Зарегистрируйте две облака точек с помощью алгоритма NDT
возвращает твердое преобразование, которое регистрирует движущееся облако точек с фиксированным облаком точек. Облака точек разделены на кубы размера tform
= pcregisterndt(moving
,fixed
,gridStep
)gridStep
.
Алгоритм регистрации основан на алгоритме преобразования нормальных распределений (NDT) [1]
. Лучшая [2]эффективность этого итерационного процесса требует корректировки свойств для ваших данных. Чтобы улучшить точность и эффективность регистрации, рассмотрите понижение дискретизации облаков точек с помощью pcdownsample
перед использованием pcregisterndt
.
[___] = pcregisterndt(
использует дополнительные опции, заданные одним или несколькими moving
,fixed
,gridStep
,Name,Value
)Name,Value
аргументы в виде пар.
[1] Бибер, П. и У. Страсер. Преобразование нормальных распределений: новый подход к лазерному Сопоставлению сканов. Материалы Международной конференции IEEE/RSJ по интеллектуальным роботам и системам (IROS). Лас-Вегас, НВ. Том 3, ноябрь 2003 года, стр. 2743-2748.
[2] Магнуссон, М. «Трехмерное преобразование нормальных распределений - эффективное представление для регистрации, анализа поверхности и обнаружения цикла». Доктор философии. Дипломная работа. Университет Örebro, Örebro, Швеция, 2013.
pcdenoise
| pcdownsample
| pcfitplane
| pcmerge
| pcregistercorr
| pcregistercpd
| pcregistericp
| pcshow
| pcshowpair
| pctransform