папка, содержащая файл URDF
На один уровень выше папки, содержащей файл URDF
Имя файла из пути mesh в файле URDF добавляется к MeshPath
входной параметр.
Если файл mesh все еще не найден, анализатор игнорирует файл mesh и возвращает rigidBodyTree
объект без визуализации.