Оптимизируйте абсолютные положения с помощью относительных ограничений положения
возвращает набор видов изображений, абсолютные положения которого оптимизированы. vSetOptim
= optimizePoses(vSet
)vSetOptim
и vSet
являются imageviewset
объекты.
The optimizePoses
функция выполняет оптимизацию графика положения на абсолютных положениях для Views
в наборе видов с помощью ограничений относительного положения, установленных Connections
свойство. Можно использовать optimizePoses
для коррекции дрейфа в одометрии после обнаружения замыканий цикла.
дополнительно задает минимальное количество совпадающих точек функции в соединении в порядок для включения соединения в оптимизацию.vSetOptim
= optimizePoses(vSet
, minNumMatches
)
использует дополнительные опции, заданные одним или несколькими аргументами в виде пар Имя, Значение.vSetOptim
= optimizePoses(___,Name,Value
)
Чтобы обновить набор видов с оптимизированными положениями, используйте updateView
функция объекта.
Функция объекта optimizePoses содержит первое фиксированное представление.
The optimizePoses
функция использует алгоритм оптимизации Левенберга Марквардта с разреженной факторизацией Холесского из библиотеки общей (гипер) оптимизации графика (g2o), (1).
[1] Kuemmerle, R., G. Grisetti, H. Strasdat, K. Konolige, and W. Burgard. g2o: Общая среда для оптимизации графика Международная конференция IEEE по робототехнике и автоматизации. Материалы Международной конференции IEEE по робототехнике и автоматизации, ICRA, 2011.