Reference Generator

Сгенерируйте опорные сигналы маневра

развернуть все на странице

Описание

Блок Reference Generator устанавливает параметры, которые конфигурируют маневр и 3D среду симуляции. По умолчанию блок устанавливается для маневра постоянного радиуса с отключенными 3D симуляциями окружения двигателя.

Модель

Используйте параметр Maneuver, чтобы задать тип маневра. После выбора маневра используйте параметры, чтобы задать настройки маневра. По умолчанию:

  • Use maneuver-specific driver, initial position, and scene - Установите на on

  • Maneuver start time - Установите значение 3с

  • Longitudinal velocity reference - Установите значение 30-х годов

  • Longitudinal entrance velocity setpoint units - Установите на mph

Maneuver настройки

Реализация

Double Lane Change

Маневр изменения двух маршрутов

  • Vehicle width - сигналы маршрута для Подсистемы визуализации; используется для левой и правой линий контуров

  • Lateral reference data - Боковая опорная траектория как функция от продольного расстояния

  • Distance after target speed to begin reference - Запустите маневр на заданном расстоянии после того, как транспортное средство достигнет целевой скорости

Increasing Steer

Медленно увеличивающийся маневр рулевого управления

  • Handwheel rate - Линейная скорость для увеличения угла поворота рулевого колеса

  • Maximum handwheel angle - Максимальный угол поворота рулевого колеса

Swept Sine

Маневр рулевого управления Свепт-Синь

  • Steering amplitude - Синусоидальная амплитуда волны

  • Final frequency - Отключите частоту, чтобы остановить маневр

Sine with Dwell

В ходе испытания транспортное средство:

  • Ускоряется, пока не достигает целевой скорости.

  • Поддерживает целевую скорость.

  • Реагирует на синусоидальный с командой dwell рулевого управления.

  • Steer frequency - Синусоидальная частота волны

  • Steer amplitude - Синусоидальная амплитуда волны

  • Dwell time - Время задержки

Constant Radius

Маневр Постоянного Радиуса

  • Radius value - Радиус поворота

3D Engine

Двигатель 3D реализует 3D среду симуляции. Vehicle Dynamics Blockset™ интегрирует среду симуляции 3D с Simulink® чтобы вы могли запросить мир вокруг транспортного средства для виртуального тестирования восприятия, управления и алгоритмов планирования. Для получения 3D требований к двигателю смотрите 3D Требования к Engine визуализации и Ограничения. Чтобы включить механизм 3D, на вкладке 3D Engine, выберите Enabled.

Для размещения транспортного средства в месте происшествия:

  1. Выберите метод инициализации положения:

    • Recommended for scene - Установите начальное положение транспортного средства на значения, рекомендуемые для сцены

    • User-specified - Установите свое собственное начальное положение транспортного средства

  2. Щелкните Update the model workspaces with the initial values, чтобы перезаписать исходное положение транспортного средства в рабочих пространствах модели на примененные значения.

Порты

Вход

расширить все

Шина, содержащая сигналы обратной связи транспортного средства, включая скорость, ускорение и крутящий момент рулевого колеса.

Выход

расширить все

Шина, содержащая опорные сигналы визуализации, включая продольное и боковое перемещение, и рулевое управление.

Шина, содержащая опорные сигналы транспортного средства, включая продольное и боковое перемещение, и рулевое управление.

Шина, содержащая сигналы обратной связи о местоположении транспортного средства, включая положение.

Параметры

расширить все

Строение

Укажите тип сцены.

Время начала маневра, в с.

Целевая скорость.

Модули измерения целевой скорости.

Время, в с.

Постоянный Радиус

Значение радиуса, в м.

Направление поворота.

Порог бокового ускорения, в г.

Остановите симуляцию, если транспортное средство превысит порог бокового ускорения.

Изменение двойного маршрута

Инерционное продольное положение входа в ворота, в м.

Расстояние после целевой скорости, чтобы начать ссылку, в м.

Ширина транспортного средства, в м.

Левые и правые контуры маршрута являются функцией от параметра Vehicle width.

Поперечное смещение, в м.

Боковые опорные точки останова, в м.

Используйте Lateral reference position breakpoints и Lateral reference data параметры, чтобы задать боковую траекторию ссылки как функцию от продольного расстояния.

Используйте Lateral reference position breakpoints и Lateral reference data параметры, чтобы задать боковую траекторию ссылки как функцию от продольного расстояния.

Увеличение Шага

Скорость рулевого колеса, в град/с.

Максимальный угол наклона маховика, в град.

Рулевое удержание, в с.

Порог бокового ускорения, в г.

Остановите симуляцию, если транспортное средство превысит порог бокового ускорения.

Знак стреловидности

Время сдвига, в с.

Синусоидальная амплитуда рулевого управления, в град.

Обрежьте частоту, чтобы остановить маневр, в Гц.

Подпись с Dwell

Частота управления, в Гц.

Синусоидальная амплитуда рулевого управления, в град.

Время задержки, в с.

3D Engine

Включите 3D визуализацию.

Укажите имя 3D сцены.

Скорость системы координат графики, в с. Частота системы координат графики является обратной частотой шага расчета.

Используйте положения транспортного средства, рекомендуемые для сцены.

Задайте, чтобы задать свои собственные начальные значения положения транспортного средства.

Начальное положение CG транспортного средства вдоль фиксированной по земле оси X, в м.

Начальное положение КР транспортного средства вдоль фиксированной по земле оси Y, в м.

Начальное положение КР транспортного средства вдоль фиксированной по земле оси Z, в м.

Вращение неподвижной системы координат автомобиля вокруг фиксированной по земле оси X (крен), в рад.

Вращение неподвижной системы координат автомобиля вокруг фиксированной по земле оси Y (тангаж), в рад.

Вращение неподвижной системы координат автомобиля вокруг фиксированной по земле оси Z (рыскание), в рад.

См. также

|

Темы

Внешние веб-сайты

Введенный в R2019a

Документация по Vehicle Dynamics Blockset

Поддержка

Для просмотра документации необходимо авторизоваться на сайте