Trailer Body 6DOF

Тело трейлера с поступательным и вращательным движением

Библиотека:
Динамика автомобиля транспортное средство

Описание

Блок Trailer Body 6DOF реализует твердую двухосную или трехосную модель тела прицепа, которая вычисляет продольное, боковое, вертикальное, тангаж, крен и движение рыскания. Блок учитывает массу тела, инерцию, аэродинамическое сопротивление, наклон дороги и распределение веса между местоположениями жестких точек оси из-за подвески и внешних сил и моментов.

Используйте параметры Inertial Loads для анализа динамики прицепа при различных условиях загрузки. Чтобы задать количество осей прицепа, используйте параметр Number of axles.

Чтобы создать дополнительные порты входа, под Input signals выберите эти параметры блоков.

Параметр	Input port	Описание
Front hitch forces	`FhF`	Сила сцепки, приложенная к корпусу в месте передней сцепки, _FhFx, _FhFy и _FhFz, в неподвижной системе координат автомобиля
Front hitch moments	`MhF`	Момент сцепки в местоположении передней сцепки, _MhFx, _MhFy и _MhFz, вокруг неподвижной системы координат автомобиля
Rear hitch forces	`FhR`	Сила сцепления, приложенная к корпусу в месте задней сцепки, _FhRx, _FhRy и _FhRz, в неподвижной системе координат автомобиля
Rear hitch moments	`MhR`	Момент сцепки в месте задней сцепки, _MhRx, _MhRy и _MhRz, вокруг неподвижной системы координат автомобиля

Инерционные нагрузки

Для анализа динамики аппарата при различных условиях загрузки используйте параметры Inertial Loads. Можно задать следующие нагрузки:

Передняя сторона
Наверху
Спереди слева и спереди справа
Задние левый и задний правый
Задний конец

Для каждой из нагрузок можно задать массу, расположение и инерцию.

Рисунки обеспечивают расположение нагрузки и размерности параметра транспортного средства. Таблица содержит соответствующие настройки знака параметра местоположения.

Top down and side views of trailer showing load locations

В этой таблице приведены настройки параметров, которые задают местоположения нагрузок, обозначенные точками. Для расположения блок использует этот вектор расстояния:

Передняя ось для загрузки вдоль фиксированной оси X автомобиля
Осевая линия транспортного средства для загрузки вдоль фиксированной по оси Y автомобиля
Передняя ось для загрузки вдоль фиксированной оси Z автомобиля

Груз	Параметр	Расположение примера
Передняя сторона	Distance vector from front axle, z1R	`z1R(1,1)<0` - Вперед от передней оси `z1R(1,2)>0` - Правая осевая линия транспортного средства `z1R(1,3)>0` - Над подвеской передней оси
Наверху	Distance vector from front axle, z2R	`z2R(1,1)>0` - Задняя часть передней оси `z2R(1,2)<0` - слева от осевой линии транспортного средства `z2R(1,3)>0` - Над подвеской передней оси
Спереди налево	Distance vector from front axle, z3R	`z3R(1,1)>0` - Задняя часть передней оси `z3R(1,2)<0` - слева от осевой линии транспортного средства `z3R(1,3)>0` - Над подвеской передней оси
Передний правый	Distance vector from front axle, z4R	`z4R(1,1)>0` - Задняя часть передней оси `z4R(1,2)>0` - Правая осевая линия транспортного средства `z4R(1,3)>0` - Над подвеской передней оси
Задний левый	Distance vector from front axle, z5R	`z5R(1,1)>0` - Задняя часть передней оси `z5R(1,2)<0` - слева от осевой линии транспортного средства `z5R(1,3)>0` - Над подвеской передней оси
Справа сзади	Distance vector from front axle, z6R	`z6R(1,1)>0` - Задняя часть передней оси `z6R(1,2)>0` - Правая осевая линия транспортного средства `z6R(1,3)>0` - Над подвеской передней оси
Задний конец	Distance vector from front axle, z7R	`z7R(1,1)>0` - Задняя часть передней оси `z7R(1,2)>0` - Правая осевая линия транспортного средства `z7R(1,3)>0` - Над подвеской передней оси

Уравнения Движения

Чтобы определить транспортное средство движение, блок реализует вычисления для твердой динамики аппарата тела, сопротивления ветра, инерционных нагрузок и координатных преобразований. Системы координат с фиксированным и неподвижным телом одинаковы.

Блок рассматривает вращение фиксированной по телу координатной системы координат вокруг плоской фиксированной по земле инерционной системы отсчета. Источник координатной системы координат тела является транспортным средством центром тяжести тела.

Блок использует это уравнение, чтобы вычислить поступательное движение фиксированной в теле координатной системы координат, где приложенные силы [_{Fx Fy Fz}]^T находятся в неподвижной системе координат, и масса тела, m, принята постоянной.

$\begin{array}{l} {\bar{F}}_{b} = [\begin{matrix} F_{x} \\ F_{y} \\ F_{z} \end{matrix}] = m ({\dot{\bar{V}}}_{b} + \bar{ω} \times {\bar{V}}_{b}) \\ {\bar{M}}_{b} = [\begin{matrix} L \\ M \\ N \end{matrix}] = I \dot{\bar{ω}} + \bar{ω} \times (I \bar{ω}) \\ I = [\begin{matrix} I_{x x} & - I_{x y} & - I_{x z} \\ - I_{y x} & I_{y y} & - I_{y z} \\ - I_{z x} & - I_{z y} & I_{z z} \end{matrix}] \end{array}$

Чтобы определить связь между вектором скорости вращения с фиксированным телом, [p q r]^Tи скорость изменения углов Эйлера, $[\begin{matrix} \dot{ϕ} & \dot{θ} & \dot{ψ} \end{matrix}]^{T}$ блок разрешает скорости Эйлера в фиксированную систему координат тела.

$[\begin{matrix} p \\ q \\ r \end{matrix}] = [\begin{matrix} \dot{ϕ} \\ 0 \\ 0 \end{matrix}] + [\begin{matrix} 1 & 0 & 0 \\ 0 & \cos ϕ & \sin ϕ \\ 0 & - \sin ϕ & \cos ϕ \end{matrix}] [\begin{matrix} 0 \\ \dot{θ} \\ 0 \end{matrix}] + [\begin{matrix} 1 & 0 & 0 \\ 0 & \cos ϕ & \sin ϕ \\ 0 & - \sin ϕ & \cos ϕ \end{matrix}] [\begin{matrix} \cos θ & 0 & - \sin θ \\ 0 & 1 & 0 \\ \sin θ & 0 & \cos θ \end{matrix}] [\begin{matrix} 0 \\ 0 \\ \dot{ψ} \end{matrix}] \equiv J^{- 1} [\begin{matrix} \dot{ϕ} \\ \dot{θ} \\ \dot{ψ} \end{matrix}]$

Инвертирование J дает необходимую зависимость, чтобы определить вектор скорости Эйлера.

$[\begin{matrix} \dot{ϕ} \\ \dot{θ} \\ \dot{ψ} \end{matrix}] = J [\begin{matrix} p \\ q \\ r \end{matrix}] = [\begin{matrix} 1 & (\sin ϕ \tan θ) & (\cos ϕ \tan θ) \\ 0 & \cos ϕ & - \sin ϕ \\ 0 & \frac{\sin ϕ}{\cos θ} & \frac{\cos ϕ}{\cos θ} \end{matrix}] [\begin{matrix} p \\ q \\ r \end{matrix}]$

Приложенные силы и моменты являются суммой сил сопротивления, гравитационных, внешних и подвесных сил.

$\begin{array}{l} {\bar{F}}_{b} = [\begin{matrix} F_{x} \\ F_{y} \\ F_{z} \end{matrix}] = [\begin{matrix} F_{d}_{_{x}} \\ F_{d}_{_{y}} \\ F_{d}_{_{z}} \end{matrix}] + [\begin{matrix} F_{g}_{_{x}} \\ F_{g}_{_{y}} \\ F_{g}_{_{z}} \end{matrix}] + [\begin{matrix} F_{e x t}_{_{x}} \\ F_{e x t}_{_{y}} \\ F_{e x t}_{_{z}} \end{matrix}] + [\begin{matrix} F_{F L}_{_{x}} \\ F_{F L}_{_{y}} \\ F_{F L}_{_{z}} \end{matrix}] + [\begin{matrix} F_{F R}_{_{x}} \\ F_{F R}_{_{y}} \\ F_{F R}_{_{z}} \end{matrix}] + [\begin{matrix} F_{M L}_{_{x}} \\ F_{M L}_{_{y}} \\ F_{M L}_{_{z}} \end{matrix}] + [\begin{matrix} F_{M R}_{_{x}} \\ F_{M R}_{_{y}} \\ F_{M R}_{_{z}} \end{matrix}] + [\begin{matrix} F_{R L}_{_{x}} \\ F_{R L}_{_{y}} \\ F_{R L}_{_{z}} \end{matrix}] + [\begin{matrix} F_{R R}_{_{x}} \\ F_{R R}_{_{y}} \\ F_{R R}_{_{z}} \end{matrix}] \\ {\bar{M}}_{b} = [\begin{matrix} M_{x} \\ M_{y} \\ M_{z} \end{matrix}] = [\begin{matrix} M_{d}_{_{x}} \\ M_{d}_{_{y}} \\ M_{d}_{_{z}} \end{matrix}] + [\begin{matrix} M_{e x t}_{_{x}} \\ M_{e x t}_{_{y}} \\ M_{e x t}_{_{z}} \end{matrix}] + [\begin{matrix} M_{F L}_{_{x}} \\ M_{F L}_{_{y}} \\ M_{F L}_{_{z}} \end{matrix}] + [\begin{matrix} M_{F R}_{_{x}} \\ M_{F R}_{_{y}} \\ M_{F R}_{_{z}} \end{matrix}] + [\begin{matrix} M_{M L}_{_{x}} \\ M_{M L}_{_{y}} \\ M_{M L}_{_{z}} \end{matrix}] + [\begin{matrix} M_{M R}_{_{x}} \\ M_{M R}_{_{y}} \\ M_{M R}_{_{z}} \end{matrix}] + [\begin{matrix} M_{R L}_{_{x}} \\ M_{R L}_{_{y}} \\ M_{R L}_{_{z}} \end{matrix}] + [\begin{matrix} M_{R R}_{_{x}} \\ M_{R R}_{_{y}} \\ M_{R R}_{_{z}} \end{matrix}] + {\bar{M}}_{F} \end{array}$

Вычисление	Реализация
Загрузка масс и инерций	Блок использует теорему о параллельной оси, чтобы разрешить отдельные массы нагрузки и инерцию с транспортным средством массой и инерцией. $J_{i j} = I_{i j} + m ({\| R \|}^{2} δ_{i j} - R_{i} R_{j})$
Гравитационные силы, _Fg	Блок использует матрицу косинуса направления (DCM), чтобы преобразовать гравитационный вектор в инерционно-фиксированной системе координат в фиксированную систему координат тела.
Перетащите силы, _Fd и моменты, _Md	Чтобы определить относительную воздушную скорость, блок вычитает скорость ветра из скорости центра масс ( CM) транспортного средства. Используя относительную воздушную скорость, блок определяет силы сопротивления. $\begin{array}{l} \bar{w} = \sqrt{{({\dot{x}}_{b} - w_{x})}^{2} + {({\dot{x}}_{y} - w_{x})}^{2} + {(w_{z})}^{2}} \\ F_{d x} = - \frac{1}{2 T R} C_{d} A_{f} P_{a b s} (^{\bar{w}) 2} \\ F_{d y} = - \frac{1}{2 T R} C_{s} A_{f} P_{a b s} (^{\bar{w}) 2} \\ F_{d z} = - \frac{1}{2 T R} C_{l} A_{f} P_{a b s} (^{\bar{w}) 2} \end{array}$ Используя относительную воздушную скорость, блок определяет моменты перетаскивания. $\begin{array}{l} M_{d r} = - \frac{1}{2 T R} C_{r m} A_{f} P_{a b s} (^{\bar{w}) 2} (a + c) \\ M_{d p} = - \frac{1}{2 T R} C_{p m} A_{f} P_{a b s} (^{\bar{w}) 2} (a + c) \\ M_{d y} = - \frac{1}{2 T R} C_{y m} A_{f} P_{a b s} (^{\bar{w}) 2} (a + c) \end{array}$
Внешние силы, _Fin и моменты, _Min	Внешние силы и моменты вводятся через порты FExt и MExt.
Силы и моменты подвески	Блок принимает, что силы и моменты подвески действуют на эти положения точки подвески: _FFL, _MFL - Спереди слева _FFR, _MFR - Спереди справа _FML, _MML - Средняя левая _FMR, _MMR - Средний правый _FRL, _MRL - Задняя левая _FRR, _MRR - Задняя правая

В уравнениях используются эти переменные.

$x, \dot{x}, \ddot{x}$	Перемещение, скорость и ускорение CM транспортного средства вдоль фиксированной оси X
$y, \dot{y}, \ddot{y}$	Перемещение, скорость и ускорение CM транспортного средства вдоль фиксированной оси Y
$z, \dot{z}, \ddot{z}$	Перемещение, скорость и ускорение CM транспортного средства вдоль фиксированной оси Z автомобиля
φ	Вращение неподвижной системы координат автомобиля вокруг фиксированной по земле оси X (крен)
θ	Вращение неподвижной системы координат автомобиля вокруг фиксированной по земле оси Y (тангаж)
ψ	Вращение неподвижной системы координат автомобиля вокруг фиксированной по земле оси Z (рыскание)
_FFLx, _FFLy, _FFLz	Силы подвески, приложенные к передней левой точке подвески вдоль фиксированных осей X, Y и Z автомобиля
_FFRx, _FFRy, _FFRz	Силы подвески, приложенные к передней правой точке подвески вдоль фиксированных осей X, Y и Z автомобиля
_FMLx, _FMLy, _FMLz	Силы подвески, приложенные к средней левой точке подвески вдоль фиксированных осей X, Y и Z автомобиля
_FMRx, _FMRy, _FMRz	Силы подвески, приложенные к средней правой точке подвески вдоль фиксированных осей X, Y и Z автомобиля
_FRLx, _FRLy, _FRLz	Силы подвески, приложенные к задней левой точке подвески вдоль фиксированных осей X, Y и Z автомобиля
_FRRx, _FRRy, _FRRz	Силы подвески, приложенные к задней правой точке подвески вдоль фиксированных осей X, Y и Z автомобиля
_MFLx, _MFLy, _MFLz	Момент подвески, приложенный к левой передней точке подвески вокруг фиксированных осей X, Y и Z автомобиля
_MFRx, _MFRy, _MFRz	Момент подвески, приложенный к передней правой точке подвески вокруг фиксированных x -, y - и z-осей автомобиля
_MMLx, _MMLy, _MMLz	Момент подвески, приложенный к средней левой точке подвески вокруг фиксированных x -, y - и z-осей автомобиля
_MMRx, _MMRy, _MMRz	Момент подвески, приложенный к средней правой точке подвески вокруг фиксированных x -, y - и z-осей автомобиля
_MRLx, _MRLy, _MRLz	Момент подвески, приложенный к задней левой точке подвески вокруг фиксированных осей X, Y и Z автомобиля
_MRRx, _MRRy, _MRRz	Момент подвески, приложенный к задней правой точке подвески вокруг фиксированных x -, y - и z-осей автомобиля
_Fextx, _Fexty, _Fextz	Внешние силы, приложенные к транспортные средства вдоль фиксированных осей X, Y и Z автомобиля
_Fdx, _Fdy, _Fdz	Силы перетаскивания, приложенные к транспортные средства, вдоль фиксированных осей X, Y и Z автомобиля
_Mextx, _Mexty, _Mextz	Внешний момент вокруг CM транспортного средства вокруг фиксированных x -, y - и z-осей автомобиля
_Mdx, _Mdy, _Mdz	Перетащите момент вокруг транспортного средства вокруг фиксированных осей X, Y и Z автомобиля
I	Моменты инерции тела транспортного средства
a, b, c	Расстояние между передней, средней и задней осями, соответственно, от нормальной проекционной точки CM транспортного средства до плоскости общей оси
h	Высота транспортного средства CM над плоскостью оси
d	Боковое расстояние от геометрической осевой линии до центра масс вдоль фиксированной оси Y автомобиля
hh_f, hh_r	Высота передней и задней сцепок, соответственно, над плоскостью оси вдоль фиксированной оси Z автомобиля
dh_f, dh_r	Продольное расстояние передней и задней сцепок, соответственно, от точки нормальной проекции CM транспортного средства до плоскости общей оси
hl_f, hl_r	Боковое расстояние от центра масс до передней и задней сцепок, соответственно, вдоль фиксированной по оси Y автомобиля
_wF, _wM, _wR	Ширина передней, средней и задней дорожек, соответственно
_Cd	Коэффициент сопротивления воздуха, действующий вдоль фиксированной оси X автомобиля
_Cs	Коэффициент сопротивления воздуха, действующий вдоль фиксированной по оси Y автомобиля
_Cl	Коэффициент сопротивления воздуха, действующий вдоль фиксированной оси Z автомобиля
_Crm	Перетащите воздух крена момент, действующий вокруг фиксированной оси X автомобиля
_Cpm	Момент тангажа сопротивления воздуха, действующий вокруг фиксированной по оси Y автомобиля
_Cym	Перетащите воздух рыскания момент, действующий вокруг фиксированной оси Z автомобиля
_Af	Фронтальная область
R	Удельная атмосферная газовая константа
T	Температура воздуха окружающей среды
_Pabs	Абсолютное давление окружающей среды
_wx, _wy, _wz	Скорость ветра вдоль фиксированной оси X -, Y - и Z
_Wx, _Wy, _Wz	Скорость ветра по инерционным осям X -, Y - и Z

Порты

Вход

расширить все

`FSusp` - Усилия подвески на прицепе
`3-by-4` массив (по умолчанию) | `3-by-6` массив

Сила продольной, боковой и вертикальной подвески FSusp, примененный к прицепу в местоположении точки подвески, в N, заданный как 3-by-4 или 3-by-6 массив, в зависимости от параметра Number of axles.

Number of axles настройки	Переменная	Размерность сигнала
`2`	$F S u s p = [\begin{matrix} F_{F L x} & F_{F R x} & F_{R L x} & F_{R R x} \\ F_{F L y} & F_{F R y} & F_{R L y} & F_{R R y} \\ F_{F L z} & F_{F R z} & F_{R L z} & F_{R R z} \end{matrix}]$	Массив - `3-by-4`
`3`	$F S u s p = [\begin{matrix} F_{F L x} & F_{F R x} & F_{M L x} & F_{M R x} & F_{R L x} & F_{R R x} \\ F_{F L y} & F_{F R y} & F_{M L y} & F_{M R y} & F_{R L y} & F_{R R y} \\ F_{F L z} & F_{F R z} & F_{M L z} & F_{M R z} & F_{R L z} & F_{R R z} \end{matrix}]$	Массив - `3-by-6`

Массивы используют эти переменные.

_FFLx, _FFLy, _FFLz	Силы подвески, приложенные к передней левой точке подвески вдоль фиксированных осей X, Y и Z автомобиля
_FFRx, _FFRy, _FFRz	Силы подвески, приложенные к передней правой точке подвески вдоль фиксированных осей X, Y и Z автомобиля
_FMLx, _FMLy, _FMLz	Силы подвески, приложенные к средней левой точке подвески вдоль фиксированных осей X, Y и Z автомобиля
_FMRx, _FMRy, _FMRz	Силы подвески, приложенные к средней правой точке подвески вдоль фиксированных осей X, Y и Z автомобиля
_FRLx, _FRLy, _FRLz	Силы подвески, приложенные к задней левой точке подвески вдоль фиксированных осей X, Y и Z автомобиля
_FRRx, _FRRy, _FRRz	Силы подвески, приложенные к задней правой точке подвески вдоль фиксированных осей X, Y и Z автомобиля

`MSusp` - Моменты подвески на прицепе
`3-by-4 array` (по умолчанию) | `3-by-6 array`

Моменты продольной, боковой и вертикальной подвески подвески, MSusp, нанесенный о транспортном средстве в местоположении точки подвески, в Н· м, указанный как 3-by-4 или 3-by-6 массив, в зависимости от параметра Number of axles.

Number of axles настройки	Переменная	Размерность сигнала
`2`	$M S u s p = [\begin{matrix} M_{F L x} & M_{F R x} & M_{R L x} & M_{R R x} \\ M_{F L y} & M_{F R y} & M_{R L y} & M_{R R y} \\ M_{F L z} & M_{F R z} & M_{R L z} & M_{R R z} \end{matrix}]$	Массив - `3-by-4`
`3`	$M S u s p = [\begin{matrix} M_{F L x} & M_{F R x} & M_{M L x} & M_{M R x} & M_{R L x} & M_{R R x} \\ M_{F L y} & M_{F R z} & M_{M L y} & M_{M R y} & M_{R L y} & M_{R R y} \\ M_{F L z} & M_{F R z} & M_{M L z} & M_{M R z} & M_{R L z} & M_{R R z} \end{matrix}]$	Массив - `3-by-6`

Массивы используют эти переменные.

_MFLx, _MFLy, _MFLz	Момент подвески, приложенный к левой передней точке подвески вокруг фиксированных осей X, Y и Z автомобиля
_MFRx, _MFRy, _MFRz	Момент подвески, приложенный к передней правой точке подвески вокруг фиксированных x -, y - и z-осей автомобиля
_MMLx, _MMLy, _MMLz	Момент подвески, приложенный к средней левой точке подвески вокруг фиксированных x -, y - и z-осей автомобиля
_MMRx, _MMRy, _MMRz	Момент подвески, приложенный к средней правой точке подвески вокруг фиксированных x -, y - и z-осей автомобиля
_MRLx, _MRLy, _MRLz	Момент подвески, приложенный к задней левой точке подвески вокруг фиксированных x -, y - и z-осей автомобиля
_MRRx, _MRRy, _MRRz	Момент подвески, приложенный к задней правой точке подвески вокруг фиксированных x -, y - и z-осей автомобиля

`FExt` - Внешние силы, действующие на транспортное средство
`vector`

Внешние силы на транспортном средстве, в N, указываются как 1-by-3 или 3-by-1 вектор.

$FExt = F_{e x t} = [\begin{matrix} F_{e x t_{x}} & F_{e x t_{y}} & F_{e x t_{z}} \end{matrix}] o r [\begin{matrix} F_{e x t_{x}} \\ F_{e x t_{y}} \\ F_{e x t_{z}} \end{matrix}]$

Элемент массива	Ось Силы
`FExt(1,1)`	Фиксированная ось X автомобиля (продольная)
`FExt(1,2)` или `FExt(2,1)`	Фиксированная ось Y автомобиля (боковая)
`FExt(1,3)` или `FExt(3,1)`	Фиксированная ось Z автомобиля (вертикальная)

`MExt` - Внешние моменты, действующие на транспортное средство
`vector`

Внешние моменты, действующие на транспортное средство, в Н· м, заданные как 1-by-3 или 3-by-1 вектор.

$MExt = M_{e x t} = [\begin{matrix} M_{e x t_{x}} & M_{e x t_{y}} & M_{e x t_{z}} \end{matrix}] o r [\begin{matrix} M_{e x t_{x}} \\ M_{e x t_{y}} \\ M_{e x t_{z}} \end{matrix}]$

Элемент массива	Ось Силы
`MExt(1,1)`	Фиксированная ось X автомобиля (продольная)
`MExt(1,2)` или `MExt(2,1)`	Фиксированная ось Y автомобиля (боковая)
`MExt(1,3)` или `MExt(3,1)`	Фиксированная ось Z автомобиля (вертикальная)

`FhF` - Сила передней сцепки на корпусе
`array`

Сила сцепки, приложенная к корпусу в месте передней сцепки, _FhFx, _FhFy, _FhFz, в неподвижной системе координат автомобиля, в N, заданная как 1-by-3 или 3-by-1 массив.

Зависимости

Чтобы включить этот порт, в разделе Input signals выберите Front hitch forces.

`MhF` - Момент передней сцепки с телом
`array`

Момент сцепки в местоположении передней сцепки, _MhFx, _MhFy, _MhFz, о неподвижной системе координат автомобиля, в Н· м, задается как 1-by-3 или 3-by-1 массив.

Зависимости

Чтобы включить этот порт, в разделе Input signals выберите Front hitch moments.

`FhR` - Сила задней сцепки на корпусе
`array`

Сила сцепления, приложенная к корпусу в месте задней сцепки, _FhRx, _FhRy, _FhRz, в неподвижной системе координат автомобиля, в N, заданная как 1-by-3 или 3-by-1 массив.

Зависимости

Чтобы включить этот порт, в разделе Input signals выберите Rear hitch forces.

`MhR` - Момент задней сцепки с корпусом
`array`

Момент сцепки в месте задней сцепки, _MhRx, _MhRy, _MhRz, о неподвижной системе координат автомобиля, в Н· м, задается как 1-by-3 или 3-by-1 массив.

Зависимости

Чтобы включить этот порт, в разделе Input signals выберите Rear hitch moments.

`WindXYZ` - Скорость ветра
`array`

Скорость ветра, _Wx, _Wy, _Wz по инерционным осям X-, Y- и Z, в м/с, задается как 1-by-3 или 3-by-1 массив.

`AirTemp` - Температура окружающего воздуха
`scalar`

Температура окружающего воздуха, _Tair, в K, задается в виде скаляра.

Зависимости

Чтобы включить этот порт, в разделе Environment выберите Air temperature.

Выход

расширить все

`Info` - Информация о теле прицепа
автобус

Информация о теле трейлера, возвращенная как сигнал ошибки, содержащий следующие значения.

Сигнал						Описание	Значение	Модули
`InertFrm`	`Cg`	`Disp`	`X`			Перемещение CM транспортного средства вдоль фиксированной по земле оси X	Вычисленный	m
			`Y`			Перемещение CM транспортного средства вдоль фиксированной по земле оси Y	Вычисленный	m
			`Z`			Перемещение CM транспортного средства вдоль фиксированной по земле оси Z	Вычисленный	m
		`Vel`	`Xdot`			Скорость CM транспортного средства вдоль фиксированной по земле оси X	Вычисленный	м/с
			`Ydot`			Скорость CM транспортного средства вдоль фиксированной по земле оси Y	Вычисленный	м/с
			`Zdot`			Скорость CM транспортного средства вдоль фиксированной по земле оси Z	Вычисленный	м/с
		`Ang`	`phi`			Вращение неподвижной системы координат автомобиля вокруг фиксированной по земле оси X (крен)	Вычисленный	рад
			`theta`			Вращение неподвижной системы координат автомобиля вокруг фиксированной по земле оси Y (тангаж)	Вычисленный	рад
			`psi`			Вращение неподвижной системы координат автомобиля вокруг фиксированной по земле оси Z (рыскание)	Вычисленный	рад
	`FrntAxl`	`Lft`	`Disp`	`X`		Перемещение передней левой оси вдоль фиксированной по земле оси X	Вычисленный	m
				`Y`		Перемещение передней левой оси вдоль фиксированной по земле оси Y	Вычисленный	m
				`Z`		Перемещение передней левой оси вдоль фиксированной по земле оси Z	Вычисленный	m
			`Vel`	`Xdot`		Скорость передней левой оси вдоль фиксированной по земле оси X	Вычисленный	м/с
				`Ydot`		Скорость передней левой оси вдоль фиксированной по земле оси Y	Вычисленный	м/с
				`Zdot`		Скорость передней левой оси вдоль фиксированной по земле оси Z	Вычисленный	м/с
		`Rght`	`Disp`	`X`		Перемещение передней правой оси вдоль фиксированной по земле оси X	Вычисленный	m
				`Y`		Перемещение передней правой оси вдоль фиксированной по земле оси Y	Вычисленный	m
				`Z`		Перемещение передней правой оси вдоль фиксированной по земле оси Z	Вычисленный	m
			`Vel`	`Xdot`		Скорость передней правой оси вдоль фиксированной по земле оси X	Вычисленный	м/с
				`Ydot`		Скорость передней правой оси вдоль фиксированной по земле оси Y	Вычисленный	м/с
				`Zdot`		Скорость передней правой оси вдоль фиксированной по земле оси Z	Вычисленный	м/с
	`MidlAxl`	`Lft`	`Disp`	`X`		Перемещение средней левой оси вдоль фиксированной по земле оси X	Вычисленный	m
				`Y`		Перемещение средней левой оси вдоль фиксированной по земле оси Y	Вычисленный	m
				`Z`		Перемещение средней левой оси вдоль фиксированной по земле оси Z	Вычисленный	m
			`Vel`	`Xdot`		Средняя скорость левой оси вдоль фиксированной по земле оси X	Вычисленный	м/с
				`Ydot`		Средняя скорость левой оси вдоль фиксированной по земле оси Y	Вычисленный	м/с
				`Zdot`		Средняя скорость левой оси вдоль фиксированной по земле оси Z	Вычисленный	м/с
		`Rght`	`Disp`	`X`		Перемещение средней правой оси вдоль фиксированной по земле оси X	Вычисленный	m
				`Y`		Перемещение средней правой оси вдоль фиксированной по земле оси Y	Вычисленный	m
				`Z`		Перемещение средней правой оси вдоль фиксированной по земле оси Z	Вычисленный	m
			`Vel`	`Xdot`		Средняя скорость правого моста вдоль фиксированной по земле оси X	Вычисленный	м/с
				`Ydot`		Средняя скорость правого моста вдоль фиксированной по земле оси Y	Вычисленный	м/с
				`Zdot`		Средняя скорость правого моста вдоль фиксированной по земле оси Z	Вычисленный	м/с
	`RearAxl`	`Lft`	`Disp`	`X`		Перемещение задней левой оси вдоль фиксированной по земле оси X	Вычисленный	m
				`Y`		Перемещение задней левой оси вдоль фиксированной по земле оси Y	Вычисленный	m
				`Z`		Перемещение задней левой оси вдоль фиксированной по земле оси Z	Вычисленный	m
			`Vel`	`Xdot`		Скорость задней левой оси вдоль фиксированной по земле оси X	Вычисленный	м/с
				`Ydot`		Скорость задней левой оси вдоль фиксированной по земле оси Y	Вычисленный	м/с
				`Zdot`		Скорость задней левой оси вдоль фиксированной по земле оси Z	Вычисленный	м/с
		`Rght`	`Disp`	`X`		Перемещение заднего правого моста вдоль фиксированной по земле оси X	Вычисленный	m
				`Y`		Перемещение заднего правого моста вдоль фиксированной по земле оси Y	Вычисленный	m
				`Z`		Перемещение заднего правого моста вдоль фиксированной по земле оси Z	Вычисленный	m
			`Vel`	`Xdot`		Скорость заднего правого моста вдоль фиксированной по земле оси X	Вычисленный	м/с
				`Ydot`		Скорость заднего правого моста вдоль фиксированной по земле оси Y	Вычисленный	м/с
				`Zdot`		Скорость заднего правого моста вдоль фиксированной по земле оси Z	Вычисленный	м/с
	`HitchF`	`Disp`	`X`			Смещение передней сцепки прицепа от плоскости оси вдоль фиксированной по земле оси X	Вычисленный	m
			`Y`			Смещение передней сцепки прицепа от центральной плоскости вдоль фиксированной по земле оси Y	Вычисленный	m
			`Z`			Смещение передней сцепки прицепа от плоскости оси вдоль фиксированной по земле оси Z	Вычисленный	m
		`Vel`	`Xdot`			Смещение скорости передней сцепки прицепа вдоль фиксированной по земле оси X	Вычисленный	м/с
			`Ydot`			Смещение скорости передней сцепки прицепа вдоль фиксированной по земле оси Y	Вычисленный	м/с
			`Zdot`			Смещение скорости передней сцепки прицепа вдоль фиксированной по земле оси Z	Вычисленный	м/с
	`HitchR`	`Disp`	`X`			Смещение задней сцепки прицепа от плоскости оси вдоль фиксированной по земле оси X	Вычисленный	m
			`Y`			Смещение задней сцепки прицепа от центральной плоскости вдоль фиксированной по земле оси Y	Вычисленный	m
			`Z`			Смещение задней сцепки прицепа от плоскости оси вдоль фиксированной по земле оси Z	Вычисленный	m
		`Vel`	`Xdot`			Скорость сцепления вдоль фиксированной по земле оси X	Вычисленный	м/с
			`Ydot`			Скорость сцепления вдоль фиксированной по земле оси Y	Вычисленный	м/с
			`Zdot`			Скорость сцепления вдоль фиксированной по земле оси Z	Вычисленный	м/с
	`Geom`	`Disp`	`X`			Смещение прицепа от плоскости оси вдоль фиксированной по земле оси X	Вычисленный	m
			`Y`			Смещение прицепа от центральной плоскости вдоль фиксированной по земле оси Y	Вычисленный	m
			`Z`			Смещение прицепа от плоскости оси вдоль фиксированной по земле оси Z	Вычисленный	m
		`Vel`	`Xdot`			Смещенная скорость прицепа вдоль фиксированной по земле оси X	Вычисленный	м/с
			`Ydot`			Смещенная скорость прицепа вдоль фиксированной по земле оси Y	Вычисленный	м/с
			`Zdot`			Смещенная скорость прицепа вдоль фиксированной по земле оси Z	Вычисленный	м/с
`BdyFrm`	`Cg`	`Vel`	`xdot`			Скорость CM транспортного средства вдоль фиксированной оси X	Вычисленный	м/с
			`ydot`			Скорость CM транспортного средства вдоль фиксированной оси Y	Вычисленный	м/с
			`zdot`			Скорость CM транспортного средства вдоль фиксированной оси Z автомобиля	Вычисленный	м/с
		`AngVel`	`p`			Скорость вращения транспортного средства вокруг фиксированной оси X (скорость крена)	Вычисленный	рад/с
			`q`			Скорость вращения транспортного средства вокруг фиксированной по оси Y машины (скорость тангажа)	Вычисленный	рад/с
			`r`			Скорость вращения транспортного средства вокруг фиксированной оси Z автомобиля (скорость рыскания)	Вычисленный	рад/с
		`Acc`	`ax`			Ускорение CM транспортного средства вдоль фиксированной оси X	Вычисленный	gn
			`ay`			Ускорение CM транспортного средства вдоль фиксированной оси Y	Вычисленный	gn
			`az`			Ускорение CM транспортного средства вдоль фиксированной оси Z автомобиля	Вычисленный	gn
			`xddot`			Ускорение CM транспортного средства вдоль фиксированной оси X	Вычисленный	м/с ^ 2
			`yddot`			Ускорение CM транспортного средства вдоль фиксированной оси Y	Вычисленный	м/с ^ 2
			`zddot`			Ускорение CM транспортного средства вдоль фиксированной оси Z автомобиля	Вычисленный	м/с ^ 2
		`DCM`	Матрица косинуса направления				Вычисленный	рад
	`Forces`	`Body`	`Fx`			Сила сетки на транспортные средства вдоль фиксированной оси X автомобиля	Вычисленный	N
			`Fy`			Сила сетки на транспортные средства вдоль фиксированной оси Y автомобиля	Вычисленный	N
			`Fz`			Сила сетки на транспортном средстве CM вдоль фиксированной оси Z автомобиля	Вычисленный	N
		`Ext`	`Fx`			Внешняя сила на транспортные средства вдоль фиксированной оси X автомобиля	Вход	N
			`Fy`			Внешняя сила на транспортные средства вдоль фиксированной оси X автомобиля	Вход	N
			`Fz`			Внешняя сила на транспортные средства вдоль фиксированной оси X автомобиля	Вход	N
		`FrntAxl`	`Lft`	`Fx`		Скорость передней левой оси вдоль фиксированной по земле оси Y	Вычисленный	N
				`Fy`		Боковая сила с левой стороны передней оси, левая вдоль фиксированной оси Y автомобиля	Вычисленный	N
				`Fz`		Нормальная сила с левой стороны передней оси вдоль фиксированной оси Z автомобиля	Вычисленный	N
			`Rght`	`Fx`		Продольная сила с правой стороны передней оси вдоль фиксированной оси X автомобиля	Вычисленный	N
				`Fy`		Боковая сила с правой стороны передней оси слева вдоль фиксированной оси Y автомобиля	Вычисленный	N
				`Fz`		Нормальная сила с правой стороны передней оси вдоль фиксированной оси Z автомобиля	Вычисленный	N
		`MidlAxl`	`Lft`	`Fx`		Продольная сила с левой стороны средней оси вдоль фиксированной оси X автомобиля	Вычисленный	N
				`Fy`		Продольная сила с левой стороны средней оси вдоль фиксированной оси X автомобиля	Вычисленный	N
				`Fz`		Нормальная сила с левой стороны средней оси вдоль фиксированной оси Z автомобиля	Вычисленный	N
			`Rght`	`Fx`		Продольная сила с правой стороны средней оси вдоль фиксированной оси X автомобиля	Вычисленный	N
				`Fy`		Боковая сила с правой стороны средней оси слева вдоль фиксированной оси Y автомобиля	Вычисленный	N
				`Fz`		Нормальная сила с правой стороны средней оси вдоль фиксированной оси Z автомобиля	Вычисленный	N
		`RearAxl`	`Lft`	`Fx`		Продольная сила с левой стороны задней оси вдоль фиксированной оси X автомобиля	Вычисленный	N
				`Fy`		Боковая сила с левой стороны задней оси, левая вдоль фиксированной оси Y автомобиля	Вычисленный	N
				`Fz`		Нормальная сила с левой стороны задней оси вдоль фиксированной оси Z автомобиля	Вычисленный	N
			`Rght`	`Fx`		Продольная сила с правой стороны задней оси вдоль фиксированной оси X автомобиля	Вычисленный	N
				`Fy`		Боковая сила с правой стороны задней оси слева вдоль фиксированной оси Y автомобиля	Вычисленный	N
				`Fz`		Нормальная сила с правой стороны задней оси вдоль фиксированной оси Z автомобиля	Вычисленный	N
		`HitchF`	`Fx`			Передняя сила сцепки, приложенная к кузову в месте сцепки вдоль фиксированной оси X автомобиля	Вычисленный	N
			`Fy`			Передняя сила сцепки, приложенная к кузову в месте сцепки вдоль фиксированной оси Y автомобиля	Вычисленный	N
			`Fz`			Передняя сила сцепки, приложенная к кузову в месте сцепки вдоль фиксированной оси Z автомобиля	Вычисленный	N
		`HitchR`	`Fx`			Сцепка задней силы, приложенной к кузову в месте сцепки вдоль фиксированной оси X автомобиля	Вычисленный	N
			`Fy`			Сцепка задней силы, приложенной к кузову в месте сцепки вдоль фиксированной оси Y автомобиля	Вычисленный	N
			`Fz`			Задняя сила сцепления, приложенная к кузову в месте сцепки вдоль фиксированной оси Z автомобиля	Вычисленный	N
		`Tires`	`FrntTires`	`Lft`	`Fx`	Сила передней левой шины вдоль фиксированной оси X автомобиля	Вычисленный	N
					`Fy`	Сила передней левой шины вдоль фиксированной по оси Y автомобиля	Вычисленный	N
					`Fz`	Сила передней левой шины вдоль фиксированной оси Z автомобиля	Вычисленный	N
				`Rght`	`Fx`	Сила передней правой шины вдоль фиксированной оси X автомобиля	Вычисленный	N
					`Fy`	Сила передней правой шины вдоль фиксированной по оси Y автомобиля	Вычисленный	N
					`Fz`	Сила передней правой шины вдоль фиксированной оси Z автомобиля	Вычисленный	N
			`MidlTires`	`Lft`	`Fx`	Среднее левое усилие шины вдоль фиксированной оси X автомобиля	Вычисленный	N
					`Fy`	Среднее левое усилие шины вдоль фиксированной по оси Y автомобиля	Вычисленный	N
					`Fz`	Среднее левое усилие шины вдоль фиксированной оси Z автомобиля	Вычисленный	N
				`Rght`	`Fx`	Среднее правое усилие шины вдоль фиксированной оси X автомобиля	Вычисленный	N
					`Fy`	Среднее правое усилие шины вдоль фиксированной по оси Y автомобиля	Вычисленный	N
					`Fz`	Среднее правое усилие шины вдоль фиксированной оси Z автомобиля	Вычисленный	N
			`RearTires`	`Lft`	`Fx`	Сила задней левой шины вдоль фиксированной оси X автомобиля	Вычисленный	N
					`Fy`	Сила сзади левой шины вдоль фиксированной по оси Y автомобиля	Вычисленный	N
					`Fz`	Сила задней левой шины вдоль фиксированной оси Z автомобиля	Вычисленный	N
				`Rght`	`Fx`	Сила задней правой шины вдоль фиксированной оси X автомобиля	Вычисленный	N
					`Fy`	Сила задней правой шины вдоль фиксированной по оси Y автомобиля	Вычисленный	N
					`Fz`	Сила задней правой шины вдоль фиксированной оси Z автомобиля	Вычисленный	N
		`Drag`	`Fx`			Перетащите силу на транспортные средства вдоль фиксированной оси X автомобиля	Вычисленный	N
			`Fy`			Перетащите силу на транспортные средства вдоль фиксированной оси Y автомобиля	Вычисленный	N
			`Fz`			Перетащите силу на транспортные средства вдоль фиксированной оси Z автомобиля	Вычисленный	N
`Grvty`		`Fx`			Сила тяжести на транспортном средстве CM вдоль фиксированной оси X автомобиля	Вычисленный	N
		`Fy`			Сила тяжести на транспортном средстве CM вдоль фиксированной оси Y автомобиля	Вычисленный	N
		`Fz`			Сила тяжести на транспортном средстве CM вдоль фиксированной оси Z автомобиля	Вычисленный	N
`Moments`	`Body`	`Mx`			Момент тела на транспортные средства вокруг фиксированной оси X автомобиля	Вычисленный	Н· м
		`My`			Момент тела на транспортные средства вокруг фиксированной по оси Y автомобиля	Вычисленный	Н· м
		`Mz`			Момент тела на CM транспортного средства вокруг фиксированной оси Z транспортного средства	Вычисленный	Н· м
	`Drag`	`Mx`			Перетащите момент на CM транспортные средства вокруг фиксированной оси X автомобиля	Вычисленный	Н· м
		`My`			Перетащите момент на транспортные средства вокруг фиксированной оси Y автомобиля	Вычисленный	Н· м
		`Mz`			Перетащите момент на транспортные средства вокруг фиксированной оси Z автомобиля	Вычисленный	Н· м
	`Ext`	`Mx`			Внешний момент на CG транспортного средства вокруг фиксированной оси X транспортного средства	Вычисленный	Н· м
		`My`			Внешний момент на CG транспортного средства вокруг фиксированной оси Y транспортного средства	Вычисленный	Н· м
		`Mz`			Внешний момент на CG транспортного средства вокруг фиксированной оси Z транспортного средства	Вычисленный	Н· м
	`HitchF`	`Mx`			Момент сцепки в месте передней сцепки вокруг фиксированной оси X автомобиля	Вычисленный	Н· м
		`My`			Момент сцепки в месте передней сцепки вокруг фиксированной по оси Y автомобиля	Вычисленный	Н· м
		`Mz`			Момент сцепки в месте передней сцепки вокруг фиксированной оси Z автомобиля	Вычисленный	Н· м
	`HitchR`	`Mx`			Момент сцепки в месте задней сцепки вокруг фиксированной оси X автомобиля	Вычисленный	Н· м
		`My`			Момент сцепки в месте задней сцепки вокруг фиксированной по оси Y автомобиля	Вычисленный	Н· м
		`Mz`			Момент сцепления в месте задней сцепки вокруг фиксированной оси Z автомобиля	Вычисленный	Н· м
`FrntAxl`	`Lft`	`Disp`	`x`		Перемещение передней левой оси вдоль фиксированной оси X автомобиля	Вычисленный	m
			`y`		Перемещение передней левой оси вдоль фиксированной по оси Y автомобиля	Вычисленный	m
			`z`		Перемещение передней левой оси вдоль фиксированной оси Z автомобиля	Вычисленный	m
		`Vel`	`xdot`		Скорость передней левой оси вдоль фиксированной оси X автомобиля	Вычисленный	м/с
			`ydot`		Скорость передней левой оси вдоль фиксированной по оси Y автомобиля	Вычисленный	м/с
			`zdot`		Скорость передней левой оси вдоль фиксированной оси Z автомобиля	Вычисленный	м/с
	`Rght`	`Disp`	`x`		Перемещение передней правой оси вдоль фиксированной оси X автомобиля	Вычисленный	m
			`y`		Перемещение передней правой оси вдоль фиксированной по оси Y автомобиля	Вычисленный	m
			`z`		Перемещение передней правой оси вдоль фиксированной оси Z автомобиля	Вычисленный	m
		`Vel`	`xdot`		Скорость передней правой оси вдоль фиксированной оси X автомобиля	Вычисленный	м/с
			`ydot`		Скорость передней правой оси вдоль фиксированной по оси Y автомобиля	Вычисленный	м/с
			`zdot`		Скорость передней правой оси вдоль фиксированной оси Z автомобиля	Вычисленный	м/с
`MidlAxl`	`Lft`	`Disp`	`x`		Перемещение средней левой оси вдоль фиксированной оси X автомобиля	Вычисленный	m
			`y`		Перемещение средней левой оси вдоль фиксированной по оси Y автомобиля	Вычисленный	m
			`z`		Перемещение средней левой оси вдоль фиксированной оси Z автомобиля	Вычисленный	m
		`Vel`	`xdot`		Средняя левая скорость оси вдоль фиксированной оси X автомобиля	Вычисленный	м/с
			`ydot`		Средняя скорость левой оси вдоль фиксированной по оси Y автомобиля	Вычисленный	м/с
			`zdot`		Средняя левая скорость оси вдоль фиксированной оси Z автомобиля	Вычисленный	м/с
	`Rght`	`Disp`	`x`		Перемещение средней правой оси вдоль фиксированной оси X автомобиля	Вычисленный	m
			`y`		Перемещение средней правой оси вдоль фиксированной по оси Y автомобиля	Вычисленный	m
			`z`		Перемещение средней правой оси вдоль фиксированной оси Z автомобиля	Вычисленный	m
		`Vel`	`xdot`		Средняя скорость правого моста вдоль фиксированной оси X автомобиля	Вычисленный	м/с
			`ydot`		Средняя скорость правого моста вдоль фиксированной по оси Y автомобиля	Вычисленный	м/с
			`zdot`		Средняя скорость правого моста вдоль фиксированной оси Z автомобиля	Вычисленный	м/с
`RearAxl`	`Lft`	`Disp`	`x`		Перемещение задней левой оси вдоль фиксированной оси X автомобиля	Вычисленный	m
			`y`		Перемещение задней левой оси вдоль фиксированной по оси Y автомобиля	Вычисленный	m
			`z`		Перемещение задней левой оси вдоль фиксированной оси Z автомобиля	Вычисленный	m
		`Vel`	`xdot`		Скорость задней левой оси вдоль фиксированной оси X автомобиля	Вычисленный	м/с
			`ydot`		Скорость задней левой оси вдоль фиксированной по оси Y автомобиля	Вычисленный	м/с
			`zdot`		Скорость задней левой оси вдоль фиксированной оси Z автомобиля	Вычисленный	м/с
	`Rght`	`Disp`	`x`		Перемещение заднего правого моста вдоль фиксированной оси X автомобиля	Вычисленный	m
			`y`		Перемещение заднего правого моста вдоль фиксированной по оси Y автомобиля	Вычисленный	m
			`z`		Перемещение заднего правого моста вдоль фиксированной оси Z автомобиля	Вычисленный	m
		`Vel`	`xdot`		Скорость заднего правого моста вдоль фиксированной оси X автомобиля	Вычисленный	м/с
			`ydot`		Скорость заднего правого моста вдоль фиксированной по оси Y автомобиля	Вычисленный	м/с
			`zdot`		Скорость заднего правого моста вдоль фиксированной оси Z автомобиля	Вычисленный	м/с
`HitchF`	`Disp`		`x`		Смещение передней сцепки от плоскости оси вдоль фиксированной оси X автомобиля	Вход
			`y`		Смещение передней сцепки от центральной плоскости вдоль фиксированной по оси Y автомобиля	Вход
			`z`		Смещение передней сцепки от плоскости оси вдоль фиксированной по земле оси Z	Вход
	`Vel`		`xdot`		Смещенная скорость передней сцепки вдоль фиксированной оси X автомобиля	Вычисленный
			`ydot`		Смещенная скорость передней сцепки вдоль фиксированной по оси Y автомобиля	Вычисленный
			`zdot`		Смещенная скорость передней сцепки вдоль фиксированной оси Z автомобиля	`0`
`HitchR`	`Disp`		`x`		Смещение задней сцепки от плоскости оси вдоль фиксированной оси X автомобиля	Вход	m
			`y`		Смещение задней сцепки от центральной плоскости вдоль фиксированной по оси Y автомобиля	Вход	m
			`z`		Смещение задней сцепки от плоскости оси вдоль фиксированной по земле оси Z	Вход	m
	`Vel`		`xdot`		Смещенная скорость задней сцепки вдоль фиксированной оси X автомобиля	Вычисленный	м/с
			`ydot`		Смещенная скорость задней сцепки вдоль фиксированной по оси Y автомобиля	Вычисленный	м/с
			`zdot`		Смещенная скорость задней сцепки вдоль фиксированной оси Z автомобиля	`0`	м/с
`Pwr`	`PwrExt`				Приложенная внешняя степень	Вычисленный	W
`Pwr`	`Drag`				Потеря степени из-за сопротивления	Вычисленный	W
`Geom`	`Disp`		`x`		Смещение прицепа от плоскости оси вдоль фиксированной оси X автомобиля	Вход	m
			`y`		Смещение прицепа от центральной плоскости вдоль фиксированной по оси Y автомобиля	Вход	m
			`z`		Смещение прицепа от плоскости оси вдоль фиксированной оси Z автомобиля	Вход	m
	`Vel`		`xdot`		Скорость смещения шасси прицепа вдоль фиксированной оси X автомобиля	Вычисленный	м/с
			`ydot`		Смещение шасси прицепа скорости вдоль фиксированной по оси Y автомобиля	Вычисленный	м/с
			`zdot`		Смещенная скорость шасси прицепа вдоль фиксированной оси Z автомобиля	Вычисленный	м/с
	`Ang`		`Beta`		Угол скольжения тела, β $β = \frac{V_{y}}{V_{x}}$	Вычисленный	рад

`Vb` - Скорость транспортного средства вдоль неподвижной системы координат транспортного средства
`vector`

Скорость CM транспортного средства вдоль фиксированных x -, y -, z - осей автомобиля, соответственно, в м/с, возвращается в виде вектора.

`pqr` - скорость вращения транспортного средства относительно неподвижной системы координат транспортного средства
`vector`

Скорость вращения CM транспортного средства относительно фиксированной в транспортном средстве скорости x- (скорость крена), y - (скорость тангажа), z - осей (скорость рыскания), соответственно, в рад/с, возвращаемой в качестве вектора.

`DCM` - Матрица косинуса направления
`array`

Матрица косинуса направления, в рад, возвращается как массив.

`Euler` - углы Эйлера
`array`

Углы Эйлера, φ, θ и ψ, соответственно, в рад, возвращаются как массив.

`Xe` - Положение транспортного средства в инерционной системе отсчета
`vector`

Положение CM транспортного средства вдоль инерционно-фиксированных X-, Y-, Z-осей, соответственно, в m, возвращается как вектор.

`Ve` - Скорость транспортного средства в инерционной системе отсчета
`vector`

Скорость CM транспортного средства вдоль инерционно-фиксированных X-, Y-, Z-осей, соответственно, в м/с, возвращается как вектор.

Параметры

расширить все

Опции блока

`Number of axles` - Создайте входной порт силы сцепления
`2` (по умолчанию) | `3`

Задайте количество осей на прицепе.

Входные сигналы

`Front hitch forces` — `FhF` входной порт
`on` (по умолчанию) | `off`

Выберите, чтобы создать входной порт Fh.

`Front hitch moments` — `MhF` входной порт
`on` (по умолчанию) | `off`

Выберите, чтобы создать входной порт Mh.

`Rear hitch forces` — `FhR` входной порт
`off` (по умолчанию) | `on`

Выберите, чтобы создать входной порт Fh.

`Rear hitch moments` — `MhR` входной порт
`off` (по умолчанию) | `on`

Выберите, чтобы создать входной порт Mh.

Шасси

`Vehicle mass, m` - Масса
`2000` (по умолчанию) | `scalar`

Масса транспортного средства, m, в кг.

`Longitudinal distance from center of mass to front axle, a` - Расстояние от центра масс до передней оси
`1.4` (по умолчанию) | `scalar`

Расстояние от транспортного средства CM до передней оси, a, в м.

Side view of trailer showing longitudinal axle and hitch distances from CM

`Longitudinal distance from center of mass to middle axle, b` - Расстояние от центра масс до средней оси
`1.6` (по умолчанию) | `scalar`

Расстояние от транспортного средства CM до средней оси, b, в м.

Side view of trailer showing longitudinal axle and hitch distances from CM

Зависимости

Чтобы включить этот параметр, установите Number of axles равным 3.

`Longitudinal distance from center of mass to rear axle, c` - Расстояние от центра масс до задней оси
`1.9` (по умолчанию) | `scalar`

Расстояние от транспортного средства CM до средней оси, c, в м.

Side view of trailer showing longitudinal axle and hitch distances from CM

`Lateral distance from geometric centerline to center of mass, d` - Расстояние от геометрической осевой линии до центра масс
`0` (по умолчанию) | `scalar`

Боковое расстояние от геометрической осевой линии до СМ, d, в м, вдоль фиксированной по оси Y автомобиля. Положительные значения указывают, что CM транспортного средства находится справа от геометрической осевой линии. Отрицательные значения указывают, что CM транспортного средства находится слева от геометрической осевой линии.

Top down view of track widths and CM offset from centerline.

`Vertical distance from center of mass to axle plane, h` - Расстояние от центра масс до плоскости оси
`.35` (по умолчанию) | `scalar`

Расстояние по вертикали от CM транспортного средства до плоскости оси, h, в м.

Side view of trailer showing longitudinal axle and hitch distances from CM

`Longitudinal distance from center of mass to front hitch, dh_f` - Продольное расстояние от CM до сцепки
`1` (по умолчанию) | `scalar`

Продольное расстояние от центра масс до передней сцепки, dh_f, в м.

Side view of trailer showing longitudinal axle and hitch distances from CM

Зависимости

Чтобы включить этот параметр, на панели Input signals выберите Front hitch forces или Front hitch moments.

`Lateral distance from geometric centerline to front hitch, hl_f` - Расстояние от осевой линии до передней задвижки
`0` (по умолчанию) | `scalar`

Боковое расстояние от геометрической осевой линии до передней сцепки, hl_f, в м, вдоль фиксируемого автомобиля y. Положительные значения указывают на то, что сцепка прицепа находится справа от геометрической осевой линии. Отрицательные значения указывают, что сцепка прицепа находится слева от геометрической осевой линии.

Top down view of track widths and CM offset from centerline

Зависимости

Чтобы включить этот параметр, на панели Input signals выберите Front hitch forces или Front hitch moments.

`Vertical distance from front hitch to axle plane, hh_f` - Расстояние от передней сцепки до плоскости оси
`0.1` (по умолчанию) | `scalar`

Расстояние по вертикали от передней сцепки до плоскости оси, hh_f, в м.

Side view of trailer showing longitudinal axle and hitch distances from CM

Зависимости

Чтобы включить этот параметр, на панели Input signals выберите Front hitch forces или Front hitch moments.

`Longitudinal distance from center of mass to rear hitch, dh_r` - Расстояние до передней задвижки
`1` (по умолчанию) | `scalar`

Продольное расстояние от центра масс до задней сцепки, dh_r, в м.

Side view of trailer showing longitudinal axle and hitch distances from CM

Зависимости

Чтобы включить этот параметр, на панели Input signals выберите Rear hitch forces или Rear hitch moments.

`Lateral distance from geometric centerline to rear hitch, hl_r` - Расстояние от осевой линии до задней сцепки
`0` (по умолчанию) | `scalar`

Боковое расстояние от геометрической осевой линии до задней сцепки, hl_r, в м, вдоль фиксируемого автомобиля y. Положительные значения указывают на то, что сцепка прицепа находится справа от геометрической осевой линии. Отрицательные значения указывают, что сцепка прицепа находится слева от геометрической осевой линии.

Top down view of track widths and CM offset from centerline

Зависимости

Чтобы включить этот параметр, на панели Input signals выберите Rear hitch forces или Rear hitch moments.

`Vertical distance from rear hitch to axle plane, hh_r` - Расстояние от задней сцепки до плоскости оси
`0.1` (по умолчанию) | `scalar`

Расстояние по вертикали от задней сцепки до плоскости оси, hh_r, в м.

Side view of trailer showing longitudinal axle and hitch distances from CM

Зависимости

Чтобы включить этот параметр, на панели Input signals выберите Rear hitch forces или Rear hitch moments.

`Initial position in the inertial frame [Xeo,Yeo,Zeo], Xe_o` - Начальное положение
`[0,0,0]` (по умолчанию) | `vector`

Начальное положение транспортного средства в инерционной системе координат, _Xeo, в м.

`Initial velocity in body axes [xdot_o,ydot_o,zdot_o], xbdot_o` - Начальная скорость
`[0,0,0]` (по умолчанию) | `vector`

Начальная скорость CM транспортного средства вдоль фиксированных x, y - и z-осей, соответственно, в м/с.

`Initial Euler orientation [roll, pitch, yaw], eul_o` - Вращение
`[0,0,0]` (по умолчанию) | `vector`

Начальное вращение Эйлера неподвижной системы координат автомобиля вокруг фиксированных по земле X - (крен), Y - (тангаж), Z - осей (рыскание), соответственно, в рад.

`Initial body rotation rates [p,q,r], p_o` - Начальная скорость вращения
`[0,0,0]` (по умолчанию) | `vector`

Начальная скорость вращения CM транспортного средства относительно фиксированной в транспортном средстве скорости x - (скорость крена), y - (скорость тангажа), z - осей (скорость рыскания), соответственно, в рад/с.

`Chassis inertia tensor, Iveh` - Инерция
`[430 0 0; 0 1900 0; 0 0 2100]` (по умолчанию) | `array`

Тензор инерции транспортного средства, _Iveh, в кг * м ^ 2. Размерности [3-by-3].

`Front track width, w_f` - Ширина передней дорожки
`1.9` (по умолчанию) | `scalar`

Ширина передней дорожки, в м.

Top down view of track widths and CM offset from centerline.

`Middle track width, w_m` - Ширина средней дорожки
`1.9` (по умолчанию) | `scalar`

Ширина средней дорожки, в м.

Top down view of track widths and CM offset from centerline.

Зависимости

Чтобы включить этот параметр, установите Number of axles равным 3.

`Rear track width, w_r` - Ширина заднего пути
`1.9` (по умолчанию) | `scalar`

Ширина заднего пути, в м.

Top down view of track widths and CM offset from centerline.

Инерционные нагрузки

Фронтэнд

`Mass, z1m` - Масса
`0` (по умолчанию) | `scalar`

Масса, z1m, в кг.

`Distance vector from front axle, z1R` - Расстояние
`[-.25,.125,.15]` (по умолчанию) | `vector`

Вектор расстояния от передней оси до нагрузки, z1R, в м. Размерности 1-by-3.

Элемент массива	Описание
`z1R(1,1)`	Передняя точка подвески для нагрузки, вдоль фиксированной оси X автомобиля
`z1R(1,2)`	Осевая линия транспортного средства для загрузки вдоль фиксированной по оси Y автомобиля
`z1R(1,3)`	Передняя точка подвески для нагрузки, вдоль фиксированной в транспортном средстве оси z

Для примера в этой таблице результирующие настройки параметров, которые задают расположение нагрузки.

Расположение примера	Знак
Вперед от передней оси Правая осевая линия транспортного средства Над подвеской передней оси	`z1R(1,1)` < 0 `z1R(1,2)` > 0 `z1R(1,3)` > 0

Расположение примера

Знак

Вперед от передней оси
Правая осевая линия транспортного средства
Над подвеской передней оси

z1R(1,1) < 0
z1R(1,2) > 0
z1R(1,3) > 0

`Inertia tensor, z1I` - Инерция
`[1.4,-.2,.1;-.2,1.4,.1;.1,.1,2.25].*0` (по умолчанию) | `array`

Тензор инерции, z1I, в кг· м ^ 2. Размерности [3-by-3].

$z 1 I = [\begin{matrix} I_{x x} & I_{x y} & I_{x z} \\ I_{y x} & I_{y y} & I_{y z} \\ I_{z x} & I_{z y} & I_{z z} \end{matrix}]$

Тензор использует систему координат с источником в нагрузке CM.

x-ось вдоль фиксированной оси X автомобиля
ось Y вдоль фиксированной оси Y автомобиля
z-ось вдоль фиксированной оси Z автомобиля

Наверху

`Mass, z2m` - Масса
`0` (по умолчанию) | `scalar`

Масса, z2m, в кг.

`Distance vector from front axle, z2R` - Расстояние
`[1.4,0,.8]` (по умолчанию) | `vector`

Вектор расстояния от передней оси до нагрузки, z2R, в м. Размерности 1-by-3.

Элемент массива	Описание
`z2R(1,1)`	Передняя точка подвески для нагрузки, вдоль фиксированной оси X автомобиля
`z2R(1,2)`	Осевая линия транспортного средства для загрузки вдоль фиксированной по оси Y автомобиля
`z2R(1,3)`	Передняя точка подвески для нагрузки, вдоль фиксированной в транспортном средстве оси z

Для примера в этой таблице результирующие настройки параметров, которые задают расположение нагрузки.

Расположение примера	Знак
Задняя часть передней оси Слева от осевой линии транспортного средства Над подвеской передней оси	`z2R(1,1)` > 0 `z2R(1,2)` < 0 `z2R(1,3)` > 0

Расположение примера

Знак

Задняя часть передней оси
Слева от осевой линии транспортного средства
Над подвеской передней оси

z2R(1,1) > 0
z2R(1,2) < 0
z2R(1,3) > 0

`Inertia tensor, z2I` - Инерция
`[1.4,-.2,.1;-.2,1.4,.1;.1,.1,2.25].*0` (по умолчанию) | `array`

Тензор инерции, z2I, в кг· м ^ 2. Размерности [3-by-3].

$z 2 I = [\begin{matrix} I_{x x} & I_{x y} & I_{x z} \\ I_{y x} & I_{y y} & I_{y z} \\ I_{z x} & I_{z y} & I_{z z} \end{matrix}]$

Тензор использует систему координат с источником в нагрузке CM.

x-ось вдоль фиксированной оси X автомобиля
ось Y вдоль фиксированной оси Y автомобиля
z-ось вдоль фиксированной оси Z автомобиля

Слева спереди

`Mass, z3m` - Масса
`0` (по умолчанию) | `scalar`

Масса, z3m, в кг.

`Distance vector from front axle, z3R` - Расстояние
`[.75,-.5,.4]` (по умолчанию) | `vector`

Вектор расстояния от передней оси до нагрузки, z3R, в м. Размерности 1-by-3.

Элемент массива	Описание
`z3R(1,1)`	Передняя точка подвески для нагрузки, вдоль фиксированной оси X автомобиля
`z3R(1,2)`	Осевая линия транспортного средства для загрузки вдоль фиксированной по оси Y автомобиля
`z3R(1,3)`	Передняя точка подвески для нагрузки, вдоль фиксированной в транспортном средстве оси z

Для примера в этой таблице результирующие настройки параметров, которые задают расположение нагрузки.

Расположение примера	Знак
Задняя часть передней оси Слева от осевой линии транспортного средства Над подвеской передней оси	`z3R(1,1)` > 0 `z3R(1,2)` < 0 `z3R(1,3)` > 0

Расположение примера

Знак

Задняя часть передней оси
Слева от осевой линии транспортного средства
Над подвеской передней оси

z3R(1,1) > 0
z3R(1,2) < 0
z3R(1,3) > 0

`Inertia tensor, z3I` - Инерция
`[5,-.1,-2;-2,9,.1;-.1,.1,6].*0` (по умолчанию) | `array`

Тензор инерции, z3I, в кг· м ^ 2. Размерности [3-by-3].

$z 3 I = [\begin{matrix} I_{x x} & I_{x y} & I_{x z} \\ I_{y x} & I_{y y} & I_{y z} \\ I_{z x} & I_{z y} & I_{z z} \end{matrix}]$

Тензор использует систему координат с источником в нагрузке CM.

x-ось вдоль фиксированной оси X автомобиля
ось Y вдоль фиксированной оси Y автомобиля
z-ось вдоль фиксированной оси Z автомобиля

Справа спереди

`Mass, z4m` - Масса
`0` (по умолчанию) | `scalar`

Масса, z4m, в кг.

`Distance vector from front axle, z4R` - Расстояние
`[.75,.5,.4]` (по умолчанию) | `vector`

Вектор расстояния от передней оси до нагрузки, z4R, в м. Размерности 1-by-3.

Элемент массива	Описание
`z4R(1,1)`	Передняя точка подвески для нагрузки, вдоль фиксированной оси X автомобиля
`z4R(1,2)`	Осевая линия транспортного средства для загрузки вдоль фиксированной по оси Y автомобиля
`z4R(1,3)`	Передняя точка подвески для нагрузки, вдоль фиксированной в транспортном средстве оси z

Для примера в этой таблице результирующие настройки параметров, которые задают расположение нагрузки.

Расположение примера	Знак
Задняя часть передней оси Правая осевая линия транспортного средства Над подвеской передней оси	`z4R(1,1)` > 0 `z4R(1,2)` > 0 `z4R(1,3)` > 0

Расположение примера

Знак

Задняя часть передней оси
Правая осевая линия транспортного средства
Над подвеской передней оси

z4R(1,1) > 0
z4R(1,2) > 0
z4R(1,3) > 0

`Inertia tensor, z4I` - Инерция
`[5,-.1,-2;-2,9,.1;-.1,.1,6].*0` (по умолчанию) | `array`

Тензор инерции, z4I, в кг· м ^ 2. Размерности [3-by-3].

$z 4 I = [\begin{matrix} I_{x x} & I_{x y} & I_{x z} \\ I_{y x} & I_{y y} & I_{y z} \\ I_{z x} & I_{z y} & I_{z z} \end{matrix}]$

Тензор использует систему координат с источником в нагрузке CM.

x-ось вдоль фиксированной оси X автомобиля
ось Y вдоль фиксированной оси Y автомобиля
z-ось вдоль фиксированной оси Z автомобиля

Слева сзади

`Mass, z5m` - Масса
`0` (по умолчанию) | `scalar`

Масса, z5м, в кг.

`Distance vector from front axle, z5R` - Расстояние
`[1.25,-.5,.4]` (по умолчанию) | `vector`

Вектор расстояния от передней оси до нагрузки, z5R, в м. Размерности 1-by-3.

Элемент массива	Описание
`z5R(1,1)`	Передняя точка подвески для нагрузки, вдоль фиксированной оси X автомобиля
`z5R(1,2)`	Осевая линия транспортного средства для загрузки вдоль фиксированной по оси Y автомобиля
`z5R(1,3)`	Передняя точка подвески для нагрузки, вдоль фиксированной в транспортном средстве оси z

Для примера в этой таблице результирующие настройки параметров, которые задают расположение нагрузки.

Расположение примера	Знак
Задняя часть передней оси Слева от осевой линии транспортного средства Над подвеской передней оси	`z5R(1,1)` > 0 `z5R(1,2)` < 0 `z5R(1,3)` > 0

Расположение примера

Знак

Задняя часть передней оси
Слева от осевой линии транспортного средства
Над подвеской передней оси

z5R(1,1) > 0
z5R(1,2) < 0
z5R(1,3) > 0

`Inertia tensor, z5I` - Инерция
`[5,-.1,-2;-2,9,.1;-.1,.1,6].*0` (по умолчанию) | `array`

Тензор инерции, z5I, в кг· м ^ 2. Размерности [3-by-3].

$z 5 I = [\begin{matrix} I_{x x} & I_{x y} & I_{x z} \\ I_{y x} & I_{y y} & I_{y z} \\ I_{z x} & I_{z y} & I_{z z} \end{matrix}]$

Тензор использует систему координат с источником в нагрузке CM.

x-ось вдоль фиксированной оси X автомобиля
ось Y вдоль фиксированной оси Y автомобиля
z-ось вдоль фиксированной оси Z автомобиля

Справа сзади

`Mass, z6m` - Масса
`0` (по умолчанию) | `scalar`

Масса, z6m, в кг.

`Distance vector from front axle, z6R` - Расстояние
`[1.25,-.5,.4]` (по умолчанию) | `vector`

Вектор расстояния от передней оси до нагрузки, z6R, в м. Размерности 1-by-3.

Элемент массива	Описание
`z6R(1,1)`	Передняя точка подвески для нагрузки, вдоль фиксированной оси X автомобиля
`z6R(1,2)`	Осевая линия транспортного средства для загрузки вдоль фиксированной по оси Y автомобиля
`z6R(1,3)`	Передняя точка подвески для нагрузки, вдоль фиксированной в транспортном средстве оси z

Для примера в этой таблице результирующие настройки параметров, которые задают расположение нагрузки.

Расположение примера	Знак
Задняя часть передней оси Правая осевая линия транспортного средства Над подвеской передней оси	`z6R(1,1)` > 0 `z6R(1,2)` > 0 `z6R(1,3)` > 0

Расположение примера

Знак

Задняя часть передней оси
Правая осевая линия транспортного средства
Над подвеской передней оси

z6R(1,1) > 0
z6R(1,2) > 0
z6R(1,3) > 0

`Inertia tensor, z6I` - Инерция
`[5,-.1,-2;-2,9,.1;-.1,.1,6].*0` (по умолчанию) | `array`

Тензор инерции, z6I, в кг· м ^ 2. Размерности [3-by-3].

$z 6 I = [\begin{matrix} I_{x x} & I_{x y} & I_{x z} \\ I_{y x} & I_{y y} & I_{y z} \\ I_{z x} & I_{z y} & I_{z z} \end{matrix}]$

Тензор использует систему координат с источником в нагрузке CM.

x-ось вдоль фиксированной оси X автомобиля
ось Y вдоль фиксированной оси Y автомобиля
z-ось вдоль фиксированной оси Z автомобиля

Задний конец

`Mass, z7m` - Масса
`0` (по умолчанию) | `scalar`

Масса, z7m, в кг.

`Distance vector from front axle, z7R` - Расстояние
`[2,0,.25]` (по умолчанию) | `vector`

Вектор расстояния от передней оси до нагрузки, z7R, в м. Размерности 1-by-3.

Элемент массива	Описание
`z7R(1,1)`	Передняя точка подвески для нагрузки, вдоль фиксированной оси X автомобиля
`z7R(1,2)`	Осевая линия транспортного средства для загрузки вдоль фиксированной по оси Y автомобиля
`z7R(1,3)`	Передняя точка подвески для нагрузки, вдоль фиксированной в транспортном средстве оси z

Для примера в этой таблице результирующие настройки параметров, которые задают расположение нагрузки.

Расположение примера	Знак
Задняя часть передней оси Правая осевая линия транспортного средства Над подвеской передней оси	`z7R(1,1)` > 0 `z7R(1,2)` > 0 `z7R(1,3)` > 0

Расположение примера

Знак

Задняя часть передней оси
Правая осевая линия транспортного средства
Над подвеской передней оси

z7R(1,1) > 0
z7R(1,2) > 0
z7R(1,3) > 0

`Inertia tensor, z7I` - Инерция
`[1.4,-.2,.1;-.2,1.4,.1;.1,.1,2.25].*0` (по умолчанию) | `array`

Тензор инерции, z7I, в кг· м ^ 2. Размерности [3-by-3].

$z 7 I = [\begin{matrix} I_{x x} & I_{x y} & I_{x z} \\ I_{y x} & I_{y y} & I_{y z} \\ I_{z x} & I_{z y} & I_{z z} \end{matrix}]$

Тензор использует систему координат с источником в нагрузке CM.

x-ось вдоль фиксированной оси X автомобиля
ось Y вдоль фиксированной оси Y автомобиля
z-ось вдоль фиксированной оси Z автомобиля

Аэродинамический

`Longitudinal drag area, Af` - Область перетаскивания
`2` (по умолчанию) | `scalar`

Эффективная площадь поперечного сечения транспортного средства, _Af для вычисления аэродинамической силы сопротивления автомобилю, в м ^ 2.

`Longitudinal drag coefficient, Cd` - Коэффициент перетаскивания
`.3` (по умолчанию) | `scalar`

Коэффициент сопротивления воздуха, _Cd, безразмерный.

`Longitudinal lift coefficient, Cl` - Лифт
`.1` (по умолчанию) | `scalar`

Коэффициент подъема воздуха, _Cl, безразмерный.

`Longitudinal drag pitch moment, Cpm` - Перетаскивание тангажа
`.1` (по умолчанию) | `scalar`

Коэффициент тангажа продольного сопротивления, _Cpm, безразмерный.

`Relative wind angle vector, beta_w` - Угол ветра
`[0:0.001:0.01]` (по умолчанию) | `vector`

Относительный вектор угла ветра, _βw, в рад.

`Side force coefficient vector, Cs` - Перетаскивание боковой силы
`[0:0.01:0.1]` (по умолчанию) | `vector`

Коэффициент боковой силы вектора коэффициент, _Cs, безразмерный.

`Yaw moment coefficient vector, Cym` - Перетаскивание момента рыскания
`[0:0.001:0.01]` (по умолчанию) | `vector`

Коэффициент рыскания векторный коэффициент, _Cym, безразмерный.

Окружение

`Absolute air pressure, Pabs` - Давление
`101325` (по умолчанию) | `scalar`

Абсолютное давление воздуха окружающей среды, _Pabs, в Па.

`Air temperature, Tair` - Температура окружающего воздуха
`273` (по умолчанию) | `scalar`

Температура окружающего воздуха, _Tair, в К.

Зависимости

Чтобы включить этот параметр, очистите Air temperature.

`Gravitational acceleration, g` - Сила тяжести
`9.81` (по умолчанию) | `scalar`

Ускорение свободного падения, g, в м/с ^ 2.

Симуляция

`Longitudinal velocity tolerance, xdot_tol` - Допуск
`.1` (по умолчанию) | `scalar`

Продольная скорость допуска, _xdottol, в м/с.

Блок использует этот параметр, чтобы избежать деления на нули, когда он вычисляет угол скольжения тела, β.

`Geometric longitudinal offset from axle plane, longOff` - Продольное смещение
`0` (по умолчанию) | `scalar`

Смещение прицепа от плоскости оси вдоль фиксированной по оси X, в м. Когда вы используете 3D двигатель визуализации, рассмотрите использование смещения, чтобы найти шасси независимо от CG транспортного средства.

`Geometric lateral offset from center plane, latOff` - Поперечное смещение
`0` (по умолчанию) | `scalar`

Смещение прицепа от центральной плоскости вдоль фиксированной по оси Y кузова, в м. Когда вы используете 3D двигатель визуализации, рассмотрите использование смещения, чтобы найти шасси независимо от CG транспортного средства.

`Geometric vertical offset from axle plane, vertOff` - Смещение по вертикали
`0` (по умолчанию) | `scalar`

Смещение прицепа от плоскости оси вдоль фиксированной по оси Z кузова, в м. Когда вы используете 3D двигатель визуализации, рассмотрите использование смещения, чтобы определить местоположение шасси независимо от CG транспортного средства.

`Wrap Euler angles, wrapAng` - Выбор
`on` (по умолчанию) | `off`

Оберните углы Эйлера к интервалу [-pi, pi]. Для маневров транспортного средства, которые могут подвергнуться вращениям рыскания транспортного средства, которые находятся вне интервала, рассмотрите удаление параметра, если вы хотите:

Отслеживайте общее вращение рыскания транспортного средства.
Избегайте разрывов в оценщиках состояния транспортного средства.

Примеры моделей

Three-Axle Tractor Towing a Three-Axle Trailer

Трехосный трактор, буксировка трехосного прицепа

Симулируйте трехосный тягач, буксировавший трехосный прицепа.

Two-Axle Tractor Towing a Two-Axle Trailer

Двухосный трактор, буксировка двухосного прицепа

Симулируйте двухосный тягач, буксировавший двухосный прицепа.

Ссылки

[1] Гиллеспи, Томас. Основы динамики аппарата. Warrendale, PA: Society of Automotive Engineers (SAE), 1992.

Расширенные возможности

Генерация кода C/C + +
Сгенерируйте код C и C++ с помощью Coder™ Simulink ®

См. также

Trailer Body 3DOF | Vehicle Body 3DOF Longitudinal | Vehicle Body 6DOF

Темы

Системы координат в Vehicle Dynamics Blockset

Введенный в R2020b

Документация

Trailer Body 6DOF

Описание

Инерционные нагрузки

Уравнения Движения

Порты

Вход

FSusp - Усилия подвески на прицепе 3-by-4 массив (по умолчанию) | 3-by-6 массив

MSusp - Моменты подвески на прицепе 3-by-4 array (по умолчанию) | 3-by-6 array

FExt - Внешние силы, действующие на транспортное средство vector

MExt - Внешние моменты, действующие на транспортное средство vector

FhF - Сила передней сцепки на корпусе array

Зависимости

MhF - Момент передней сцепки с телом array

Зависимости

FhR - Сила задней сцепки на корпусе array

Зависимости

MhR - Момент задней сцепки с корпусом array

Зависимости

WindXYZ - Скорость ветра array

AirTemp - Температура окружающего воздуха scalar

Зависимости

Выход

Info - Информация о теле прицепа автобус

Vb - Скорость транспортного средства вдоль неподвижной системы координат транспортного средства vector

pqr - скорость вращения транспортного средства относительно неподвижной системы координат транспортного средства vector

DCM - Матрица косинуса направления array

Euler - углы Эйлера array

Xe - Положение транспортного средства в инерционной системе отсчета vector

Ve - Скорость транспортного средства в инерционной системе отсчета vector

Параметры

Опции блока

Number of axles - Создайте входной порт силы сцепления 2 (по умолчанию) | 3

Front hitch forces — FhF входной порт on (по умолчанию) | off

Front hitch moments — MhF входной порт on (по умолчанию) | off

Rear hitch forces — FhR входной порт off (по умолчанию) | on

Rear hitch moments — MhR входной порт off (по умолчанию) | on

Шасси

Vehicle mass, m - Масса 2000 (по умолчанию) | scalar

Longitudinal distance from center of mass to front axle, a - Расстояние от центра масс до передней оси 1.4 (по умолчанию) | scalar

Longitudinal distance from center of mass to middle axle, b - Расстояние от центра масс до средней оси 1.6 (по умолчанию) | scalar

Зависимости

Longitudinal distance from center of mass to rear axle, c - Расстояние от центра масс до задней оси 1.9 (по умолчанию) | scalar

Lateral distance from geometric centerline to center of mass, d - Расстояние от геометрической осевой линии до центра масс 0 (по умолчанию) | scalar

Vertical distance from center of mass to axle plane, h - Расстояние от центра масс до плоскости оси .35 (по умолчанию) | scalar

Longitudinal distance from center of mass to front hitch, dh_f - Продольное расстояние от CM до сцепки 1 (по умолчанию) | scalar

Зависимости

Lateral distance from geometric centerline to front hitch, hl_f - Расстояние от осевой линии до передней задвижки 0 (по умолчанию) | scalar

Зависимости

Vertical distance from front hitch to axle plane, hh_f - Расстояние от передней сцепки до плоскости оси 0.1 (по умолчанию) | scalar

Зависимости

Longitudinal distance from center of mass to rear hitch, dh_r - Расстояние до передней задвижки 1 (по умолчанию) | scalar

Зависимости

Lateral distance from geometric centerline to rear hitch, hl_r - Расстояние от осевой линии до задней сцепки 0 (по умолчанию) | scalar

Зависимости

Vertical distance from rear hitch to axle plane, hh_r - Расстояние от задней сцепки до плоскости оси 0.1 (по умолчанию) | scalar

Зависимости

Initial position in the inertial frame [Xeo,Yeo,Zeo], Xe_o - Начальное положение [0,0,0] (по умолчанию) | vector

Initial velocity in body axes [xdot_o,ydot_o,zdot_o], xbdot_o - Начальная скорость [0,0,0] (по умолчанию) | vector

Initial Euler orientation [roll, pitch, yaw], eul_o - Вращение [0,0,0] (по умолчанию) | vector

Initial body rotation rates [p,q,r], p_o - Начальная скорость вращения [0,0,0] (по умолчанию) | vector

Chassis inertia tensor, Iveh - Инерция [430 0 0; 0 1900 0; 0 0 2100] (по умолчанию) | array

Front track width, w_f - Ширина передней дорожки 1.9 (по умолчанию) | scalar

Middle track width, w_m - Ширина средней дорожки 1.9 (по умолчанию) | scalar

Зависимости

Rear track width, w_r - Ширина заднего пути 1.9 (по умолчанию) | scalar

Инерционные нагрузки

Mass, z1m - Масса 0 (по умолчанию) | scalar

Distance vector from front axle, z1R - Расстояние [-.25,.125,.15] (по умолчанию) | vector

Inertia tensor, z1I - Инерция [1.4,-.2,.1;-.2,1.4,.1;.1,.1,2.25].*0 (по умолчанию) | array

Mass, z2m - Масса 0 (по умолчанию) | scalar

Distance vector from front axle, z2R - Расстояние [1.4,0,.8] (по умолчанию) | vector

Inertia tensor, z2I - Инерция [1.4,-.2,.1;-.2,1.4,.1;.1,.1,2.25].*0 (по умолчанию) | array

Mass, z3m - Масса 0 (по умолчанию) | scalar

Distance vector from front axle, z3R - Расстояние [.75,-.5,.4] (по умолчанию) | vector

Inertia tensor, z3I - Инерция [5,-.1,-2;-2,9,.1;-.1,.1,6].*0 (по умолчанию) | array

Mass, z4m - Масса 0 (по умолчанию) | scalar

Distance vector from front axle, z4R - Расстояние [.75,.5,.4] (по умолчанию) | vector

Inertia tensor, z4I - Инерция [5,-.1,-2;-2,9,.1;-.1,.1,6].*0 (по умолчанию) | array

Mass, z5m - Масса 0 (по умолчанию) | scalar

`FSusp` - Усилия подвески на прицепе
`3-by-4` массив (по умолчанию) | `3-by-6` массив

`MSusp` - Моменты подвески на прицепе
`3-by-4 array` (по умолчанию) | `3-by-6 array`

`FExt` - Внешние силы, действующие на транспортное средство
`vector`

`MExt` - Внешние моменты, действующие на транспортное средство
`vector`

`FhF` - Сила передней сцепки на корпусе
`array`

`MhF` - Момент передней сцепки с телом
`array`

`FhR` - Сила задней сцепки на корпусе
`array`

`MhR` - Момент задней сцепки с корпусом
`array`

`WindXYZ` - Скорость ветра
`array`

`AirTemp` - Температура окружающего воздуха
`scalar`

`Info` - Информация о теле прицепа
автобус

`Vb` - Скорость транспортного средства вдоль неподвижной системы координат транспортного средства
`vector`

`pqr` - скорость вращения транспортного средства относительно неподвижной системы координат транспортного средства
`vector`

`DCM` - Матрица косинуса направления
`array`

`Euler` - углы Эйлера
`array`

`Xe` - Положение транспортного средства в инерционной системе отсчета
`vector`

`Ve` - Скорость транспортного средства в инерционной системе отсчета
`vector`

`Number of axles` - Создайте входной порт силы сцепления
`2` (по умолчанию) | `3`

`Front hitch forces` — `FhF` входной порт
`on` (по умолчанию) | `off`

`Front hitch moments` — `MhF` входной порт
`on` (по умолчанию) | `off`

`Rear hitch forces` — `FhR` входной порт
`off` (по умолчанию) | `on`

`Rear hitch moments` — `MhR` входной порт
`off` (по умолчанию) | `on`

`Vehicle mass, m` - Масса
`2000` (по умолчанию) | `scalar`

`Longitudinal distance from center of mass to front axle, a` - Расстояние от центра масс до передней оси
`1.4` (по умолчанию) | `scalar`

`Longitudinal distance from center of mass to middle axle, b` - Расстояние от центра масс до средней оси
`1.6` (по умолчанию) | `scalar`

`Longitudinal distance from center of mass to rear axle, c` - Расстояние от центра масс до задней оси
`1.9` (по умолчанию) | `scalar`

`Lateral distance from geometric centerline to center of mass, d` - Расстояние от геометрической осевой линии до центра масс
`0` (по умолчанию) | `scalar`

`Vertical distance from center of mass to axle plane, h` - Расстояние от центра масс до плоскости оси
`.35` (по умолчанию) | `scalar`

`Longitudinal distance from center of mass to front hitch, dh_f` - Продольное расстояние от CM до сцепки
`1` (по умолчанию) | `scalar`

`Lateral distance from geometric centerline to front hitch, hl_f` - Расстояние от осевой линии до передней задвижки
`0` (по умолчанию) | `scalar`

`Vertical distance from front hitch to axle plane, hh_f` - Расстояние от передней сцепки до плоскости оси
`0.1` (по умолчанию) | `scalar`

`Longitudinal distance from center of mass to rear hitch, dh_r` - Расстояние до передней задвижки
`1` (по умолчанию) | `scalar`

`Lateral distance from geometric centerline to rear hitch, hl_r` - Расстояние от осевой линии до задней сцепки
`0` (по умолчанию) | `scalar`

`Vertical distance from rear hitch to axle plane, hh_r` - Расстояние от задней сцепки до плоскости оси
`0.1` (по умолчанию) | `scalar`

`Initial position in the inertial frame [Xeo,Yeo,Zeo], Xe_o` - Начальное положение
`[0,0,0]` (по умолчанию) | `vector`

`Initial velocity in body axes [xdot_o,ydot_o,zdot_o], xbdot_o` - Начальная скорость
`[0,0,0]` (по умолчанию) | `vector`

`Initial Euler orientation [roll, pitch, yaw], eul_o` - Вращение
`[0,0,0]` (по умолчанию) | `vector`

`Initial body rotation rates [p,q,r], p_o` - Начальная скорость вращения
`[0,0,0]` (по умолчанию) | `vector`

`Chassis inertia tensor, Iveh` - Инерция
`[430 0 0; 0 1900 0; 0 0 2100]` (по умолчанию) | `array`

`Front track width, w_f` - Ширина передней дорожки
`1.9` (по умолчанию) | `scalar`

`Middle track width, w_m` - Ширина средней дорожки
`1.9` (по умолчанию) | `scalar`

`Rear track width, w_r` - Ширина заднего пути
`1.9` (по умолчанию) | `scalar`

`Mass, z1m` - Масса
`0` (по умолчанию) | `scalar`

`Distance vector from front axle, z1R` - Расстояние
`[-.25,.125,.15]` (по умолчанию) | `vector`

`Inertia tensor, z1I` - Инерция
`[1.4,-.2,.1;-.2,1.4,.1;.1,.1,2.25].*0` (по умолчанию) | `array`

`Mass, z2m` - Масса
`0` (по умолчанию) | `scalar`

`Distance vector from front axle, z2R` - Расстояние
`[1.4,0,.8]` (по умолчанию) | `vector`

`Inertia tensor, z2I` - Инерция
`[1.4,-.2,.1;-.2,1.4,.1;.1,.1,2.25].*0` (по умолчанию) | `array`

`Mass, z3m` - Масса
`0` (по умолчанию) | `scalar`

`Distance vector from front axle, z3R` - Расстояние
`[.75,-.5,.4]` (по умолчанию) | `vector`

`Inertia tensor, z3I` - Инерция
`[5,-.1,-2;-2,9,.1;-.1,.1,6].*0` (по умолчанию) | `array`

`Mass, z4m` - Масса
`0` (по умолчанию) | `scalar`

`Distance vector from front axle, z4R` - Расстояние
`[.75,.5,.4]` (по умолчанию) | `vector`

`Inertia tensor, z4I` - Инерция
`[5,-.1,-2;-2,9,.1;-.1,.1,6].*0` (по умолчанию) | `array`

`Mass, z5m` - Масса
`0` (по умолчанию) | `scalar`

`Distance vector from front axle, z5R` - Расстояние
`[1.25,-.5,.4]` (по умолчанию) | `vector`

`Inertia tensor, z5I` - Инерция
`[5,-.1,-2;-2,9,.1;-.1,.1,6].*0` (по умолчанию) | `array`

`Mass, z6m` - Масса
`0` (по умолчанию) | `scalar`

`Distance vector from front axle, z6R` - Расстояние
`[1.25,-.5,.4]` (по умолчанию) | `vector`

`Inertia tensor, z6I` - Инерция
`[5,-.1,-2;-2,9,.1;-.1,.1,6].*0` (по умолчанию) | `array`

`Mass, z7m` - Масса
`0` (по умолчанию) | `scalar`

`Distance vector from front axle, z7R` - Расстояние
`[2,0,.25]` (по умолчанию) | `vector`

`Inertia tensor, z7I` - Инерция
`[1.4,-.2,.1;-.2,1.4,.1;.1,.1,2.25].*0` (по умолчанию) | `array`

`Longitudinal drag area, Af` - Область перетаскивания
`2` (по умолчанию) | `scalar`

`Longitudinal drag coefficient, Cd` - Коэффициент перетаскивания
`.3` (по умолчанию) | `scalar`

`Longitudinal lift coefficient, Cl` - Лифт
`.1` (по умолчанию) | `scalar`

`Longitudinal drag pitch moment, Cpm` - Перетаскивание тангажа
`.1` (по умолчанию) | `scalar`

`Relative wind angle vector, beta_w` - Угол ветра
`[0:0.001:0.01]` (по умолчанию) | `vector`

`Side force coefficient vector, Cs` - Перетаскивание боковой силы
`[0:0.01:0.1]` (по умолчанию) | `vector`

`Yaw moment coefficient vector, Cym` - Перетаскивание момента рыскания
`[0:0.001:0.01]` (по умолчанию) | `vector`

`Absolute air pressure, Pabs` - Давление
`101325` (по умолчанию) | `scalar`

`Air temperature, Tair` - Температура окружающего воздуха
`273` (по умолчанию) | `scalar`

`Gravitational acceleration, g` - Сила тяжести
`9.81` (по умолчанию) | `scalar`

`Longitudinal velocity tolerance, xdot_tol` - Допуск
`.1` (по умолчанию) | `scalar`

`Geometric longitudinal offset from axle plane, longOff` - Продольное смещение
`0` (по умолчанию) | `scalar`

`Geometric lateral offset from center plane, latOff` - Поперечное смещение
`0` (по умолчанию) | `scalar`

`Geometric vertical offset from axle plane, vertOff` - Смещение по вертикали
`0` (по умолчанию) | `scalar`

`Wrap Euler angles, wrapAng` - Выбор
`on` (по умолчанию) | `off`

Генерация кода C/C + +
Сгенерируйте код C и C++ с помощью Coder™ Simulink ®