Выравнивание облаков точек массива
ptCloudOut = pcalign(ptClouds,tforms)ptClouds, в одно облако точек при помощи заданных преобразований tforms.
ptCloudOut = pcalign(ptClouds,tforms,gridStep)gridStep, к выровненному облаку точек. Точки в одном поле объединяются в одну точку в выходе со средними значениями Color, Normal, и Intensity свойства.
Загрузите набор видов облака точек в рабочую область.
data = load('vSetPointClouds.mat');
vSet = data.vSet;Извлеките облака точек и их абсолютные положения из набора видов.
ptClouds = vSet.Views.PointCloud; tforms = vSet.Views.AbsolutePose;
Выровняйте облака точек с помощью их абсолютных положений и примените 3-D прямоугольный фильтр размера 1 к выровненному облаку точек.
gridStep = 1; ptCloudMap = pcalign(ptClouds,tforms,gridStep);
Отобразите карту выровненного облака точек.
pcshow(ptCloudMap)
hold on
plot(vSet)
Если вход облаков точек не все имеют назначенное значение для свойства, функция не присваивает значение для этого свойства в возвращенном облаке точек. Для примера, если некоторые из входа облаков точек иметь значения для Color свойство, но другое нет, тогда функция не возвращает значение для Color свойство ptCloudOut.
Функция отфильтровывает точки с NaN или Inf значения.
affine3d | pcviewset | planeModel | pointCloud | rigid3dpccat | pcdenoise | pcdownsample | pcfitplane | pcmerge | pcplayer | pcread | pcregistericp | pcshow | pcwrite