pcalign
Выравнивание облаков точек массива
Описание
ptCloudOut = pcalign(ptClouds,tforms)ptClouds, в одно облако точек при помощи заданных преобразований tforms.
ptCloudOut = pcalign(ptClouds,tforms,gridStep)gridStep, к выровненному облаку точек. Точки в одном поле объединяются в одну точку в выходе со средними значениями Color, Normal, и Intensity свойства.
Примеры
Выравнивание облаков точек по набору видов
Загрузите набор видов облака точек в рабочую область.
data = load('vSetPointClouds.mat');
vSet = data.vSet;Извлеките облака точек и их абсолютные положения из набора видов.
ptClouds = vSet.Views.PointCloud; tforms = vSet.Views.AbsolutePose;
Выровняйте облака точек с помощью их абсолютных положений и примените 3-D прямоугольный фильтр размера 1 к выровненному облаку точек.
gridStep = 1; ptCloudMap = pcalign(ptClouds,tforms,gridStep);
Отобразите карту выровненного облака точек.
pcshow(ptCloudMap)
hold on
plot(vSet)
Входные параметры
Выходные аргументы
Совет
Если вход облаков точек не все имеют назначенное значение для свойства, функция не присваивает значение для этого свойства в возвращенном облаке точек. Для примера, если некоторые из входа облаков точек иметь значения для
Colorсвойство, но другое нет, тогда функция не возвращает значение дляColorсвойствоptCloudOut.Функция отфильтровывает точки с
NaNилиInfзначения.
См. также
Объекты
affine3d|pcviewset|planeModel|pointCloud|rigid3d
Функции
pccat|pcdenoise|pcdownsample|pcfitplane|pcmerge|pcplayer|pcread|pcregistericp|pcshow|pcwrite