EtherCAT Init

Инициализируйте узел EtherCAT Master с данными в файле EtherCAT Network Information (ENI)

  • Библиотека:
  • Simulink в реальном времени/EtherCAT

  • EtherCAT Init block

Описание

Блок EtherCAT Init инициализирует EtherCAT® главный стек. Блок определяет интерфейсные платы Ethernet в сети.

Прежде чем использовать этот блок, создайте и сохраните файл EtherCAT Network Information (ENI). Вы экспортируете файл ENI из Beckhoff® TwinCAT® или acontis EC-Engineer. См. «Настройка сети EtherCAT с использованием TwinCAT 3».

Чтобы найти файл ENI, нажмите Browse. Чтобы считать файл ENI и хранить данные в блоке EtherCAT Init, нажмите Refresh Data.

Simulink® Real-Time™ программное обеспечение поддерживает несколько сетей EtherCAT. Чтобы использовать несколько сетей:

  • Используйте другой интерфейс платы Ethernet для каждой сети EtherCAT.

  • В модели используйте по одному EtherCAT Init блоку для каждой сети.

Чтобы включать распределенные часы EtherCAT, когда PTP включен для модели, используйте режим сдвига шины EtherCAT.

Порты

Выход

расширить все

The Status вектор содержит следующие значения: ErrVal, MasterState, DCErrVal, MasterToNetworkClkDiff, DCInitState, и NetworkToSlaveClkDiff.

  • ErrVal - Состояние ошибки:

    • Нет ошибки: 0

    • Ошибка: Значение меньше 0.

    Потому что ErrVal показывает последнее состояние ошибки, распространение ошибок может скрыть исходную ошибку. Чтобы найти исходную ошибку, добавьте блок EtherCAT Get Notifications и используйте slrealtime.EtherCAT.filterNotifications команда для печати кодов состояния, которые передает стек EtherCAT.

  • MasterState - Рабочее состояние сети EtherCAT.

    ГосударствоЗначениеОписание
    INIT1Инициализация - Система находит ведомые устройства и инициализирует контроллер связи.
    PREOP2Предоперационный - система использует контроллер связи для обмена данными инициализации конкретной системы. В этом состоянии сеть не может передавать или принимать данные о сигнале.
    SAFEOP4Безопасная эксплуатация - сеть работает и готова к полной операции. Мастер отправляет входные данные в ведомое устройство. Выход ведомого устройства остается в безопасном состоянии.
    OP8Операционный - Сеть в полной операции. Мастер отправляет входные данные в ведомое устройство. Ведомое устройство отвечает выходу данными.
  • DCErrVal - Состояние ошибки постоянного тока для главного контроллера сдвига:

    • Нет ошибок постоянного тока для главного контроллера сдвига: 0

    • Ошибка постоянного тока для главного контроллера сдвига: Значение от значения ошибки EtherCAT Init Block DC.

    Когда вы выбираете режим главного контроллера сдвига, значение 0 указывает на успешное распределение синхроимпульсов. The DCErrVal не применяется, когда распределенный синхроимпульс отключен.

  • MasterToNetworkClkDiff - Разница во времени, в наносекундах, между ведущим синхроимпульсом и синхроимпульсом на первом ведомом устройстве, которое активизировало DC.

  • DCInitState - Рабочее состояние распределенного синхроимпульса:

    • DC не включен, не инициализирован или один подчиненный DC EtherCAT: 0

    • DC был запущен, и подчиненные устройства DC EtherCAT синхронизированы друг с другом: 1

  • NetworkToSlaveClkDiff - Разница во времени в наносекундах между временем на первом ведомом устройстве EtherCAT и наименее тесно заблокированными часами на остальных ведомых устройствах.

    Это значение применяется только к ведомым устройствам, которые включили DC. Если только одно устройство в сети активизировало DC, это значение 0.

Типы данных: int32

Параметры

расширить все

Укажите файл ENI, который вы экспортировали из конфигуратора EtherCAT.

Можно задать абсолютное имя пути или относительное имя пути из текущей папки. Если вы задаете только имя файла, программа ищет файл в текущей папке и на MATLAB® путь. Если в пути существует более одного файла с таким именем, MATLAB отображает окно сообщения, указывающее на необходимость более четкой спецификации файла.

Щелчок мыши Browse вставляет полное, редактируемое имя пути.

Программное использование

Параметры блоков: config_file

Уникальное целое число в области значений 0–15 которая определяет плату Ethernet для сети EtherCAT.

Для каждой сети EtherCAT программное обеспечение генерирует уникальный индекс устройства. Программа вставляет индекс устройства как Device index в блок EtherCAT Init, который представляет сеть. Дополнительные сведения о настройках конечной машины Speedgoat см. в разделе Установка сети EtherCAT для выполнения.

Программное использование

Параметры блоков: device_id

Первый порт, зарезервированный для EtherCAT speedgoat.configureEthernet функция является портом 1 здесь. Для получения дополнительной информации смотрите описание speedgoat.configureEthernet функция в документации Speedgoat. Дополнительные сведения о настройках конечной машины Speedgoat см. в разделе Установка сети EtherCAT для выполнения.

Программное использование

Параметры блоков: portnum

Введите параметр инициализации распределенного синхроимпульса из одного из следующих значений:

  • Large model (по умолчанию) - Отправляет 16,000 инициализации синхронизации пакетов и позволяет 1 секунду времени урегулирования. Обеспечивает лучшую начальную синхронизацию между несколькими подчиненными устройствами с включенным контроллером домена.

  • Medium model - Отправляет 8,000 инициализации синхронизации пакетов и позволяет 0.3 секунды времени урегулирования. Модель достигает рабочего состояния примерно на секунду раньше, чем с Large model настройка.

  • Small model - Отправляет 2,000 инициализации синхронизации пакетов и позволяет 0.2 секунды времени урегулирования. Модель достигает рабочего состояния раньше, чем с другими настройками.

Контролируйте синхронизацию устройства в тот момент, когда модель переходит в рабочее состояние. Если файл ENI включает DC, убедитесь, что устройства синхронизированы достаточно тесно для вашего приложения.

Программное использование

Параметры блоков: dctuning

Выбор:

  • Off - Пропустить все, кроме неустранимых ошибок в журнале.

  • Warning - Включить предупреждения и фатальные ошибки в журнал.

  • Info - Включите в журнал информационные отображения, предупреждения и фатальные ошибки.

  • Verbose - Включите информацию о секвенировании из стека EtherCAT, отображение информации, предупреждения и фатальные ошибки в журнале.

  • All - включать низкоуровневую отладочную информацию и все другие категории в журнал.

The Verbose и All уровни логгирования могут выдавать столько данных, что могут вызвать перегрузки при быстрой скорости выполнения задач.

Имя целевого файла журнала E_Master%d, где %d - значение идентификатора устройства.

Программное использование

Параметры блоков: enaDebug

Примеры моделей

Введенный в R2020b
Для просмотра документации необходимо авторизоваться на сайте