Сгенерируйте облака точек из сетей
The uavLidarPointCloudGenerator Система object™ генерирует обнаружения от статистического моделируемого датчика лидара. Системный объект использует статистическую модель датчика, чтобы симулировать обнаружения лидара с добавлением случайного шума. Все обнаружения относятся к координатной системе координат датчика, установленного на транспортном средстве. Можно использовать uavLidarPointCloudGenerator объект в сценарии, созданный с использованием uavSensor, содержащего статические сетки, платформы БПЛА и датчики.
Чтобы сгенерировать лидар облаков точек:
Создайте uavLidarPointCloudGenerator Объекту и установите его свойства.
Вызывайте объект с аргументами, как будто это функция.
Дополнительные сведения о работе системных объектов см. в разделе «Что такое системные объекты?».
lidar = uavLidarPointCloudGenerator
lidar = uavLidarPointCloudGenerator(Name,Value)uavLidarPointCloudGenerator('UpdateRate',100,'HasNoise',0) создает генератор облака точек лидара, который сообщает об обнаружениях со частотой обновления 100 Гц без шума.
[ дополнительно возвращается ptCloud,isValidTime] = lidar(tgts,simTime)isValidTime который задает, является ли заданный simTime является произведением интервала обновления датчика (1/ UpdateRate).
Чтобы использовать функцию объекта, задайте системный объект в качестве первого входного параметра. Например, чтобы освободить системные ресурсы системного объекта с именем obj, используйте следующий синтаксис:
release(obj)
В этом примере показано, как использовать статистическую модель датчика лидара для генерации облаков точек из mesh.
Создайте модель датчика
Создайте статистическую модель датчика, lidar, использование uavLidarPointCloudGenerator Системный объект.
lidar = uavLidarPointCloudGenerator('HasOrganizedOutput',false);Создание пола
Используйте extendedObjectMesh объект для создания mesh для целевого объекта.
tgts.Mesh = scale(extendedObjectMesh('cuboid'),[100 100 2]); Определите положение целевого объекта относительно системы координат датчика.
tgts.Position = [0 0 -10];
Задайте ориентацию цели относительно системы координат датчика.
tgts.Orientation = quaternion([1 0 0 0]);
Сгенерируйте облака точек из пола
ptCloud = lidar(tgts,0);
Визуализировать
Используйте translate функция, чтобы переместить mesh объекта в заданное местоположение и использовать show функция, чтобы визуализировать его. Используйте scatter3 функция для построения графика облаков точек, хранящихся в ptCloud.
figure show(translate(tgts.Mesh,tgts.Position)); hold on scatter3(ptCloud.Location(:,1),ptCloud.Location(:,2), ... ptCloud.Location(:,3));
