Exponenta Banner

addConnection

Добавьте связь между представлениями в наборе представлений

Свернуть все на странице

Синтаксис

vSet = addConnection(vSet,viewId1,viewId2)
vSet = addConnection(vSet,viewId1,viewId2,relPose)
vSet = addConnection(vSet,viewId1,viewId2,relPose,infoMat)

Описание

пример

vSet = addConnection(vSet,viewId1,viewId2) добавляет связь между видами viewId1 и viewId2 к набору видов, vSet.

vSet = addConnection(vSet,viewId1,viewId2,relPose) задает относительное положение viewId2 относительно viewId1.

vSet = addConnection(vSet,viewId1,viewId2,relPose,infoMat) задает информационную матрицу, связанную с соединением.

Примеры

свернуть все

Открыть Live Script

Создайте пустой набор видов облака точек.

vSet = pcviewset;

Загрузка данных облака точек. 

data = load('livingRoom.mat');
ptCloud1 = data.livingRoomData{1};
ptCloud2 = data.livingRoomData{2};

Добавить ptCloud1 к набору видов облака точек. Задайте rigid3d объект как источник.

absPose1 = rigid3d;
vSet = addView(vSet,1,absPose1,'PointCloud',ptCloud1);

Добавить ptCloud2 к набору видов облака точек. Задайте rigid3d объект как источник.

vSet = addView(vSet,2,absPose1,'PointCloud',ptCloud2);

Оцените твердое преобразование между двумя облаками точек.

ptCloud2Downsampled = pcdownsample(ptCloud2,'gridAverage',0.1);
gridStep = 0.5;
relPose = pcregisterndt(ptCloud2Downsampled,ptCloud1,gridStep);

Добавьте соединение между представлениями. 

vSet = addConnection(vSet,1,2,relPose);

Вычислите накопленное абсолютное положение. 

absPose2 = rigid3d( absPose1.T*relPose.T );

Обновите абсолютное положение второго представления. 

vSet = updateView(vSet,2,absPose2);

Входные параметры

свернуть все

Набор видов облака точек, заданный как pcviewset объект.

Просмотрите идентификатор 1, заданный как целое число. Идентификаторы видов являются уникальными для определенного представления.

Просмотрите идентификатор 2, заданный как целое число. Идентификаторы видов являются уникальными для определенного представления.

Относительное положение viewId2 относительно viewId1, заданный как rigid3d объект.

Информационная матрица, связанная с соединением, задается как числовая матрица 6 на 6.

Выходные аргументы

свернуть все

Просмотрите набор с добавленными связями между представлениями, возвращенный как pcviewset объект.

См. также

Объекты

Введенный в R2020a

Документация по Computer Vision Toolbox

Поддержка