fisheyeParameters

Объект для хранения параметров fisheye-камеры

Описание

The fisheyeParameters объект используется для хранения параметров fisheye-камеры. Использовать estimateFisheyeParameters для оценки параметров с помощью калибровочных изображений.

Создание

Синтаксис

fisheyeParams = fisheyeParameters(intrinsics)

fisheyeParams = fisheyeParameters(intrinsics,Name,Value)

Описание

пример

fisheyeParams = fisheyeParameters(intrinsics) возвращает объект, который содержит внутренние и внешние параметры fisheye-камеры. intrinsics должен быть fisheyeIntrinsics объект. Этот синтаксис устанавливает Intrinsics свойство объекта.

fisheyeParams = fisheyeParameters(intrinsics,Name,Value) настраивает fisheyeParams свойства объекта с использованием одного или нескольких Name,Value аргументы в виде пар. Заключайте имя свойства в одинарные кавычки. Неопределенные свойства имеют значения по умолчанию. Для примера, 'WorldUnits','m' устанавливает мировые единицы измерения в 'm'.

Свойства

расширить все

Параметры собственной камеры

`Intrinsics` - Параметры собственной камеры «Рыбий глаз»
`fisheyeIntrinsics` объект

Параметры собственной камеры «рыбий глаз», заданные как fisheyeIntrinsics объект.

Параметры внешней камеры

`RotationVectors` - Вращение камеры
`[]` (по умолчанию) | M -by-3 матрица

Повороты камеры, заданные как матрица M -на 3. Матрица содержит векторы поворота для M изображений, где каждое изображение содержит калибровочный шаблон, который оценивает параметры калибровки. Каждая строка матрицы содержит вектор, который описывает 3-D поворот камеры относительно соответствующего шаблона.

Каждый вектор задает ось 3-D, вокруг которой вращается камера. Величина вектора представляет угол поворота в радианах. Можно преобразовать любой вектор поворота в матрицу поворота 3 на 3 с помощью формулы Родригеса.

Чтобы убедиться, что количество векторов поворота равняется количеству векторов смещения, необходимо задать RotationVectors и TranslationVectors свойства вместе при создании объекта. Установка только одного свойства приводит к ошибке.

`TranslationVectors` - Переводы фотоаппарата
`[]` (по умолчанию) | M -by-3 матрица

Трансляции камеры, заданные как матрица M -by-3. Эта матрица содержит векторы преобразования для M изображений. Векторы содержат калибровочный шаблон, который оценивает параметры калибровки. Каждая строка матрицы содержит вектор, который описывает перемещение камеры относительно соответствующего шаблона, выраженного в мировых единицах измерения.

Точность расчетных параметров камеры

`ReprojectionErrors` - Ошибки репроекции
`[]` (по умолчанию) | M массив -by-2-by P

Ошибки репроекции, заданные как M -by-2-by- P массив пар [x, y]. Пары [x, y] представляют перемещение в x и y между перепроектированными ключевыми точками шаблона и обнаруженными ключевыми точками шаблона.

`ReprojectedPoints` - Мировые точки, перепроектированные на калибровочные изображения
M массив -by-2-by- P

Мировые точки перепроектируются на калибровочные изображения, заданные как M -by-2-by- P массив [ x y] координат. P - количество изображений шаблона, а M - количество точек ключа в каждом изображении. Отсутствующие точки в обнаруженных ключевых точках шаблона обозначаются как [NaN,NaN].

`DetectedKeypoints` - Обнаруженные ключевые точки в калибровочном шаблоне
`[]` | M -by - P массив

Обнаруженные ключевые точки в калибровочном шаблоне, заданные как логический M массив -by P. M - количество точек ключа во всем калибровочном шаблоне, и P определяет количество калибровочных изображений.

Настройки, используемые для оценки параметров камеры

`NumPatterns` - Количество калиброванных шаблонов
целое число

Количество калибровочных шаблонов, используемых для оценки внешности камеры, заданное как целое число. Количество калибровочных шаблонов должно равняться количеству векторов смещения и вращения.

`WorldPoints` - Мировые координаты
`[]` (по умолчанию) | M -by-2 матрица

Мировые координаты ключевых точек на калибровочном шаблоне, заданные как матрица M -by-2. M представляет количество ключевых точек в шаблоне.

`WorldUnits` - Мировые точечные модули
`'mm'` (по умолчанию) | символьный вектор | строковый скаляр

Мировые модули измерения точки, заданные как разделенная разделенными запятой парами, состоящая из 'WorldUnits' и вектор символов или строковый скаляр. Этот аргумент используется просто для хранения типа модуля и не влияет ни на какие вычисления.

`EstimateAlignment` - Оценка выравнивания осей
`false` (по умолчанию) | `true`

Оцените выравнивание осей, заданное как false или true. Установите значение true если оптическая ось линзы «рыбий глаз» не перпендикулярна плоскости изображения.

Примеры

свернуть все

Создайте объект параметров «Рыбий глаз» вручную

Открыть Live Script

Создайте объект параметров «рыбий глаз» путем определения свойств вручную. Также можно создать этот объект с помощью estimateFisheyeParameters функция.

Задайте внутренности рыбьего глаз.

 mappingCoefficients = rand(1,4);
 distortionCenter = [320 240];
 imageSize = [480 640];
 intrinsics = fisheyeIntrinsics(mappingCoefficients,imageSize,distortionCenter);

Создайте fisheyeParameters объект с использованием заданных внутренностей.

 params = fisheyeParameters(intrinsics);

Ссылки

[1] Скарамуцца, Д., А. Мартинелли и Р. Зигварт. A Toolbox for Easy Calibrating Ominrection Cameras (неопр.) (недоступная ссылка). Материалы Международной конференции IEEE по интеллектуальным роботам и системам (IROS 2006). Пекин, Китай, 7-15 октября 2006 года.

[2] Urban, S., J. Leitloff, and S. Hinz. Улучшенная калибровка фотоаппарата по широкоугольному, рыбному и всенаправленному направлению. Журнал фотограмметрии и удаления зондирования ISPRS. Том 108, 2015, стр. 72-79.

См. также

estimateFisheyeParameters | fisheyeIntrinsics | showExtrinsics | showReprojectionErrors | undistortFisheyeImage

Темы

Основы калибровки «рыбий глаз»
Сконфигурируйте монокулярную Fisheye-камеру (Automated Driving Toolbox)

Введенный в R2017b

Документация

fisheyeParameters

Описание

Создание

Синтаксис

Описание

Свойства

Параметры собственной камеры

`Intrinsics` - Параметры собственной камеры «Рыбий глаз»
`fisheyeIntrinsics` объект

Параметры внешней камеры

`RotationVectors` - Вращение камеры
`[]` (по умолчанию) | M -by-3 матрица

`TranslationVectors` - Переводы фотоаппарата
`[]` (по умолчанию) | M -by-3 матрица

Точность расчетных параметров камеры

`ReprojectionErrors` - Ошибки репроекции
`[]` (по умолчанию) | M массив -by-2-by P

`ReprojectedPoints` - Мировые точки, перепроектированные на калибровочные изображения
M массив -by-2-by- P

`DetectedKeypoints` - Обнаруженные ключевые точки в калибровочном шаблоне
`[]` | M -by - P массив

Настройки, используемые для оценки параметров камеры

`NumPatterns` - Количество калиброванных шаблонов
целое число

`WorldPoints` - Мировые координаты
`[]` (по умолчанию) | M -by-2 матрица

`WorldUnits` - Мировые точечные модули
`'mm'` (по умолчанию) | символьный вектор | строковый скаляр

`EstimateAlignment` - Оценка выравнивания осей
`false` (по умолчанию) | `true`

Примеры

Создайте объект параметров «Рыбий глаз» вручную

Ссылки

См. также

Темы

Документация по Computer Vision Toolbox

Поддержка

Документация

fisheyeParameters

Описание

Создание

Синтаксис

Описание

Свойства

Параметры собственной камеры

Intrinsics - Параметры собственной камеры «Рыбий глаз» fisheyeIntrinsics объект

Параметры внешней камеры

RotationVectors - Вращение камеры [] (по умолчанию) | M -by-3 матрица

TranslationVectors - Переводы фотоаппарата [] (по умолчанию) | M -by-3 матрица

Точность расчетных параметров камеры

ReprojectionErrors - Ошибки репроекции [] (по умолчанию) | M массив -by-2-by P

ReprojectedPoints - Мировые точки, перепроектированные на калибровочные изображения M массив -by-2-by- P

DetectedKeypoints - Обнаруженные ключевые точки в калибровочном шаблоне [] | M -by - P массив

Настройки, используемые для оценки параметров камеры

NumPatterns - Количество калиброванных шаблонов целое число

WorldPoints - Мировые координаты [] (по умолчанию) | M -by-2 матрица

WorldUnits - Мировые точечные модули 'mm' (по умолчанию) | символьный вектор | строковый скаляр

EstimateAlignment - Оценка выравнивания осей false (по умолчанию) | true

Примеры

Создайте объект параметров «Рыбий глаз» вручную

Ссылки

См. также

Темы

Документация по Computer Vision Toolbox

Поддержка

`Intrinsics` - Параметры собственной камеры «Рыбий глаз»
`fisheyeIntrinsics` объект

`RotationVectors` - Вращение камеры
`[]` (по умолчанию) | M -by-3 матрица

`TranslationVectors` - Переводы фотоаппарата
`[]` (по умолчанию) | M -by-3 матрица

`ReprojectionErrors` - Ошибки репроекции
`[]` (по умолчанию) | M массив -by-2-by P

`ReprojectedPoints` - Мировые точки, перепроектированные на калибровочные изображения
M массив -by-2-by- P

`DetectedKeypoints` - Обнаруженные ключевые точки в калибровочном шаблоне
`[]` | M -by - P массив

`NumPatterns` - Количество калиброванных шаблонов
целое число

`WorldPoints` - Мировые координаты
`[]` (по умолчанию) | M -by-2 матрица

`WorldUnits` - Мировые точечные модули
`'mm'` (по умолчанию) | символьный вектор | строковый скаляр

`EstimateAlignment` - Оценка выравнивания осей
`false` (по умолчанию) | `true`