Simulation 3D Actor Transform Get

Получите перемещение, вращение, шкалу актёра

Библиотека:
Динамика автомобиля Blockset/Сценарии автомобиля/ Sim3D/ Sim3D Ядро

Описание

Блок Simulation 3D Actor Transform Get обеспечивает перемещение, вращение и шкалу актёра для Simulink^® среда симуляции.

Блок использует фиксированную систему координат автомобиля, которая первоначально выровнена с инерционной мировой системой координат.

Coordinate system image showing roll, pitch, and yaw about x, y, and z axes, respectively

Ось	Описание
X	Прямое направление транспортного средства Крен - Вращение вправо вокруг оси X
Y	Простирается вправо от транспортного средства, первоначально параллельно плоскости земли Тангаж - Вращение вправо вокруг оси Y
Z	Простирается вверх Рыскание - Вращение влево вокруг оси Z

Ось

Описание

Прямое направление транспортного средства

Крен - Вращение вправо вокруг оси X

Простирается вправо от транспортного средства, первоначально параллельно плоскости земли

Тангаж - Вращение вправо вокруг оси Y

Простирается вверх

Рыскание - Вращение влево вокруг оси Z

Актёры являются объектами сцены, которые поддерживают 3D перемещение, вращение и шкалу. Части являются компонентами актёра. Компоненты не существуют сами по себе; они связаны с актером.

Совет

Проверьте, что блок Simulation 3D Scene Configuration выполняется перед блоком Simulation 3D Actor Transform Get. Таким образом, Unreal Engine^® 3D визуализации окружения подготавливает данные до того, как блок Simulation 3D Actor Transform Get получит их. Чтобы проверить порядок выполнения блока, щелкните правой кнопкой мыши блоки и выберите Properties. На вкладке General подтвердите следующие Priority настройки:

Simulation 3D Scene Configuration — 0
Simulation 3D Actor Transform Get — 1

Для получения дополнительной информации о порядке выполнения смотрите Управление и Отображение порядка выполнения.

Порты

Выход

расширить все

`Translation` - Перевод актёра
`array`

Перевод актёра, в м. Измерения массива - количество частей на актёра-by- 3.

Translation(1,1), Translation(1,2), и Translation(1,3) - Перемещение транспортного средства вдоль мировых осей X, Y и Z, соответственно.
Translation(...,1), Translation(...,2), и Translation(...,3) - Перемещение актёра относительно транспортного средства в фиксированной системе координат автомобиля, первоначально совмещенной с мировыми осями X, Y и Z, соответственно.

Например, рассмотрим актёра транспортного средства с кузовом транспортного средства и четырьмя колесами. The Translation сигнал:

Размерности [5x3].

Содержит информацию о перемещении в соответствии с местоположением оси и колеса относительно транспортного средства.

$T r a n s l a t i o n = [\begin{matrix} X_{v} & Y_{v} & Z_{v} \\ X_{F L} & Y_{F L} & Z_{F L} \\ X_{F R} & Y_{F R} & Z_{F R} \\ X_{R L} & Y_{R L} & Z_{R L} \\ X_{R R} & Y_{R R} & Z_{R R} \end{matrix}]$

Перевод	Элемент массива
Транспортное средство, _Xv	`Translation(1,1)`
Транспортное средство, _Yv	`Translation(1,2)`
Транспортное средство, _Zv	`Translation(1,3)`
Переднее левое колесо, _XFL	`Translation(2,1)`
Переднее левое колесо, _YFL	`Translation(2,2)`
Переднее левое колесо, _ZFL	`Translation(2,3)`
Переднее правое колесо, _XFR	`Translation(3,1)`
Переднее правое колесо, _YFR	`Translation(3,2)`
Переднее правое колесо, _ZFR	`Translation(3,3)`
Заднее левое колесо, _XRL	`Translation(4,1)`
Заднее левое колесо, _YRL	`Translation(4,2)`
Заднее левое колесо, _ZRL	`Translation(4,3)`
Заднее правое колесо, _XRR	`Translation(5,1)`
Заднее правое колесо, _YRR	`Translation(5,2)`
Заднее правое колесо, _ZRR	`Translation(5,3)`

`Rotation` - Вращение актёра
`array`

Вращение актера через [-pi/2, пи/2] область значений, в раде. Измерения массива - количество частей на «актера» 3.

Rotation(1,1), Rotation(1,2), и Rotation(1,3) - Вращение транспортного средства с фиксированным тангажом, креном и рысканием осей Y, Z и X, соответственно.
Rotation(...,1), Rotation(...,2), и Rotation(...,3) - Вращение актёра вокруг фиксированного тангажа автомобиля, крена и рыскания осей Y, Z и X, соответственно.

Например, рассмотрим актёра транспортного средства с кузовом транспортного средства и четырьмя колесами. The Rotation сигнал::

Размерности [5x3].

Содержит информацию о повороте в соответствии с расположениями осей и колес.

$R o t a t i o n = [\begin{matrix} P i t c h_{v} & R o l l_{v} & Y a w_{v} \\ P i t c h_{F L} & R o l l_{F L} & Y a w_{F L} \\ P i t c h_{F R} & R o l l_{F R} & Y a w_{F R} \\ P i t c h_{R L} & R o l l_{R L} & Y a w_{R L} \\ P i t c h_{R R} & R o l l_{R R} & Y a w_{R R} \end{matrix}]$

Вращение	Элемент массива
Транспортное средство, _Pitchv	`Rotation(1,1)`
Транспортное средство, _Rollv	`Rotation(1,2)`
Транспортное средство, _Yawv	`Rotation(1,3)`
Переднее левое колесо, _PitchFL	`Rotation(2,1)`
Переднее левое колесо, _RollFL	`Rotation(2,2)`
Переднее левое колесо, _YawFL	`Rotation(2,3)`
Переднее правое колесо, _PitchFR	`Rotation(3,1)`
Переднее правое колесо, _RollFR	`Rotation(3,2)`
Переднее правое колесо, _YawFR	`Rotation(3,3)`
Заднее левое колесо, _PitchRL	`Rotation(4,1)`
Заднее левое колесо, _RollRL	`Rotation(4,2)`
Заднее левое колесо, _YawRL	`Rotation(4,3)`
Заднее правое колесо, _PitchRR	`Rotation(5,1)`
Заднее правое колесо, _RollRR	`Rotation(5,2)`
Заднее правое колесо, _YawRR	`Rotation(5,3)`

`Scale` - Шкала актёра
`array`

Шкала актёра. Измерения массива являются количеством частей на актёра-by- 3.

Scale(1,1), Scale(1,2), и Scale(1,3) - Шкала транспортного средства вдоль мировых осей X, Y и Z, соответственно.
Scale(...,1), Scale(...,2), и Scale(...,3) - Шкала актёра вдоль мировых осей X, Y и Z, соответственно.

Например, рассмотрим актёра транспортного средства с кузовом транспортного средства и четырьмя колесами. The Scale сигнал:

Размерности [5x3].

Содержит информацию о шкале в соответствии с расположениями осей и колес.

$S c a l e = [\begin{matrix} X_{V_{s c a l e}} & Y_{V_{s c a l e}} & Z_{V_{s c a l e}} \\ X_{F L_{s c a l e}} & Y_{F L_{s c a l e}} & Z_{F L_{s c a l e}} \\ X_{F R_{s c a l e}} & Y_{F R_{s c a l e}} & Z_{F R_{s c a l e}} \\ X_{R L_{s c a l e}} & Y_{R L_{s c a l e}} & Z_{R L_{s c a l e}} \\ X_{R R_{s c a l e}} & Y_{R R_{s c a l e}} & Z_{R R_{s c a l e}} \end{matrix}]$

Шкала	Элемент массива
Транспортное средство, _{_Xvscale}	`Scale(1,1)`
Транспортное средство, _{_Yvscale}	`Scale(1,2)`
Транспортное средство, _{_Zvscale}	`Scale(1,3)`
Переднее левое колесо, _{_XFLscale}	`Scale(2,1)`
Переднее левое колесо, _{_YFLscale}	`Scale(2,2)`
Переднее левое колесо, _{_ZFLscale}	`Scale(2,3)`
Переднее правое колесо, _{_XFRscale}	`Scale(3,1)`
Переднее правое колесо, _{_YFRscale}	`Scale(3,2)`
Переднее правое колесо, _{_ZFRscale}	`Scale(3,3)`
Заднее левое колесо, _{_XRLscale}	`Scale(4,1)`
Заднее левое колесо, _{_YRLscale}	`Scale(4,2)`
Заднее левое колесо, _{_ZRLscale}	`Scale(4,3)`
Заднее правое колесо, _{_XRRscale}	`Scale(5,1)`
Заднее правое колесо, _{_YRRscale}	`Scale(5,2)`
Заднее правое колесо, _{_ZRRscale}	`Scale(5,3)`

Параметры

расширить все

`Tag for actor in 3D scene, ActorTag` Имя
`SimulinkActor1` (по умолчанию) | вектор символов

Имя актёра.

Блок не поддерживает несколько образцы одного тега актёра. Чтобы обратиться к тому же актёру сцены, когда вы используете пары блоков 3D (например, Simulation 3D Actor Transform Get и Simulation 3D Actor Transform Set), задайте тот же тег для актёра в 3D сцене, параметр ActorTag.

`Number of parts per actor to get, NumberOfParts` Имя
`1` (по умолчанию) | `scalar`

Количество частей на актёра. Актёры являются объектами сцены, которые поддерживают 3D перемещение, вращение и шкалу. Части являются компонентами актёра. Компоненты не существуют сами по себе; они связаны с актером. Обычно транспортное средство актёр с корпусом и четырьмя колесами имеет 5 части.

`Sample time` - Шаг расчета
`-1` (по умолчанию) | `scalar`

Шаг расчета, _Ts. Графическая частота систем координат является обратной частотой шага расчета.

Примеры моделей

Scene Interrogation with Camera and Ray Tracing Reference Application

Допрос сцены с помощью Camera и Ray Tracing Примера готовых узлов

Допросите 3D сцену Unreal Engine с моделью динамики аппарата с помощью проекта примера готовых узлов трассировки фотоаппарата и луча.

См. также

Simulation 3D Actor Transform Set | Simulation 3D Camera Get | Simulation 3D Scene Configuration | Vehicle Terrain Sensor

Темы

Введенный в R2018a

Документация

Simulation 3D Actor Transform Get

Описание

Порты

Выход

`Translation` - Перевод актёра
`array`

`Rotation` - Вращение актёра
`array`

`Scale` - Шкала актёра
`array`

Параметры

`Tag for actor in 3D scene, ActorTag` Имя
`SimulinkActor1` (по умолчанию) | вектор символов

`Number of parts per actor to get, NumberOfParts` Имя
`1` (по умолчанию) | `scalar`

`Sample time` - Шаг расчета
`-1` (по умолчанию) | `scalar`

Примеры моделей

Допрос сцены с помощью Camera и Ray Tracing Примера готовых узлов

См. также

Темы

Документация по Vehicle Dynamics Blockset

Поддержка

Документация

Simulation 3D Actor Transform Get

Описание

Порты

Выход

Translation - Перевод актёра array

Rotation - Вращение актёра array

Scale - Шкала актёра array

Параметры

Tag for actor in 3D scene, ActorTag Имя SimulinkActor1 (по умолчанию) | вектор символов

Number of parts per actor to get, NumberOfParts Имя 1 (по умолчанию) | scalar

Sample time - Шаг расчета -1 (по умолчанию) | scalar

Примеры моделей

Допрос сцены с помощью Camera и Ray Tracing Примера готовых узлов

См. также

Темы

Документация по Vehicle Dynamics Blockset

Поддержка

`Translation` - Перевод актёра
`array`

`Rotation` - Вращение актёра
`array`

`Scale` - Шкала актёра
`array`

`Tag for actor in 3D scene, ActorTag` Имя
`SimulinkActor1` (по умолчанию) | вектор символов

`Number of parts per actor to get, NumberOfParts` Имя
`1` (по умолчанию) | `scalar`

`Sample time` - Шаг расчета
`-1` (по умолчанию) | `scalar`