Exponenta Banner

updateConnection

Обновление связи между представлениями в наборе представлений

Свернуть все на странице

Синтаксис

vSet = updateConnection(vSet,viewId1,viewId2,relPose)
vSet = updateConnection(vSet,viewId1,viewId2,relPose,infoMat)

Описание

пример

vSet = updateConnection(vSet,viewId1,viewId2,relPose) обновляет связь между представлениями viewId1 и viewId2 с относительным положением, заданным как relPose.

vSet = updateConnection(vSet,viewId1,viewId2,relPose,infoMat) задает информационную матрицу, связанную с соединением.

Примеры

свернуть все

Открыть Live Script

Создайте пустой набор видов облака точек.

vSet = pcviewset;

Загрузка данных облака точек.

data = load('livingRoom.mat');
ptCloud1 = data.livingRoomData{1};
ptCloud2 = data.livingRoomData{2};

Добавьте два представления к набору видов облака точек.

vSet = addView(vSet,1,'PointCloud',ptCloud1);
vSet = addView(vSet,2,'PointCloud',ptCloud2);

Добавьте соединение между этими двумя видами.

vSet = addConnection(vSet,1,2);

Оцените твердое преобразование между двумя облаками точек.

ptCloud2Downsampled = pcdownsample(ptCloud2,'gridAverage',0.1);

gridStep = 0.5;
relPose = pcregisterndt(ptCloud2Downsampled,ptCloud1,gridStep);

Вычислите накопленное абсолютное положение для каждого вида.

absPose1 = rigid3d;
absPose2 = rigid3d(absPose1.T*relPose.T );

Обновите связь с относительным положением между видами.

vSet = updateConnection(vSet,1,2,relPose);

Обновите представления с помощью абсолютных положений.

vSet = updateView(vSet,1,absPose1);
vSet = updateView(vSet,2,absPose2);

Входные параметры

свернуть все

Набор видов облака точек, заданный как pcviewset объект.

Просмотрите идентификатор 1, заданный как целое число. Идентификаторы видов являются уникальными для определенного представления.

Просмотрите идентификатор 2, заданный как целое число. Идентификаторы видов являются уникальными для определенного представления.

Относительное положение viewId2 относительно viewId1, заданный как rigid3d объект.

Информационная матрица, связанная с соединением, задается как числовая матрица 6 на 6.

Выходные аргументы

свернуть все

Просмотрите набор с обновленными связями между представлениями, возвращенный как pcviewset объект.

См. также

Объекты

Введенный в R2020a

Документация по Computer Vision Toolbox

Поддержка