В этом примере показано, как использовать multirotor
модель руководства для симуляции изменения состояния БПЛА из-за входных команд.
Создайте модель мультироторного руководства.
Создайте структуру состояния. Укажите местоположение в мировых координатах.
Задайте команду управления, u
, который определил крен и тягу мультиротора.
Создайте окружение по умолчанию без ветра.
Вычислите производную по времени от состояния с учетом текущего состояния, команды управления и окружения.
Симулируйте состояние БПЛА с помощью ode45
интегрирование. The y
поле выводит мультироторные состояния БПЛА в виде матрицы 13 на n.
Постройте график изменения угла крена на основе выходов симуляции. Угол крена (угол X Эйлера) является 9-й строкой simOut.y
выход.
Постройте график изменения положения Y и Z. При заданном угле тяги и крена мультиротор должен перелететь и потерять некоторую высоту. Положительное значение для Z ожидается, так как положительное Z меньше.
Можно также построить график мультироторной траектории с помощью plotTransforms
. Создайте векторы смещения и поворота из моделируемого состояния. Downsample (каждый 300-й элемент) и транспонируйте simOut
элементы и преобразуйте углы Эйлера в кватернионы. Задайте mesh как multirotor.stl
файл и положительное Z-направление как "down"
. Отображаемый вид показывает БПЛА, перемещающийся в Y-направлении и теряющий высоту.