readImage
Преобразуйте данные изображения ROS в изображение MATLAB
Описание
img = readImage(msg)msg, в матрицу изображений, img. Можно вызвать readImage использование любого 'sensor_msgs/Image' или 'sensor_msgs/CompressedImage' сообщения.
Данные о сообщении ROS изображений хранятся в формате, который не совместим с дальнейшей обработкой изображений в MATLAB®. На основе заданного кодирования эта функция преобразует данные в соответствующее изображение MATLAB и возвращает его в img.
Примечание
readImage будет удален. Использование rosReadImage вместо этого. Для получения дополнительной информации смотрите, что ROS передает Функции Структуры
Примеры
Считайте данные изображения ROS
Выборка загрузки сообщения ROS включая ROS отображает сообщение, img.
exampleHelperROSLoadMessages
Считайте сообщение ROS изображений как изображение MATLAB®.
image = readImage(img);
Отобразите изображение.
imshow(image)
Входные параметры
Выходные аргументы
Советы
Сообщения ROS изображений могут иметь различную кодировку. Кодировка, поддержанная для изображений, отличается для 'sensor_msgs/Image' и 'sensor_msgs/CompressedImage' типы сообщений. Поддерживается меньше сжатых изображений. Следующая кодировка для необработанных изображений размера M-by-N поддерживается с помощью 'sensor_msgs/Image' тип сообщения ('sensor_msgs/CompressedImage' поддержка полужирным):
rgb8, rgba8, bgr8, bgra8imgrgbизображение размера M-by-N-by-3. Альфа-канал возвращен вalpha. Каждое значение в выходных параметрах представлено какuint8.rgb16, rgba16, bgr16, and bgra16imgизображение RGB размера M-by-N-by-3. Альфа-канал возвращен вalpha. Каждое значение в выходе представлено какuint16.mono8изображения возвращены как полутоновые изображения размера M-by-N-by-1. Каждое пиксельное значение представлено какuint8.mono16изображения возвращены как полутоновые изображения размера M-by-N-by-1. Каждое пиксельное значение представлено какuint16.32fcXизображения возвращены как изображения с плавающей точкой размера M-by-N-by-D, где D равняется 1, 2, 3, или 4. Каждое пиксельное значение представлено какsingle.64fcXизображения возвращены как изображения с плавающей точкой размера M-by-N-by-D, где D равняется 1, 2, 3, или 4. Каждое пиксельное значение представлено какdouble.8ucXизображения возвращены как матрицы размера M-by-N-by-D, где D равняется 1, 2, 3, или 4. Каждое пиксельное значение представлено какuint8.8scXизображения возвращены как матрицы размера M-by-N-by-D, где D равняется 1, 2, 3, или 4. Каждое пиксельное значение представлено какint8.16ucXизображения возвращены как матрицы размера M-by-N-by-D, где D равняется 1, 2, 3, или 4. Каждое пиксельное значение представлено какint16.16scXизображения возвращены как матрицы размера M-by-N-by-D, где D равняется 1, 2, 3, или 4. Каждое пиксельное значение представлено какint16.32scXизображения возвращены как матрицы размера M-by-N-by-D, где D равняется 1, 2, 3, или 4. Каждое пиксельное значение представлено какint32.bayer_Xизображения возвращены или как матрицы Байера размера M-by-N-by-1, или как преобразованное изображение размера M-by-N-by-3 (Image Processing Toolbox™ требуется).
Следующее кодирование для необработанных изображений размера M-by-N поддерживается с помощью 'sensor_msgs/CompressedImage' тип сообщения:
rgb8, rgba8, bgr8, and bgra8imgrgbизображение размера M-by-N-by-3. Альфа-канал возвращен вalpha. Каждое выходное значение представлено какuint8.