Exponenta Banner

EtherCAT Init

Инициализируйте узел EtherCAT Master с данными в файле EtherCAT Network Information (ENI)

развернуть все на странице
  • Библиотека:

  • Simulink в реальном времени/EtherCAT

  • EtherCAT Init block

Описание

Блок EtherCAT Init инициализирует EtherCAT® главный стек. Блок определяет интерфейсные платы Ethernet в сети.

Прежде чем использовать этот блок, создайте и сохраните файл EtherCAT Network Information (ENI). Вы экспортируете файл ENI из Beckhoff® TwinCAT® или acontis EC-Engineer. См. «Настройка сети EtherCAT с использованием TwinCAT 3».

Чтобы найти файл ENI, нажмите Browse. Чтобы считать файл ENI и хранить данные в блоке EtherCAT Init, нажмите Refresh Data.

Simulink® Real-Time™ программное обеспечение поддерживает несколько сетей EtherCAT. Чтобы использовать несколько сетей:

  • Используйте другой интерфейс платы Ethernet для каждой сети EtherCAT.

  • В модели используйте по одному EtherCAT Init блоку для каждой сети.

Чтобы включать распределенные часы EtherCAT, когда PTP включен для модели, используйте режим сдвига шины EtherCAT.

Порты

Выход

расширить все

The Status вектор содержит следующие значения: ErrVal, MasterState, DCErrVal, MasterToNetworkClkDiff, DCInitState, и NetworkToSlaveClkDiff.

  • ErrVal - Состояние ошибки:

    • Нет ошибки: 0

    • Ошибка: Значение меньше 0.

    Потому что ErrVal показывает последнее состояние ошибки, распространение ошибок может скрыть исходную ошибку. Чтобы найти исходную ошибку, добавьте блок EtherCAT Get Notifications и используйте slrealtime.EtherCAT.filterNotifications команда для печати кодов состояния, которые передает стек EtherCAT.

  • MasterState - Рабочее состояние сети EtherCAT.

    ГосударствоЗначениеОписание
    INIT1Инициализация - Система находит ведомые устройства и инициализирует контроллер связи.
    PREOP2Предоперационный - система использует контроллер связи для обмена данными инициализации конкретной системы. В этом состоянии сеть не может передавать или принимать данные о сигнале.
    SAFEOP4Безопасная эксплуатация - сеть работает и готова к полной операции. Мастер отправляет входные данные в ведомое устройство. Выход ведомого устройства остается в безопасном состоянии.
    OP8Операционный - Сеть в полной операции. Мастер отправляет входные данные в ведомое устройство. Ведомое устройство отвечает выходу данными.

  • DCErrVal - Состояние ошибки постоянного тока для главного контроллера сдвига:

    • Нет ошибок постоянного тока для главного контроллера сдвига: 0

    • Ошибка постоянного тока для главного контроллера сдвига: Значение от значения ошибки EtherCAT Init Block DC.

    Когда вы выбираете режим главного контроллера сдвига, значение 0 указывает на успешное распределение синхроимпульсов. The DCErrVal не применяется, когда распределенный синхроимпульс отключен.

  • MasterToNetworkClkDiff - Разница во времени, в наносекундах, между ведущим синхроимпульсом и синхроимпульсом на первом ведомом устройстве, которое активизировало DC.

  • DCInitState - Рабочее состояние распределенного синхроимпульса:

    • DC не включен, не инициализирован или один подчиненный DC EtherCAT: 0

    • DC был запущен, и подчиненные устройства DC EtherCAT синхронизированы друг с другом: 1

  • NetworkToSlaveClkDiff - Разница во времени в наносекундах между временем на первом ведомом устройстве EtherCAT и наименее тесно заблокированными часами на остальных ведомых устройствах.

    Это значение применяется только к ведомым устройствам, которые включили DC. Если только одно устройство в сети активизировало DC, это значение 0.

Типы данных: int32

Параметры

расширить все

Укажите файл ENI, который вы экспортировали из конфигуратора EtherCAT.

Можно задать абсолютное имя пути или относительное имя пути из текущей папки. Если вы задаете только имя файла, программа ищет файл в текущей папке и на MATLAB® путь. Если в пути существует более одного файла с таким именем, MATLAB отображает окно сообщения, указывающее на необходимость более четкой спецификации файла.

Щелчок мыши Browse вставляет полное, редактируемое имя пути.

Программное использование

Параметры блоков: config_file

Уникальное целое число в области значений 0–15 которая определяет плату Ethernet для сети EtherCAT.

Для каждой сети EtherCAT программное обеспечение генерирует уникальный индекс устройства. Программа вставляет индекс устройства как Device index в блок EtherCAT Init, который представляет сеть. Дополнительные сведения о настройках конечной машины Speedgoat см. в разделе Установка сети EtherCAT для выполнения.

Программное использование

Параметры блоков: device_id

Первый порт, зарезервированный для EtherCAT speedgoat.configureEthernet функция является портом 1 здесь. Для получения дополнительной информации смотрите описание speedgoat.configureEthernet функция в документации Speedgoat. Дополнительные сведения о настройках конечной машины Speedgoat см. в разделе Установка сети EtherCAT для выполнения.

Программное использование

Параметры блоков: portnum

Введите параметр инициализации распределенного синхроимпульса из одного из следующих значений:

  • Large model (по умолчанию) - Отправляет 16,000 инициализации синхронизации пакетов и позволяет 1 секунду времени урегулирования. Обеспечивает лучшую начальную синхронизацию между несколькими подчиненными устройствами с включенным контроллером домена.

  • Medium model - Отправляет 8,000 инициализации синхронизации пакетов и позволяет 0.3 секунды времени урегулирования. Модель достигает рабочего состояния примерно на секунду раньше, чем с Large model настройка.

  • Small model - Отправляет 2,000 инициализации синхронизации пакетов и позволяет 0.2 секунды времени урегулирования. Модель достигает рабочего состояния раньше, чем с другими настройками.

Контролируйте синхронизацию устройства в тот момент, когда модель переходит в рабочее состояние. Если файл ENI включает DC, убедитесь, что устройства синхронизированы достаточно тесно для вашего приложения.

Программное использование

Параметры блоков: dctuning

Выбор:

  • Off - Пропустить все, кроме неустранимых ошибок в журнале.

  • Warning - Включить предупреждения и фатальные ошибки в журнал.

  • Info - Включите в журнал информационные отображения, предупреждения и фатальные ошибки.

  • Verbose - Включите информацию о секвенировании из стека EtherCAT, отображение информации, предупреждения и фатальные ошибки в журнале.

  • All - включать низкоуровневую отладочную информацию и все другие категории в журнал.

The Verbose и All уровни логгирования могут выдавать столько данных, что могут вызвать перегрузки при быстрой скорости выполнения задач.

Имя целевого файла журнала E_Master%d, где %d - значение идентификатора устройства.

Программное использование

Параметры блоков: enaDebug

Примеры моделей

EtherCAT® Protocol with Beckhoff® Analog IO Slave Devices EL3062 and EL4002

Протокол EtherCAT ® с ведомыми устройствами аналогового ввода-вывода Beckhoff ® EL3062 и EL4002

Связь с устройствами EtherCAT с помощью аналоговых терминалов ввода-вывода Beckhoff ® EL3062 и EL4002.

EtherCAT® Protocol with Beckhoff® Digital IO Slave Devices EL1004 and EL2004

Протокол EtherCAT ® с цифровыми ведомыми устройствами ввода-вывода Beckhoff ® EL1004 и EL2004

Связь с устройствами EtherCAT с помощью цифровых терминалов ввода-вывода Beckhoff EL1004 и EL2004.

EtherCAT® Protocol Sequenced Writing SoE Slave Configuration Variables

EtherCAT ® Протокол последовательной записи подчиненных переменных конфигурации SoE

Используйте блоки SoE и простой конечный автомат, чтобы записать значения строения в переменные, которые могут быть записаны только перед переходом в состояние Op EtherCAT.

EtherCAT® Protocol Sequenced Writing CoE Slave Configuration Variables

EtherCAT ® Протокол последовательной записи подчиненных переменных строения CoE

Используйте блоки CoE и простой конечный автомат, чтобы записать значения строения в переменные, которые могут быть записаны только перед переходом в состояние Op EtherCAT.

EtherCAT® Protocol Detect Network Failure and Reset

Протокол EtherCAT ® обнаруживает отказ сети и сбрасывает

Используйте блок EtherCAT Notifications, чтобы обнаружить сбой в подключенной сети и перезапустить сеть, когда отказ будет исправлен.

EtherCAT® Protocol Motor Velocity Control with Accelnet™ Drive

Управление скоростью двигателя протокола EtherCAT ® с Accelnet™ приводом

Управляйте скоростью двигателя при помощи коммуникации EtherCAT.

EtherCAT® Protocol Motor Position Control with Accelnet™ Drive

Управление положением двигателя протокола EtherCAT ® с Accelnet™ приводом

Управление положением двигателя при помощи коммуникации EtherCAT.

Generate ENI Files for EtherCAT® Devices

Сгенерируйте файлы ENI для устройств EtherCAT ®

Сгенерируйте файлы сетевой информации EtherCAT (ENI) для использования в Simulink ® Real-Time™ с устройствами EtherCAT.

См. также

| |

Темы

Внешние веб-сайты

Введенный в R2020b

Simulink Real-Time

Поддержка