writeImage

Запишите изображение MATLAB в сообщение ROS изображений

Синтаксис

writeImage(msg,img)

writeImage(msg,img,alpha)

Описание

writeImage(msg,img) преобразует MATLAB^® изображение, img, к объекту сообщения и хранилищам ROS совместимые данные изображения в объекте сообщения, msg. Сообщением должен быть 'sensor_msgs/Image' сообщение. 'sensor_msgs/CompressedImage' сообщения не поддерживаются. Функция не выполняет преобразования цветового пространства, таким образом, img введите потребности иметь кодирование, которое вы задаете в свойстве Encoding сообщения.

Примечание

writeImage будет удален. Использование rosWriteImage вместо этого. Для получения дополнительной информации смотрите, что ROS передает Функции Структуры

writeImage(msg,img,alpha) преобразует изображение MATLAB, img, к объекту сообщения. Если кодирование изображений поддерживает альфа-канал (rgba или bgra семейство), задайте этот альфа-канал в alpha. В качестве альтернативы входное изображение может сохранить альфа-канал как свой четвертый канал.

Примеры

свернуть все

Запишите изображение, чтобы обмениваться сообщениями

Скрипт Open Live Script

Считайте изображение.

image = imread('imageMap.png');

Создайте сообщение ROS изображений. Задайте кодировку по умолчанию для изображения. Запишите изображение в сообщение.

msg = rosmessage('sensor_msgs/Image');
msg.Encoding = 'rgb8';
writeImage(msg,image);

Входные параметры

свернуть все

`msg` — Сообщение ROS изображений
`Image` указатель на объект

'sensor_msgs/Image' Изображение ROS обменивается сообщениями в виде Image указатель на объект. 'sensor_msgs/Image' сообщения изображений не поддерживаются.

`img` изображение
матрица полутонового изображения | матрица изображений RGB | m-by-n-by-3 массив

Отобразите в виде матрицы, представляющей шкалу полутонов или изображение RGB или как m-by-n-by-3 массив, в зависимости от изображения датчика.

`alpha` — Альфа-канал
`uint8` полутоновое изображение

Альфа-канал в виде uint8 полутоновое изображение. Альфа должна быть одного размера и тип данных с img.

Советы

Необходимо задать правильное кодирование входного изображения в свойстве Encoding сообщения изображений. Если вы не задаете изображение, кодирующее прежде, чем вызвать функцию, кодировку по умолчанию, rgb8, используется (изображение RGB с 3 каналами с uint8 значениями). Функция не выполняет преобразования цветового пространства, таким образом, img введите потребности иметь кодирование, которое вы задаете в свойстве Encoding сообщения.

Все типы кодировки, поддержанные для readImage также поддерживаются в этой функции. Для получения дополнительной информации о поддерживаемых типах кодировки и их представлениях в MATLAB, смотрите readImage.

Закодированные Байером изображения (bayer_rggb8, bayer_bggr8, bayer_gbrg8, bayer_grbg8, и их 16-битные эквиваленты), должен быть дан как 8-битные или 16-битные одноканальные изображения, или они не кодируют.

Вопросы совместимости

развернуть все

Функции структуры сообщения ROS

Не рекомендуемый запуск в R2021a

Можно теперь создать сообщения как структуры с полями, совпадающими со свойствами объекта сообщения. Используя структуры обычно улучшает производительность создания, обновления и использования сообщений ROS, но поля сообщения больше не подтверждаются, когда установлено. Типы сообщений и значения соответствующего поля от структур подтверждены, когда отправлено по сети.

Чтобы поддержать структуры сообщения как входные параметры, новые функции, которые работают со специализированными сообщениями ROS, были обеспечены. Эти новые функции основаны на существующих объектных функциях объектов сообщения, но поддерживают ROS и структуры сообщения ROS 2 как входные параметры вместо объектов сообщения.

Объектные функции будут удалены в будущем релизе.

Типы сообщений	Объектное имя функции	Новое имя функции
`Image` `CompressedImage`	`readImage` `writeImage`	`rosReadImage` `rosWriteImage`
`LaserScan`	`readCartesian` `readScanAngles` `lidarScan` `plot`	`rosReadCartesian` `rosReadScanAngles` `rosReadLidarScan` `rosPlot`
`PointCloud2`	`apply` `readXYZ` `readRGB` `readAllFieldNames` `readField` `scatter3`	`rosApplyTransform` `rosReadXYZ` `rosReadRGB` `rosReadAllFieldNames` `rosReadField` `rosPlot`
`Quaternion`	`readQuaternion`	`rosReadQuaternion`
`OccupancyGrid`	`readBinaryOccupanyGrid` `readOccupancyGrid` `writeBinaryOccupanyGrid` `writeOccupanyGrid`	`rosReadOccupancyGrid` `rosReadBinaryOccupancyGrid` `rosReadOccupancyGrid` `rosWriteBinaryOccupancyGrid` `rosWriteOccupancyGrid`
`Octomap`	`readOccupancyMap3D`	`rosReadOccupancyMap3D`
`PointStamped` `PoseStamped` `QuaternionStamped` `Vector3Stamped` `TransformStamped`	`apply`	`rosApplyTransform`
Все сообщения	`showdetails`	`rosShowDetails`

Введенный в R2019b

Документация

writeImage

Синтаксис

Описание

Примеры

Запишите изображение, чтобы обмениваться сообщениями

Входные параметры

`msg` — Сообщение ROS изображений
`Image` указатель на объект

`img` изображение
матрица полутонового изображения | матрица изображений RGB | m-by-n-by-3 массив

`alpha` — Альфа-канал
`uint8` полутоновое изображение

Советы

Вопросы совместимости

Функции структуры сообщения ROS

Смотрите также

Документация ROS Toolbox

Поддержка

Документация

writeImage

Синтаксис

Описание

Примеры

Запишите изображение, чтобы обмениваться сообщениями

Входные параметры

msg — Сообщение ROS изображений Image указатель на объект

img изображение матрица полутонового изображения | матрица изображений RGB | m-by-n-by-3 массив

alpha — Альфа-канал uint8 полутоновое изображение

Советы

Вопросы совместимости

Функции структуры сообщения ROS

Смотрите также

Документация ROS Toolbox

Поддержка

`msg` — Сообщение ROS изображений
`Image` указатель на объект

`img` изображение
матрица полутонового изображения | матрица изображений RGB | m-by-n-by-3 массив

`alpha` — Альфа-канал
`uint8` полутоновое изображение