Алгоритмы локализации, как локализация Монте-Карло и сопоставление сканов, оценивают ваше положение в известной карте с помощью датчика области значений или лоцируют показания. Графики положения отслеживают ваши предполагаемые положения и могут быть оптимизированы на основе ограничений ребра и закрытий цикла. Для одновременной локализации и картографии смотрите SLAM.
Составьте ряд лазерных сканов с изменениями положения
Используйте matchScans функция, чтобы вычислить различие в положении между рядом лазерных сканов.
В этом примере показано, как использовать инерциальный измерительный блок (IMU), чтобы минимизировать поисковую область значений угла поворота для алгоритмов сопоставления сканов.
Алгоритм локализации Монте-Карло
Алгоритм Локализации Монте-Карло (MCL) используется, чтобы оценить положение и ориентацию робота.
Рабочий процесс фильтра частиц
Фильтр частиц является рекурсивным, Байесовым средством оценки состояния, которое использует дискретные частицы, чтобы аппроксимировать апостериорное распределение предполагаемого состояния.
Использовать stateEstimatorPF (Robotics System Toolbox) фильтр частиц, необходимо задать параметры, такие как количество частиц, начального местоположения частицы и метода оценки состояния.
