Импортируйте модель древовидного твердого тела из файла URDF, текста или модели Simscape Multibody
robot = importrobot(filename)rigidBodyTree объект путем анализа файла Unified Robot Description Format (URDF), заданного filename.
[ импортирует модель Simscape™ Multibody™ и возвращает эквивалентное robot,importInfo] = importrobot(model)rigidBodyTree объект и информация об импорте в importInfo. В выходных данных поддерживаются только фиксированные, призматические и шарнирные соединения rigidBodyTree объект. Используйте пары "имя-значение" модели Simscape Multibody Model, чтобы импортировать модель, которая использует другие типы соединений, ограничительные блоки или переменные инерции.
___ = importrobot(___,Name,Value) предоставляет дополнительные опции, заданные Name,Value аргументы в виде пар. Используйте любой из предыдущих синтаксисов. Применяются только определенные пары "имя-значение" в зависимости от того, преобразуетесь ли вы из файла URDF или модели Simscape Multibody.
Импорт файла URDF как rigidBodyTree объект.
robot = importrobot('iiwa14.urdf')robot =
rigidBodyTree with properties:
NumBodies: 10
Bodies: {1x10 cell}
Base: [1x1 rigidBody]
BodyNames: {1x10 cell}
BaseName: 'world'
Gravity: [0 0 0]
DataFormat: 'struct'
show(robot)
ans =
Axes (Primary) with properties:
XLim: [-1.5000 1.5000]
YLim: [-1.5000 1.5000]
XScale: 'linear'
YScale: 'linear'
GridLineStyle: '-'
Position: [0.1300 0.1100 0.7750 0.8150]
Units: 'normalized'
Show all properties
Задайте вектор символов URDF. Этот вектор символов является минималистским описанием для создания действительной модели робота.
URDFtext = '<?xml version="1.0" ?><robot name="min"><link name="L0"/></robot>';Импортируйте модель робота. Описание создает r igidBodyTree объект, который имеет только базовую ссылку робота с именем 'L0'.
robot = importrobot(URDFtext)
robot =
rigidBodyTree with properties:
NumBodies: 0
Bodies: {1x0 cell}
Base: [1x1 rigidBody]
BodyNames: {1x0 cell}
BaseName: 'L0'
Gravity: [0 0 0]
DataFormat: 'struct'
Можно импортировать роботов, у которых есть .stl файлы, сопоставленные с файлом формата Unified Robot Description (URDF), для описания визуальных геометрий робота. Каждое твердое тело имеет заданную индивидуальную визуальную геометрию. The importrobot функция анализирует файл URDF, чтобы получить модель робота и визуальные геометрии. Функция принимает, что визуальная геометрия и геометрия столкновения робота одинаковы, и присваивает визуальные геометрии как геометрии столкновения соответствующих тел.
Используйте show функция для отображения визуальных и коллизионных геометрий модели робота на рисунке. Затем можно взаимодействовать с моделью, щелкнув мышью на компонентах, чтобы просмотреть их и щелкнув правой кнопкой мыши, чтобы переключить видимость.
Импортируйте модель робота как файл URDF. The .stl расположение файлов должно быть правильно задано в этом URDF. Как добавить другие .stl файлы для отдельных твердых тел, см. addVisual.
robot = importrobot('iiwa14.urdf');Визуализируйте робота со связанной визуальной моделью. Щелкните тела или системы координат, чтобы просмотреть их. Щелкните правой кнопкой мыши тела, чтобы переключить видимость для каждой визуальной геометрии.
show(robot,'visuals','on','collision','off');
Визуализируйте робота со связанными геометриями столкновения. Щелкните тела или системы координат, чтобы просмотреть их. Щелкните правой кнопкой мыши тела, чтобы переключить видимость для каждой геометрии столкновения.
show(robot,'visuals','off','collision','on');
RigidBodyTree ОбъектИмпортируйте существующую модель Simscape™ Multibody™ робота в Robotics System Toolbox™ как rigidBodyTree объект.
Откройте модель Simscape™ Multibody™. Это модель для человекоподобного робота.
open_system('example_smhumanoidrobot.slx')Импортируйте модель.
[robot,importInfo] = importrobot(gcs)
robot =
rigidBodyTree with properties:
NumBodies: 21
Bodies: {1x21 cell}
Base: [1x1 rigidBody]
BodyNames: {1x21 cell}
BaseName: 'Base'
Gravity: [0 0 -9.8066]
DataFormat: 'struct'
importInfo =
rigidBodyTreeImportInfo with properties:
SourceModelName: 'example_smhumanoidrobot'
RigidBodyTree: [1x1 rigidBodyTree]
BlockConversionInfo: [1x1 struct]
Отображение сведений о созданных rigidBodyTree объект.
showdetails(importInfo)
-------------------- Robot: (21 bodies) Idx Body Name Simulink Source Blocks Joint Name Simulink Source Blocks Joint Type Parent Name(Idx) Children Name(s) --- --------- ---------------------- ---------- ---------------------- ---------- ---------------- ---------------- 1 Body01 Info | List | Highlight Joint01 Info | List | Highlight revolute Base(0) Body02(2) 2 Body02 Info | List | Highlight Joint02 Info | List | Highlight revolute Body01(1) Body03(3) 3 Body03 Info | List | Highlight Joint03 Info | List | Highlight revolute Body02(2) Body04(4) 4 Body04 Info | List | Highlight Joint04 Info | List | Highlight revolute Body03(3) 5 Body05 Info | List | Highlight Joint05 Info | List | Highlight revolute Base(0) Body06(6) 6 Body06 Info | List | Highlight Joint06 Info | List | Highlight revolute Body05(5) Body07(7) 7 Body07 Info | List | Highlight Joint07 Info | List | Highlight revolute Body06(6) Body08(8) 8 Body08 Info | List | Highlight Joint08 Info | List | Highlight revolute Body07(7) 9 Body09 Info | List | Highlight Joint09 Info | List | Highlight revolute Base(0) Body10(10) 10 Body10 Info | List | Highlight Joint10 Info | List | Highlight revolute Body09(9) Body11(11) 11 Body11 Info | List | Highlight Joint11 Info | List | Highlight revolute Body10(10) Body12(12) 12 Body12 Info | List | Highlight Joint12 Info | List | Highlight revolute Body11(11) 13 Body13 Info | List | Highlight Joint13 Info | List | Highlight revolute Base(0) Body14(14) 14 Body14 Info | List | Highlight Joint14 Info | List | Highlight revolute Body13(13) Body15(15) 15 Body15 Info | List | Highlight Joint15 Info | List | Highlight revolute Body14(14) Body16(16) 16 Body16 Info | List | Highlight Joint16 Info | List | Highlight revolute Body15(15) 17 Body17 Info | List | Highlight Joint17 Info | List | Highlight revolute Base(0) Body18(18) 18 Body18 Info | List | Highlight Joint18 Info | List | Highlight revolute Body17(17) Body19(19) 19 Body19 Info | List | Highlight Joint19 Info | List | Highlight fixed Body18(18) Body20(20) 20 Body20 Info | List | Highlight Joint20 Info | List | Highlight fixed Body19(19) 21 Body21 Info | List | Highlight Joint21 Info | List | Highlight fixed Base(0) --------------------
При импорте модели робота с визуальными сетками importrobot функция ищет .stl файлы для назначения каждому твердому телу с помощью следующих правил:
Функция ищет путь необработанной сетки для заданного твердого тела из файла URDF. Ссылки на пакеты ROS имеют package:\\<pkg_name> удален.
Абсолютные пути проверяются непосредственно без изменений.
Относительные пути проверяются с помощью следующих директорий по порядку:
Пользовательские MeshPath
Текущая папка
MATLAB® путь
Папка, содержащая файл URDF
На один уровень выше папки, содержащей файл URDF
Имя файла из пути mesh в файле URDF добавляется к MeshPath входной параметр.
Если файл mesh все еще не найден, анализатор игнорирует файл mesh и возвращает rigidBodyTree объект без визуализации.