Trailer Body 6DOF

Корпус трейлера с поступательным и вращательным движением

  • Библиотека:
  • Vehicle Dynamics Blockset / Кузов

  • Trailer Body 6DOF block

Описание

Блок Trailer Body 6DOF реализует твердую одну ось, 2D ось или модель корпуса трейлера с тремя осями, которая вычисляет продольный, боковой, вертикальный, тангаж, крен и движение рыскания. Блок составляет массу тела, инерцию, аэродинамическое перетаскивание, дорожную наклонную поверхность и распределение веса между местоположениями твердой точки оси из-за приостановки и внешних сил и моменты.

Используйте параметры Inertial Loads, чтобы анализировать динамику трейлера при различных условиях загрузки. Чтобы задать количество осей трейлера, используйте параметр Number of axles.

Чтобы создать дополнительные входные порты, под Input signals, выбирают эти параметры блоков.

Параметр

Input portОписание
Front hitch forcesFhF

Цепляйтесь сила применилась к телу в переднем расположении помехи, FhFx, FhFy и FhFz, в зафиксированной транспортным средством системе координат

Front hitch momentsMhF

Цепляйте момент в переднем расположении помехи, MhFx, MhFy и MhFz, о зафиксированной транспортным средством системе координат

Rear hitch forcesFhR

Цепляйтесь сила применилась к телу в заднем расположении помехи, FhRx, FhRy и FhRz, в зафиксированной транспортным средством системе координат

Rear hitch momentsMhR

Цепляйте момент в заднем расположении помехи, MhRx, MhRy и MhRz, о зафиксированной транспортным средством системе координат

Инерционные загрузки

Чтобы анализировать динамику аппарата при различных условиях загрузки, используйте параметры Inertial Loads. Можно задать эти загрузки:

  • Фронтэнд

  • Наверху

  • Оставленная передняя сторона и переднее право

  • Покинутая задняя часть и заднее право

  • Задняя часть

Для каждой из загрузок можно задать массу, местоположение и инерцию.

Рисунки обеспечивают местоположения загрузки и размерности параметра транспортного средства. Таблица обеспечивает соответствующие настройки знака параметра положения.

Top down and side views of trailer showing load locations

Эта таблица суммирует установки параметров, которые задают местоположения загрузки, обозначенные точками. Для местоположения блок использует этот вектор расстояния:

  • Передняя ось, чтобы загрузить, вдоль зафиксированной транспортным средством оси X

  • Средняя линия транспортного средства, чтобы загрузить, вдоль зафиксированной транспортным средством оси Y

  • Передняя ось, чтобы загрузить, вдоль зафиксированной транспортным средством оси z

Загрузка

Параметр

Местоположение в качестве примера

Фронтэнд

Distance vector from front axle, z1R

  • z1R(1,1)<0 — Форвард передней оси

  • z1R(1,2)>0 — Право на среднюю линию транспортного средства

  • z1R(1,3)>0 — Выше передней приостановки оси hardpoint

Наверху

Distance vector from front axle, z2R

  • z2R(1,1)>0 — Задняя часть передней оси

  • z2R(1,2)<0 — Оставленный средней линии транспортного средства

  • z2R(1,3)>0 — Выше передней приостановки оси hardpoint

Передняя сторона оставлена

Distance vector from front axle, z3R

  • z3R(1,1)>0 — Задняя часть передней оси

  • z3R(1,2)<0 — Оставленный средней линии транспортного средства

  • z3R(1,3)>0 — Выше передней приостановки оси hardpoint

Переднее право

Distance vector from front axle, z4R

  • z4R(1,1)>0 — Задняя часть передней оси

  • z4R(1,2)>0 — Право на среднюю линию транспортного средства

  • z4R(1,3)>0 — Выше передней приостановки оси hardpoint

Задняя часть покинута

Distance vector from front axle, z5R

  • z5R(1,1)>0 — Задняя часть передней оси

  • z5R(1,2)<0 — Оставленный средней линии транспортного средства

  • z5R(1,3)>0 — Выше передней приостановки оси hardpoint

Заднее право

Distance vector from front axle, z6R

  • z6R(1,1)>0 — Задняя часть передней оси

  • z6R(1,2)>0 — Право на среднюю линию транспортного средства

  • z6R(1,3)>0 — Выше передней приостановки оси hardpoint

Задняя часть

Distance vector from front axle, z7R

  • z7R(1,1)>0 — Задняя часть передней оси

  • z7R(1,2)>0 — Право на среднюю линию транспортного средства

  • z7R(1,3)>0 — Выше передней приостановки оси hardpoint

Уравнения движения

Чтобы определить движение транспортного средства, блок реализует вычисления для динамики аппарата твердого тела, ветер перетаскивают, инерционные загрузки, и координируют преобразования. Зафиксированные телом и зафиксированные транспортным средством системы координат являются тем же самым.

Блок рассматривает вращение зафиксированной телом координатной системы координат о плоской зафиксированной землей инерционной системе координат. Источник зафиксированной телом координатной системы координат является центром тяжести транспортного средства тела.

Блок использует это уравнение, чтобы вычислить поступательное движение зафиксированной телом координатной системы координат, где приложенные силы [Fx Fy Fz]T находятся в зафиксированной телом системе координат, и масса тела, m, принята постоянным.

F¯b=[FxFyFz]=m(V¯˙b+ω¯×V¯b)M¯b=[LMN]=Iω¯˙+ω¯×(Iω¯)I=[IxxIxyIxzIyxIyyIyzIzxIzyIzz]

Определить отношение между зафиксированным телом вектором скорости вращения, [p q r]T, и скорость изменения Углов Эйлера, [ϕ˙θ˙ψ˙]T, блок разрешает Эйлеровы уровни в зафиксированную телом систему координат.

[pqr]=[ϕ˙00]+[1000cosϕsinϕ0sinϕcosϕ][0θ˙0]+[1000cosϕsinϕ0sinϕcosϕ][cosθ0sinθ010sinθ0cosθ][00ψ˙]J1[ϕ˙θ˙ψ˙]

Инвертирование J дает необходимое отношение, чтобы определить Эйлеров вектор уровня.

[ϕ˙θ˙ψ˙]=J[pqr]=[1(sinϕtanθ)(cosϕtanθ)0cosϕsinϕ0sinϕcosθcosϕcosθ][pqr]

Приложенные силы и моменты являются суммой перетаскивания, гравитационного, внешнего, и силы приостановки.

F¯b=[FxFyFz]=[FdxFdyFdz]+[FgxFgyFgz]+[FextxFextyFextz]+[FFLxFFLyFFLz]+[FFRxFFRyFFRz]+[FMLxFMLyFMLz]+[FMRxFMRyFMRz]+[FRLxFRLyFRLz]+[FRRxFRRyFRRz]M¯b=[MxMyMz]=[MdxMdyMdz]+[MextxMextyMextz]+[MFLxMFLyMFLz]+[MFRxMFRyMFRz]+[MMLxMMLyMMLz]+[MMRxMMRyMMRz]+[MRLxMRLyMRLz]+[MRRxMRRyMRRz]+M¯F

ВычислениеРеализация

Загрузите массы и инерцию

Блок использует параллельную теорему оси, чтобы разрешить отдельные массы загрузки и инерцию с массой транспортного средства и инерцию.

Jij=Iij+m(|R|2δijRiRj)

Гравитационные силы, Fg

Блок использует матрицу направляющего косинуса (DCM), чтобы преобразовать гравитационный вектор в инерционно зафиксированную систему координат к зафиксированной телом системе координат.

Сила сопротивления, Fd, и моменты, Md

Чтобы определить относительную скорость полета, блок вычитает скорость ветра из центра транспортного средства массы (CM) скорость. Используя относительную скорость полета, блок определяет силу сопротивления.

w¯=(x˙wx)2+(x˙wx)2+(wz)2Fdx=12TRCdAfPabs(w¯)2Fdy=12TRCsAfPabs(w¯)2Fdz=12TRClAfPabs(w¯)2

Используя относительную скорость полета, блок определяет моменты перетаскивания.

Mdr=12TRCrmAfPabs(w¯)2(a+c)Mdp=12TRCpmAfPabs(w¯)2(a+c)Mdy=12TRCymAfPabs(w¯)2(a+c)

Внешние силы, Fin, и моменты, Min

Внешние силы и моменты вводятся через порты FExt и MExt.

Силы приостановки и моменты

Блок принимает, что силы приостановки и моменты действуют на эти hardpoint местоположения:

  • FFL, MFL — Передняя сторона оставлена

  • FFR, MFR — Переднее право

  • FML, MML — Середина оставлена

  • FMR, MMR — Среднее право

  • FRL, MRL — Задняя часть покинута

  • FRR, MRR — Заднее право

Уравнения используют эти переменные.

x,x˙,x¨

Смещение CM транспортного средства, скорость и ускорение вдоль зафиксированной транспортным средством оси X

y,y˙,y¨

Смещение CM транспортного средства, скорость и ускорение вдоль зафиксированной транспортным средством оси Y

z,z˙,z¨

Смещение CM транспортного средства, скорость и ускорение вдоль зафиксированной транспортным средством оси z

φ

Вращение зафиксированной транспортным средством системы координат о зафиксированной землей Оси X (крен)

θ

Вращение зафиксированной транспортным средством системы координат о зафиксированной землей Оси Y (тангаж)

ψ

Вращение зафиксированной транспортным средством системы координат о зафиксированной землей оси Z (рыскание)

FFLx, FFLy, FFLz

Силы приостановки обратились к передней стороне, оставленной hardpoint вдоль зафиксированного транспортным средством x-, y-, и оси z

FFRx, FFRy, FFRz

Силы приостановки обратились к переднему праву hardpoint вдоль зафиксированного транспортным средством x-, y-, и осей z

FMLx, FMLy, FMLz

Силы приостановки обратились к середине, оставленной hardpoint вдоль зафиксированного транспортным средством x-, y-, и оси z

FMRx, FMRy, FMRz

Силы приостановки обратились к среднему праву hardpoint вдоль зафиксированного транспортным средством x-, y-, и осей z

FRLx, FRLy, FRLz

Силы приостановки обратились к задней части, покинутой hardpoint вдоль зафиксированного транспортным средством x-, y-, и оси z

FRRx, FRRy, FRRz

Силы приостановки обратились к заднему праву hardpoint вдоль зафиксированного транспортным средством x-, y-, и осей z

MFLx, MFLy, MFLz

Момент приостановки применился к передней стороне, оставленной hardpoint о зафиксированном транспортным средством x-, y-, и оси z

MFRx, MFRy, MFRz

Момент приостановки применился к переднему праву hardpoint о зафиксированном транспортным средством x-, y-, и осях z

MMLx, MMLy, MMLz

Момент приостановки применился к середине, оставленной hardpoint о зафиксированном транспортным средством x-, y-, и оси z

MMRx, MMRy, MMRz

Момент приостановки применился к среднему праву hardpoint о зафиксированном транспортным средством x-, y-, и осях z

MRLx, MRLy, MRLz

Момент приостановки применился к задней части, покинутой hardpoint о зафиксированном транспортным средством x-, y-, и оси z

MRRx, MRRy, MRRz

Момент приостановки применился к заднему праву hardpoint о зафиксированном транспортным средством x-, y-, и осях z

Fextx, Fexty, Fextz

Внешние силы обратились к CM транспортного средства вдоль зафиксированного транспортным средством x-, y-, и осям z

Fdx, Fdy, Fdz

Сила сопротивления применилась к CM транспортного средства вдоль зафиксированного транспортным средством x-, y-, и осям z

Mextx, Mexty, Mextz

Внешний момент о CM транспортного средства о зафиксированном транспортным средством x-, y-, и оси z

Mdx, Mdy, Mdz

Перетащите момент о CM транспортного средства о зафиксированном транспортным средством x-, y-, и оси z

I

Моменты кузова инерции

a, B, C

Расстояние передней стороны, середина и задние оси, соответственно, от нормальной точки проекции CM транспортного средства на общую плоскость оси

h

Высота CM транспортного средства выше плоскости оси

d

Боковое расстояние от геометрической средней линии до центра массы вдоль зафиксированной транспортным средством оси Y

hh_f, hh_r

Высота передних и задних помех, соответственно, выше плоскости оси вдоль зафиксированной транспортным средством оси z

dh_f, dh_r

Продольное расстояние передних и задних помех, соответственно, от нормальной точки проекции CM транспортного средства на общую плоскость оси

hl_f, hl_r

Боковое расстояние от центра массы к передним и задним помехам, соответственно, вдоль зафиксированной транспортным средством оси Y

wF, wM, wR

Передняя сторона, середина и задние ширины дорожки, соответственно

Cd

Коэффициент аэродинамического сопротивления, действующий вдоль зафиксированной транспортным средством оси X

Cs

Коэффициент аэродинамического сопротивления, действующий вдоль зафиксированной транспортным средством оси Y

ClКоэффициент аэродинамического сопротивления, действующий вдоль зафиксированной транспортным средством оси z
Crm

Момент крена аэродинамического сопротивления, действуя о зафиксированной транспортным средством оси X

Cpm

Момент тангажа аэродинамического сопротивления, действуя о зафиксированной транспортным средством оси Y

Cym

Момент рыскания аэродинамического сопротивления, действуя о зафиксированной транспортным средством оси z

Af

Лобная область

RАтмосферная определенная газовая константа
TЭкологическая температура воздуха
PabsЭкологическое абсолютное давление
wx, wy, wz

Скорость ветра вдоль зафиксированного транспортным средством x-, y-, и оси z

Wx, Wy, Wz

Скорость ветра вдоль инерционного X-, Y-и осей Z

Порты

Входной параметр

развернуть все

Приостановка продольные, боковые, и вертикальные силы приостановки, FSusp, примененный трейлер в hardpoint местоположении, в N в виде 3-by-2, 3-by-4, или 3-by-6 массив, в зависимости от параметра Number of axles.

Установка Number of axles

Переменная

Размерность сигнала

1

FSusp=[FFLxFFRxFFLyFFRyFFLzFFRz]

Массив – 3-by-2

2

FSusp=[FFLxFFRxFRLxFRRxFFLyFFRyFRLyFRRyFFLzFFRzFRLzFRRz]

Массив – 3-by-4

3

FSusp=[FFLxFFRxFMLxFMRxFRLxFRRxFFLyFFRyFMLyFMRyFRLyFRRyFFLzFFRzFMLzFMRzFRLzFRRz]

Массив – 3-by-6

Массивы используют эти переменные.

FFLx, FFLy, FFLz

Силы приостановки обратились к передней стороне, оставленной hardpoint вдоль зафиксированного транспортным средством x-, y-, и оси z

FFRx, FFRy, FFRz

Силы приостановки обратились к переднему праву hardpoint вдоль зафиксированного транспортным средством x-, y-, и осей z

FMLx, FMLy, FMLz

Силы приостановки обратились к середине, оставленной hardpoint вдоль зафиксированного транспортным средством x-, y-, и оси z

FMRx, FMRy, FMRz

Силы приостановки обратились к среднему праву hardpoint вдоль зафиксированного транспортным средством x-, y-, и осей z

FRLx, FRLy, FRLz

Силы приостановки обратились к задней части, покинутой hardpoint вдоль зафиксированного транспортным средством x-, y-, и оси z

FRRx, FRRy, FRRz

Силы приостановки обратились к заднему праву hardpoint вдоль зафиксированного транспортным средством x-, y-, и осей z

Приостановка продольные, боковые, и вертикальные моменты приостановки, MSusp, примененный о транспортном средстве в hardpoint местоположении, в N · m в виде 3-by-2, 3-by-4, или 3-by-6 массив, в зависимости от параметра Number of axles.

Установка Number of axles

Переменная

Размерность сигнала

1

MSusp=[MFLxMFRxMFLyMFRyMFLzMFRz]

Массив – 3-by-2

2

MSusp=[MFLxMFRxMRLxMRRxMFLyMFRyMRLyMRRyMFLzMFRzMRLzMRRz]

Массив – 3-by-4

3

MSusp=[MFLxMFRxMMLxMMRxMRLxMRRxMFLyMFRzMMLyMMRyMRLyMRRyMFLzMFRzMMLzMMRzMRLzMRRz]

Массив – 3-by-6

Массивы используют эти переменные.

MFLx, MFLy, MFLz

Момент приостановки, к которому применяются передняя сторона, оставленная hardpoint о зафиксированном транспортным средством x-, y-, и оси z

MFRx, MFRy, MFRz

Момент приостановки, к которому применяются переднее право hardpoint о зафиксированном транспортным средством x-, y-, и осях z

MMLx, MMLy, MMLz

Момент приостановки применился к середине, оставленной hardpoint о зафиксированном транспортным средством x-, y-, и оси z

MMRx, MMRy, MMRz

Момент приостановки применился к среднему праву hardpoint о зафиксированном транспортным средством x-, y-, и осях z

MRLx, MRLy, MRLz

Момент приостановки, к которому применяются задняя часть, покинутая hardpoint о зафиксированном транспортным средством x-, y-, и оси z

MRRx, MRRy, MRRz

Момент приостановки, к которому применяются заднее право hardpoint о зафиксированном транспортным средством x-, y-, и осях z

Внешние силы на транспортном средстве, в N в виде 1-by-3 или 3-by-1 вектор.

FExt=Fext=[FextxFextyFextz]or[FextxFextyFextz]

Элемент массиваОбеспечьте ось

FExt(1,1)

Зафиксированная транспортным средством (продольная) ось X

FExt(1,2) или FExt(2,1)

Зафиксированная транспортным средством ось Y (ответвление)

FExt(1,3) или FExt(3,1)

Зафиксированная транспортным средством (вертикальная) ось z

Внешние моменты, действуя на транспортное средство, в N · m в виде 1-by-3 или 3-by-1 вектор.

MExt=Mext=[MextxMextyMextz]or[MextxMextyMextz]

Элемент массиваОбеспечьте ось
MExt(1,1)Зафиксированная транспортным средством (продольная) ось X

MExt(1,2) или MExt(2,1)

Зафиксированная транспортным средством ось Y (ответвление)

MExt(1,3) или MExt(3,1)

Зафиксированная транспортным средством (вертикальная) ось z

Цепляйтесь сила применилась к телу в переднем расположении помехи, FhFx, FhFy, FhFz, в зафиксированной транспортным средством системе координат, в N в виде 1-by-3 или 3-by-1 массив.

Зависимости

Чтобы включить этот порт, под Input signals, выбирают Front hitch forces.

Цепляйте момент в переднем расположении помехи, MhFx, MhFy, MhFz, о зафиксированной транспортным средством системе координат, в N · m в виде 1-by-3 или 3-by-1 массив.

Зависимости

Чтобы включить этот порт, под Input signals, выбирают Front hitch moments.

Цепляйтесь сила применилась к телу в заднем расположении помехи, FhRx, FhRy, FhRz, в зафиксированной транспортным средством системе координат, в N в виде 1-by-3 или 3-by-1 массив.

Зависимости

Чтобы включить этот порт, под Input signals, выбирают Rear hitch forces.

Цепляйте момент в заднем расположении помехи, MhRx, MhRy, MhRz, о зафиксированной транспортным средством системе координат, в N · m в виде 1-by-3 или 3-by-1 массив.

Зависимости

Чтобы включить этот порт, под Input signals, выбирают Rear hitch moments.

Скорость ветра, Wx, Wy, Wz вдоль инерционного X-, Y-и осей Z, в m/s в виде 1-by-3 или 3-by-1 массив.

Температура окружающего воздуха, Tair, в K в виде скаляра.

Зависимости

Чтобы включить этот порт, под Environment, выбирают Air temperature.

Вывод

развернуть все

Информация о корпусе трейлера, возвращенная как сигнал ошибки, содержащий следующие значения.

СигналОписаниеЗначениеМодули
InertFrmCgDispXСмещение CM транспортного средства вдоль зафиксированной землей Оси X

Вычисленный

m
YСмещение CM транспортного средства вдоль зафиксированной землей Оси Y

Вычисленный

m

ZСмещение CM транспортного средства вдоль зафиксированной землей оси Z

Вычисленный

m
VelXdotСкорость CM транспортного средства вдоль зафиксированной землей Оси X

Вычисленный

m/s

YdotСкорость CM транспортного средства вдоль зафиксированной землей Оси Y

Вычисленный

m/s
ZdotСкорость CM транспортного средства вдоль зафиксированной землей оси Z

Вычисленный

m/s
AngphiВращение зафиксированной транспортным средством системы координат о зафиксированной землей Оси X (крен)

Вычисленный

рад
thetaВращение зафиксированной транспортным средством системы координат о зафиксированной землей Оси Y (тангаж)

Вычисленный

рад
psiВращение зафиксированной транспортным средством системы координат о зафиксированной землей оси Z (рыскание)

Вычисленный

рад
FrntAxlLftDispXПередняя сторона оставила смещение оси вдоль зафиксированной землей Оси X

Вычисленный

m
YПередняя сторона оставила смещение оси вдоль зафиксированной землей Оси Y

Вычисленный

m
ZПередняя сторона оставила смещение оси вдоль зафиксированной землей оси Z

Вычисленный

m
VelXdotПередняя сторона оставила скорость оси вдоль зафиксированной землей Оси X

Вычисленный

m/s
YdotПередняя сторона оставила скорость оси вдоль зафиксированной землей Оси Y

Вычисленный

m/s
ZdotПередняя сторона оставила скорость оси вдоль зафиксированной землей оси Z

Вычисленный

m/s
RghtDispXПереднее правильное смещение оси вдоль зафиксированной землей Оси X

Вычисленный

m
YПереднее правильное смещение оси вдоль зафиксированной землей Оси Y

Вычисленный

m
ZПереднее правильное смещение оси вдоль зафиксированной землей оси Z

Вычисленный

m
VelXdotПередняя правильная скорость оси вдоль зафиксированной землей Оси X

Вычисленный

m/s
YdotПередняя правильная скорость оси вдоль зафиксированной землей Оси Y

Вычисленный

m/s
ZdotПередняя правильная скорость оси вдоль зафиксированной землей оси Z

Вычисленный

m/s
MidlAxlLftDispXСередина оставила смещение оси вдоль зафиксированной землей Оси X

Вычисленный

m
YСередина оставила смещение оси вдоль зафиксированной землей Оси Y

Вычисленный

m
ZСередина оставила смещение оси вдоль зафиксированной землей оси Z

Вычисленный

m
VelXdotСередина оставила скорость оси вдоль зафиксированной землей Оси X

Вычисленный

m/s
YdotСередина оставила скорость оси вдоль зафиксированной землей Оси Y

Вычисленный

m/s
ZdotСередина оставила скорость оси вдоль зафиксированной землей оси Z

Вычисленный

m/s
RghtDispXСреднее правильное смещение оси вдоль зафиксированной землей Оси X

Вычисленный

m
YСреднее правильное смещение оси вдоль зафиксированной землей Оси Y

Вычисленный

m
ZСреднее правильное смещение оси вдоль зафиксированной землей оси Z

Вычисленный

m
VelXdotСредняя правильная скорость оси вдоль зафиксированной землей Оси X

Вычисленный

m/s
YdotСредняя правильная скорость оси вдоль зафиксированной землей Оси Y

Вычисленный

m/s
ZdotСредняя правильная скорость оси вдоль зафиксированной землей оси Z

Вычисленный

m/s
RearAxlLftDispXЗадняя часть оставила смещение оси вдоль зафиксированной землей Оси X

Вычисленный

m
YЗадняя часть оставила смещение оси вдоль зафиксированной землей Оси Y

Вычисленный

m
ZЗадняя часть оставила смещение оси вдоль зафиксированной землей оси Z

Вычисленный

m
VelXdotЗадняя часть оставила скорость оси вдоль зафиксированной землей Оси X

Вычисленный

m/s
YdotЗадняя часть оставила скорость оси вдоль зафиксированной землей Оси Y

Вычисленный

m/s
ZdotЗадняя часть оставила скорость оси вдоль зафиксированной землей оси Z

Вычисленный

m/s
RghtDispXЗаднее правильное смещение оси вдоль зафиксированной землей Оси X

Вычисленный

m
YЗаднее правильное смещение оси вдоль зафиксированной землей Оси Y

Вычисленный

m
ZЗаднее правильное смещение оси вдоль зафиксированной землей оси Z

Вычисленный

m
VelXdotЗадняя правильная скорость оси вдоль зафиксированной землей Оси X

Вычисленный

m/s
YdotЗадняя правильная скорость оси вдоль зафиксированной землей Оси Y

Вычисленный

m/s
ZdotЗадняя правильная скорость оси вдоль зафиксированной землей оси Z

Вычисленный

m/s
HitchFDispXПередняя помеха трейлера возмещена от плоскости оси вдоль зафиксированной землей Оси X

Вычисленный

m
YПередняя помеха трейлера возмещена от центральной плоскости вдоль зафиксированной землей Оси Y

Вычисленный

m
ZПередняя помеха трейлера возмещена от плоскости оси вдоль зафиксированной землей оси Z

Вычисленный

m
VelXdotПередняя сторона трейлера цепляет скорость смещения вдоль зафиксированной землей Оси X

Вычисленный

m/s
YdotПередняя сторона трейлера цепляет скорость смещения вдоль зафиксированной землей Оси Y

Вычисленный

m/s
ZdotПередняя сторона трейлера цепляет скорость смещения вдоль зафиксированной землей оси Z

Вычисленный

m/s
HitchRDispXПомеха задней части трейлера возмещена от плоскости оси вдоль зафиксированной землей Оси X

Вычисленный

m
YПомеха задней части трейлера возмещена от центральной плоскости вдоль зафиксированной землей Оси Y

Вычисленный

m
ZПомеха задней части трейлера возмещена от плоскости оси вдоль зафиксированной землей оси Z

Вычисленный

m
VelXdotЦепляйте скорость вдоль зафиксированной землей Оси X

Вычисленный

m/s
YdotЦепляйте скорость вдоль зафиксированной землей Оси Y

Вычисленный

m/s
ZdotЦепляйте скорость вдоль зафиксированной землей оси Z

Вычисленный

m/s
GeomDispXТрейлер возмещен от плоскости оси вдоль зафиксированной землей Оси X

Вычисленный

m
YТрейлер возмещен от центральной плоскости вдоль зафиксированной землей Оси Y

Вычисленный

m
ZТрейлер возмещен от плоскости оси вдоль зафиксированной землей оси Z

Вычисленный

m
VelXdotТрейлер возместил скорость вдоль зафиксированной землей Оси X

Вычисленный

m/s
YdotТрейлер возместил скорость вдоль зафиксированной землей Оси Y

Вычисленный

m/s
ZdotТрейлер возместил скорость вдоль зафиксированной землей оси Z

Вычисленный

m/s
BdyFrmCgVelxdotСкорость CM транспортного средства вдоль зафиксированной транспортным средством оси X

Вычисленный

m/s
ydotСкорость CM транспортного средства вдоль зафиксированной транспортным средством оси Y

Вычисленный

m/s
zdotСкорость CM транспортного средства вдоль зафиксированной транспортным средством оси zВычисленныйm/s
AngVelpСкорость вращения транспортного средства о зафиксированной транспортным средством оси X (прокручивают уровень),

Вычисленный

рад/с
qСкорость вращения транспортного средства о зафиксированной транспортным средством оси Y (передают уровень),

Вычисленный

рад/с
rСкорость вращения транспортного средства о зафиксированной транспортным средством оси z (уровень рыскания)

Вычисленный

рад/с
AccaxУскорение CM транспортного средства вдоль зафиксированной транспортным средством оси X

Вычисленный

gn
ayУскорение CM транспортного средства вдоль зафиксированной транспортным средством оси Y

Вычисленный

gn
azУскорение CM транспортного средства вдоль зафиксированной транспортным средством оси z

Вычисленный

gn
xddotУскорение CM транспортного средства вдоль зафиксированной транспортным средством оси X

Вычисленный

м/с^2
yddotУскорение CM транспортного средства вдоль зафиксированной транспортным средством оси Y

Вычисленный

м/с^2
zddotУскорение CM транспортного средства вдоль зафиксированной транспортным средством оси z

Вычисленный

м/с^2
DCM

Матрица направляющего косинуса

Вычисленный

рад
ForcesBodyFxСетевая сила на CM транспортного средства вдоль зафиксированной транспортным средством оси X

Вычисленный

N
FyСетевая сила на CM транспортного средства вдоль зафиксированной транспортным средством оси Y

Вычисленный

N
FzСетевая сила на CM транспортного средства вдоль зафиксированной транспортным средством оси z

Вычисленный

N
ExtFxВнешняя сила на CM транспортного средства вдоль зафиксированной транспортным средством оси X

Входной параметр

N
FyВнешняя сила на CM транспортного средства вдоль зафиксированной транспортным средством оси X

Входной параметр

N
FzВнешняя сила на CM транспортного средства вдоль зафиксированной транспортным средством оси X

Входной параметр

N
FrntAxlLftFx

Передняя сторона оставила скорость оси вдоль зафиксированной землей Оси Y

Вычисленный

N
Fy

Боковая сила на левой стороне передней оси, оставленной вдоль зафиксированной транспортным средством оси Y

Вычисленный

N
Fz

Нормальная сила на левой стороне передней оси вдоль зафиксированной транспортным средством оси z

ВычисленныйN
RghtFx

Продольная сила на правой стороне передней оси вдоль зафиксированной транспортным средством оси X

Вычисленный

N
Fy

Боковая сила на правой стороне передней оси, оставленной вдоль зафиксированной транспортным средством оси Y

Вычисленный

N
Fz

Нормальная сила на правой стороне передней оси вдоль зафиксированной транспортным средством оси z

Вычисленный

N
MidlAxlLftFx

Продольная сила на левой стороне средней оси вдоль зафиксированной транспортным средством оси X

Вычисленный

N
Fy

Продольная сила на левой стороне средней оси вдоль зафиксированной транспортным средством оси X

Вычисленный

N
Fz

Нормальная сила на левой стороне средней оси вдоль зафиксированной транспортным средством оси z

Вычисленный

N
RghtFx

Продольная сила на правой стороне средней оси вдоль зафиксированной транспортным средством оси X

Вычисленный

N
Fy

Боковая сила на правой стороне средней оси, оставленной вдоль зафиксированной транспортным средством оси Y

Вычисленный

N
Fz

Нормальная сила на правой стороне средней оси вдоль зафиксированной транспортным средством оси z

Вычисленный

N
RearAxlLftFx

Продольная сила на левой стороне задней оси вдоль зафиксированной транспортным средством оси X

Вычисленный

N
Fy

Боковая сила на левой стороне задней оси, оставленной вдоль зафиксированной транспортным средством оси Y

Вычисленный

N
Fz

Нормальная сила на левой стороне задней оси вдоль зафиксированной транспортным средством оси z

Вычисленный

N
RghtFx

Продольная сила на правой стороне задней оси вдоль зафиксированной транспортным средством оси X

Вычисленный

N
Fy

Боковая сила на правой стороне задней оси, оставленной вдоль зафиксированной транспортным средством оси Y

Вычисленный

N
Fz

Нормальная сила на правой стороне задней оси вдоль зафиксированной транспортным средством оси z

Вычисленный

N
HitchFFx

Цепляйтесь передняя сила применилась к телу в местоположении помехи вдоль зафиксированной транспортным средством оси X

Вычисленный

N
Fy

Цепляйтесь передняя сила применилась к телу в местоположении помехи вдоль зафиксированной транспортным средством оси Y

Вычисленный

N
Fz

Цепляйтесь передняя сила применилась к телу в местоположении помехи вдоль зафиксированной транспортным средством оси z

Вычисленный

N
HitchRFx

Цепляйтесь задняя сила применилась к телу в местоположении помехи вдоль зафиксированной транспортным средством оси X

Вычисленный

N
Fy

Цепляйтесь задняя сила применилась к телу в местоположении помехи вдоль зафиксированной транспортным средством оси Y

Вычисленный

N
Fz

Цепляйтесь задняя сила применилась к телу в местоположении помехи вдоль зафиксированной транспортным средством оси z

Вычисленный

N
TiresFrntTiresLftFx

Передняя сторона оставила силу шины вдоль зафиксированной транспортным средством оси X

Вычисленный

N
Fy

Передняя сторона оставила силу шины вдоль зафиксированной транспортным средством оси Y

Вычисленный

N
Fz

Передняя сторона оставила силу шины вдоль зафиксированной транспортным средством оси z

Вычисленный

N
RghtFx

Переднее право утомляет силу вдоль зафиксированной транспортным средством оси X

Вычисленный

N
Fy

Переднее право утомляет силу вдоль зафиксированной транспортным средством оси Y

Вычисленный

N
Fz

Переднее право утомляет силу вдоль зафиксированной транспортным средством оси z

Вычисленный

N
MidlTiresLftFx

Середина оставила силу шины вдоль зафиксированной транспортным средством оси X

Вычисленный

N
Fy

Середина оставила силу шины вдоль зафиксированной транспортным средством оси Y

Вычисленный

N
Fz

Середина оставила силу шины вдоль зафиксированной транспортным средством оси z

Вычисленный

N
RghtFx

Среднее право утомляет силу вдоль зафиксированной транспортным средством оси X

Вычисленный

N
Fy

Среднее право утомляет силу вдоль зафиксированной транспортным средством оси Y

Вычисленный

N
Fz

Среднее право утомляет силу вдоль зафиксированной транспортным средством оси z

Вычисленный

N
RearTiresLftFx

Задняя часть оставила силу шины вдоль зафиксированной транспортным средством оси X

Вычисленный

N
Fy

Задняя часть оставила силу шины вдоль зафиксированной транспортным средством оси Y

Вычисленный

N
Fz

Задняя часть оставила силу шины вдоль зафиксированной транспортным средством оси z

Вычисленный

N
RghtFx

Заднее право утомляет силу вдоль зафиксированной транспортным средством оси X

Вычисленный

N
Fy

Заднее право утомляет силу вдоль зафиксированной транспортным средством оси Y

Вычисленный

N
Fz

Заднее право утомляет силу вдоль зафиксированной транспортным средством оси z

Вычисленный

N
DragFxСила сопротивления на CM транспортного средства вдоль зафиксированной транспортным средством оси X

Вычисленный

N
FyСила сопротивления на CM транспортного средства вдоль зафиксированной транспортным средством оси Y

Вычисленный

N
FzСила сопротивления на CM транспортного средства вдоль зафиксированной транспортным средством оси z

Вычисленный

N
GrvtyFxСила силы тяжести на CM транспортного средства вдоль зафиксированной транспортным средством оси X

Вычисленный

N
FyСила силы тяжести на CM транспортного средства вдоль зафиксированной транспортным средством оси Y

Вычисленный

N
FzСила силы тяжести на CM транспортного средства вдоль зафиксированной транспортным средством оси z

Вычисленный

N
MomentsBodyMxМомент тела на CM транспортного средства о зафиксированной транспортным средством оси X

Вычисленный

MyМомент тела на CM транспортного средства о зафиксированной транспортным средством оси Y

Вычисленный

MzМомент тела на CM транспортного средства о зафиксированной транспортным средством оси z

Вычисленный

DragMxПеретащите момент на CM транспортного средства о зафиксированной транспортным средством оси X

Вычисленный

MyПеретащите момент на CM транспортного средства о зафиксированной транспортным средством оси Y

Вычисленный

MzПеретащите момент на CM транспортного средства о зафиксированной транспортным средством оси z

Вычисленный

ExtMxВнешний момент на CG транспортного средства о зафиксированной транспортным средством оси X

Вычисленный

MyВнешний момент на CG транспортного средства о зафиксированной транспортным средством оси Y

Вычисленный

MzВнешний момент на CG транспортного средства о зафиксированной транспортным средством оси z

Вычисленный

HitchFMxЦепляйте момент в переднем расположении помехи о зафиксированной транспортным средством оси XВычисленный
MyЦепляйте момент в переднем расположении помехи о зафиксированной транспортным средством оси Y

Вычисленный

MzЦепляйте момент в переднем расположении помехи о зафиксированной транспортным средством оси zВычисленный
HitchRMxЦепляйте момент в заднем расположении помехи о зафиксированной транспортным средством оси XВычисленный
MyЦепляйте момент в заднем расположении помехи о зафиксированной транспортным средством оси Y

Вычисленный

MzЦепляйте момент в заднем расположении помехи о зафиксированной транспортным средством оси z

Вычисленный

FrntAxlLftDispxПередняя сторона оставила смещение оси вдоль зафиксированной транспортным средством оси X

Вычисленный

m
yПередняя сторона оставила смещение оси вдоль зафиксированной транспортным средством оси Y

Вычисленный

m
zПередняя сторона оставила смещение оси вдоль зафиксированной транспортным средством оси z

Вычисленный

m
VelxdotПередняя сторона оставила скорость оси вдоль зафиксированной транспортным средством оси X

Вычисленный

m/s
ydotПередняя сторона оставила скорость оси вдоль зафиксированной транспортным средством оси Y

Вычисленный

m/s
zdotПередняя сторона оставила скорость оси вдоль зафиксированной транспортным средством оси z

Вычисленный

m/s
RghtDispxПереднее правильное смещение оси вдоль зафиксированной транспортным средством оси X

Вычисленный

m
yПереднее правильное смещение оси вдоль зафиксированной транспортным средством оси Y

Вычисленный

m
zПереднее правильное смещение оси вдоль зафиксированной транспортным средством оси z

Вычисленный

m
VelxdotПередняя правильная скорость оси вдоль зафиксированной транспортным средством оси X

Вычисленный

m/s
ydotПередняя правильная скорость оси вдоль зафиксированной транспортным средством оси Y

Вычисленный

m/s
zdotПередняя правильная скорость оси вдоль зафиксированной транспортным средством оси z

Вычисленный

m/s
MidlAxlLftDispxСередина оставила смещение оси вдоль зафиксированной транспортным средством оси X

Вычисленный

m
yСередина оставила смещение оси вдоль зафиксированной транспортным средством оси Y

Вычисленный

m
zСередина оставила смещение оси вдоль зафиксированной транспортным средством оси z

Вычисленный

m
VelxdotСередина оставила скорость оси вдоль зафиксированной транспортным средством оси X

Вычисленный

m/s
ydotСередина оставила скорость оси вдоль зафиксированной транспортным средством оси Y

Вычисленный

m/s
zdotСередина оставила скорость оси вдоль зафиксированной транспортным средством оси z

Вычисленный

m/s
RghtDispxСреднее правильное смещение оси вдоль зафиксированной транспортным средством оси X

Вычисленный

m
yСреднее правильное смещение оси вдоль зафиксированной транспортным средством оси Y

Вычисленный

m
zСреднее правильное смещение оси вдоль зафиксированной транспортным средством оси z

Вычисленный

m
VelxdotСредняя правильная скорость оси вдоль зафиксированной транспортным средством оси X

Вычисленный

m/s
ydotСредняя правильная скорость оси вдоль зафиксированной транспортным средством оси Y

Вычисленный

m/s
zdotСредняя правильная скорость оси вдоль зафиксированной транспортным средством оси z

Вычисленный

m/s
RearAxlLftDispxЗадняя часть оставила смещение оси вдоль зафиксированной транспортным средством оси X

Вычисленный

m
yЗадняя часть оставила смещение оси вдоль зафиксированной транспортным средством оси Y

Вычисленный

m
zЗадняя часть оставила смещение оси вдоль зафиксированной транспортным средством оси z

Вычисленный

m
VelxdotЗадняя часть оставила скорость оси вдоль зафиксированной транспортным средством оси X

Вычисленный

m/s
ydotЗадняя часть оставила скорость оси вдоль зафиксированной транспортным средством оси Y

Вычисленный

m/s
zdotЗадняя часть оставила скорость оси вдоль зафиксированной транспортным средством оси z

Вычисленный

m/s
RghtDispxЗаднее правильное смещение оси вдоль зафиксированной транспортным средством оси X

Вычисленный

m
yЗаднее правильное смещение оси вдоль зафиксированной транспортным средством оси Y

Вычисленный

m
zЗаднее правильное смещение оси вдоль зафиксированной транспортным средством оси z

Вычисленный

m
VelxdotЗадняя правильная скорость оси вдоль зафиксированной транспортным средством оси X

Вычисленный

m/s
ydotЗадняя правильная скорость оси вдоль зафиксированной транспортным средством оси Y

Вычисленный

m/s
zdotЗадняя правильная скорость оси вдоль зафиксированной транспортным средством оси z

Вычисленный

m/s
HitchFDispxПередняя помеха возмещена от плоскости оси вдоль зафиксированной транспортным средством оси X

Входной параметр

 
yПередняя помеха возмещена от центральной плоскости вдоль зафиксированной транспортным средством оси Y

Входной параметр

 
zПередняя помеха возмещена от плоскости оси вдоль зафиксированной землей оси z

Входной параметр

 
VelxdotПередняя помеха возместила скорость вдоль зафиксированной транспортным средством оси X

Вычисленный

 
ydotПередняя помеха возместила скорость вдоль зафиксированной транспортным средством оси Y

Вычисленный

 
zdotПередняя помеха возместила скорость вдоль зафиксированной транспортным средством оси z0 
HitchRDispxЗадняя помеха возмещена от плоскости оси вдоль зафиксированной транспортным средством оси X

Входной параметр

m
yЗадняя помеха возмещена от центральной плоскости вдоль зафиксированной транспортным средством оси Y

Входной параметр

m
zЗадняя помеха возмещена от плоскости оси вдоль зафиксированной землей оси z

Входной параметр

m
VelxdotЗадняя помеха возместила скорость вдоль зафиксированной транспортным средством оси X

Вычисленный

m/s
ydotЗадняя помеха возместила скорость вдоль зафиксированной транспортным средством оси Y

Вычисленный

m/s
zdotЗадняя помеха возместила скорость вдоль зафиксированной транспортным средством оси z0m/s
PwrPwrExtПрикладной внешний источник питания

Вычисленный

W
DragПотери мощности, должные перетащить

Вычисленный

W
GeomDispxТрейлер возмещен от плоскости оси вдоль зафиксированной транспортным средством оси X

Входной параметр

m
yТрейлер возмещен от центральной плоскости вдоль зафиксированной транспортным средством оси Y

Входной параметр

m
zТрейлер возмещен от плоскости оси вдоль зафиксированной транспортным средством оси z

Входной параметр

m
VelxdotШасси трейлера возмещают скорость вдоль зафиксированной транспортным средством оси X

Вычисленный

m/s
ydotШасси трейлера возмещают скорость вдоль зафиксированной транспортным средством оси Y

Вычисленный

m/s
zdotШасси трейлера возмещают скорость вдоль зафиксированной транспортным средством оси z

Вычисленный

m/s
AngBeta

Угол промаха тела, β

β=VyVx

Вычисленный

рад

Скорость CM транспортного средства вдоль зафиксированного транспортным средством x-, y-, осей z, соответственно, в m/s, возвратилась как вектор.

Скорость вращения CM транспортного средства о зафиксированном транспортным средством x-(уровень крена), y-(уровень тангажа), оси z (уровень рыскания), соответственно, в rad/s, возвратилась как вектор.

Матрица направляющего косинуса, в рад, возвратилась как массив.

Углы Эйлера, φ, θ, и ψ, соответственно, в рад, возвратились как массив.

Положение CM транспортного средства вдоль инерционно зафиксированного X-, Y-, осей Z, соответственно, в m, возвратилось как вектор.

Скорость CM транспортного средства вдоль инерционно зафиксированного X-, Y-, осей Z, соответственно, в m/s, возвратилась как вектор.

Параметры

развернуть все

Блокируйте опции

Задайте количество осей на трейлере.

Входные сигналы

Выберите, чтобы создать входной порт Fh.

Выберите, чтобы создать входной порт Mh.

Выберите, чтобы создать входной порт Fh.

Выберите, чтобы создать входной порт Mh.

Шасси

Масса транспортного средства, m, в kg.

Расстояние от CM транспортного средства до передней оси, a, в m.

Side view of trailer showing longitudinal axle and hitch distances from CM

Расстояние от CM транспортного средства до средней оси, b, в m.

Side view of trailer showing longitudinal axle and hitch distances from CM

Зависимости

Чтобы включить этот параметр, установите Number of axles на 3.

Расстояние от CM транспортного средства до задней оси, c, в m.

Side view of trailer showing longitudinal axle and hitch distances from CM

Зависимости

Чтобы включить этот параметр, установите Number of axles на 2 или 3.

Боковое расстояние от геометрической средней линии до CM, d, в m, вдоль зафиксированной транспортным средством оси Y. Положительные значения указывают, что CM транспортного средства справа от геометрической средней линии. Отрицательные величины указывают, что CM транспортного средства слева от геометрической средней линии.

Top down view of track widths and CM offset from centerline.

Вертикальное расстояние от CM транспортного средства до плоскости оси, h, в m.

Side view of trailer showing longitudinal axle and hitch distances from CM

Продольное расстояние от центра массы к передней помехе, dh_f, в m.

Side view of trailer showing longitudinal axle and hitch distances from CM

Зависимости

Чтобы включить этот параметр, на панели Input signals, выбирают Front hitch forces или Front hitch moments.

Боковое расстояние от геометрической средней линии до передней помехи, hl_f, в m, вдоль зафиксированного транспортным средством y. Положительные значения указывают, что помеха трейлера справа от геометрической средней линии. Отрицательные величины указывают, что помеха трейлера слева от геометрической средней линии.

Top down view of track widths and CM offset from centerline

Зависимости

Чтобы включить этот параметр, на панели Input signals, выбирают Front hitch forces или Front hitch moments.

Вертикальное расстояние от передней помехи до плоскости оси, hh_f, в m.

Side view of trailer showing longitudinal axle and hitch distances from CM

Зависимости

Чтобы включить этот параметр, на панели Input signals, выбирают Front hitch forces или Front hitch moments.

Продольное расстояние от центра массы к задней помехе, dh_r, в m.

Side view of trailer showing longitudinal axle and hitch distances from CM

Зависимости

Чтобы включить этот параметр, на панели Input signals, выбирают Rear hitch forces или Rear hitch moments.

Боковое расстояние от геометрической средней линии до задней помехи, hl_r, в m, вдоль зафиксированного транспортным средством y. Положительные значения указывают, что помеха трейлера справа от геометрической средней линии. Отрицательные величины указывают, что помеха трейлера слева от геометрической средней линии.

Top down view of track widths and CM offset from centerline

Зависимости

Чтобы включить этот параметр, на панели Input signals, выбирают Rear hitch forces или Rear hitch moments.

Вертикальное расстояние от задней помехи до плоскости оси, hh_r, в m.

Side view of trailer showing longitudinal axle and hitch distances from CM

Зависимости

Чтобы включить этот параметр, на панели Input signals, выбирают Rear hitch forces или Rear hitch moments.

Исходное положение транспортного средства в инерционной системе координат, Xeo, в m.

Начальная скорость CM транспортного средства вдоль зафиксированного транспортным средством x, y-, и оси z, соответственно, в m/s.

Начальное Эйлерово вращение зафиксированной транспортным средством системы координат о зафиксированном землей X-(крен), Y-(тангаж), оси Z (рыскание), соответственно, в рад.

Начальная скорость вращения CM транспортного средства о зафиксированном транспортным средством x-(прокручивают уровень), y-(уровень тангажа), оси z (уровень рыскания), соответственно, в rad/s.

Тензор инерции транспортного средства, Iveh, в kg*m^2. Размерностями является [3-by-3].

Передняя ширина дорожки, в m.

Top down view of track widths and CM offset from centerline.

Средняя ширина дорожки, в m.

Top down view of track widths and CM offset from centerline.

Зависимости

Чтобы включить этот параметр, установите Number of axles на 3.

Задняя ширина дорожки, в m.

Top down view of track widths and CM offset from centerline.

Зависимости

Чтобы включить этот параметр, установите Number of axles на 2 или 3.

Инерционные загрузки

Фронтэнд

Масса, z1m, в kg.

Вектор расстояния от передней оси, чтобы загрузить, z1R, в m. Размерностями является 1-by-3.

Элемент массиваОписание
z1R(1,1)

Передняя подвеска hardpoint, чтобы загрузить, вдоль зафиксированной транспортным средством оси X

z1R(1,2)

Средняя линия транспортного средства, чтобы загрузить, вдоль зафиксированной транспортным средством оси Y

z1R(1,3)

Передняя подвеска hardpoint, чтобы загрузить, вдоль зафиксированной транспортным средством оси z

Например, эта таблица суммирует установки параметров, которые задают местоположение загрузки.

Местоположение в качестве примера

Знак

  • Вперед передней оси

  • Право на среднюю линию транспортного средства

  • Выше передней приостановки оси hardpoint

  • z1R(1,1) < 0

  • z1R(1,2) > 0

  • z1R(1,3) > 0

Тензор инерции, z1I, в kg · м^2. Размерностями является [3-by-3].

z1I=[IxxIxyIxzIyxIyyIyzIzxIzyIzz]

Тензор использует систему координат с источником в CM загрузки.

  • ось X вдоль зафиксированной транспортным средством оси X

  • ось Y вдоль зафиксированной транспортным средством оси Y

  • ось z вдоль зафиксированной транспортным средством оси z

Наверху

Масса, z2m, в kg.

Вектор расстояния от передней оси, чтобы загрузить, z2R, в m. Размерностями является 1-by-3.

Элемент массиваОписание
z2R(1,1)

Передняя подвеска hardpoint, чтобы загрузить, вдоль зафиксированной транспортным средством оси X

z2R(1,2)

Средняя линия транспортного средства, чтобы загрузить, вдоль зафиксированной транспортным средством оси Y

z2R(1,3)

Передняя подвеска hardpoint, чтобы загрузить, вдоль зафиксированной транспортным средством оси z

Например, эта таблица суммирует установки параметров, которые задают местоположение загрузки.

Местоположение в качестве примера

Знак

  • Задняя часть передней оси

  • Оставленный средней линии транспортного средства

  • Выше передней приостановки оси hardpoint

  • z2R(1,1) > 0

  • z2R(1,2) < 0

  • z2R(1,3) > 0

Тензор инерции, z2I, в kg · м^2. Размерностями является [3-by-3].

z2I=[IxxIxyIxzIyxIyyIyzIzxIzyIzz]

Тензор использует систему координат с источником в CM загрузки.

  • ось X вдоль зафиксированной транспортным средством оси X

  • ось Y вдоль зафиксированной транспортным средством оси Y

  • ось z вдоль зафиксированной транспортным средством оси z

Оставленная передняя сторона

Масса, z3m, в kg.

Вектор расстояния от передней оси, чтобы загрузить, z3R, в m. Размерностями является 1-by-3.

Элемент массиваОписание
z3R(1,1)

Передняя подвеска hardpoint, чтобы загрузить, вдоль зафиксированной транспортным средством оси X

z3R(1,2)

Средняя линия транспортного средства, чтобы загрузить, вдоль зафиксированной транспортным средством оси Y

z3R(1,3)

Передняя подвеска hardpoint, чтобы загрузить, вдоль зафиксированной транспортным средством оси z

Например, эта таблица суммирует установки параметров, которые задают местоположение загрузки.

Местоположение в качестве примера

Знак

  • Задняя часть передней оси

  • Оставленный средней линии транспортного средства

  • Выше передней приостановки оси hardpoint

  • z3R(1,1) > 0

  • z3R(1,2) < 0

  • z3R(1,3) > 0

Тензор инерции, z3I, в kg · м^2. Размерностями является [3-by-3].

z3I=[IxxIxyIxzIyxIyyIyzIzxIzyIzz]

Тензор использует систему координат с источником в CM загрузки.

  • ось X вдоль зафиксированной транспортным средством оси X

  • ось Y вдоль зафиксированной транспортным средством оси Y

  • ось z вдоль зафиксированной транспортным средством оси z

Переднее право

Масса, z4m, в kg.

Вектор расстояния от передней оси, чтобы загрузить, z4R, в m. Размерностями является 1-by-3.

Элемент массиваОписание
z4R(1,1)

Передняя подвеска hardpoint, чтобы загрузить, вдоль зафиксированной транспортным средством оси X

z4R(1,2)

Средняя линия транспортного средства, чтобы загрузить, вдоль зафиксированной транспортным средством оси Y

z4R(1,3)

Передняя подвеска hardpoint, чтобы загрузить, вдоль зафиксированной транспортным средством оси z

Например, эта таблица суммирует установки параметров, которые задают местоположение загрузки.

Местоположение в качестве примера

Знак

  • Задняя часть передней оси

  • Право на среднюю линию транспортного средства

  • Выше передней приостановки оси hardpoint

  • z4R(1,1) > 0

  • z4R(1,2) > 0

  • z4R(1,3) > 0

Тензор инерции, z4I, в kg · м^2. Размерностями является [3-by-3].

z4I=[IxxIxyIxzIyxIyyIyzIzxIzyIzz]

Тензор использует систему координат с источником в CM загрузки.

  • ось X вдоль зафиксированной транспортным средством оси X

  • ось Y вдоль зафиксированной транспортным средством оси Y

  • ось z вдоль зафиксированной транспортным средством оси z

Покинутая задняя часть

Масса, z5m, в kg.

Вектор расстояния от передней оси, чтобы загрузить, z5R, в m. Размерностями является 1-by-3.

Элемент массиваОписание
z5R(1,1)

Передняя подвеска hardpoint, чтобы загрузить, вдоль зафиксированной транспортным средством оси X

z5R(1,2)

Средняя линия транспортного средства, чтобы загрузить, вдоль зафиксированной транспортным средством оси Y

z5R(1,3)

Передняя подвеска hardpoint, чтобы загрузить, вдоль зафиксированной транспортным средством оси z

Например, эта таблица суммирует установки параметров, которые задают местоположение загрузки.

Местоположение в качестве примера

Знак

  • Задняя часть передней оси

  • Оставленный средней линии транспортного средства

  • Выше передней приостановки оси hardpoint

  • z5R(1,1) > 0

  • z5R(1,2) < 0

  • z5R(1,3) > 0

Тензор инерции, z5I, в kg · м^2. Размерностями является [3-by-3].

z5I=[IxxIxyIxzIyxIyyIyzIzxIzyIzz]

Тензор использует систему координат с источником в CM загрузки.

  • ось X вдоль зафиксированной транспортным средством оси X

  • ось Y вдоль зафиксированной транспортным средством оси Y

  • ось z вдоль зафиксированной транспортным средством оси z

Заднее право

Масса, z6m, в kg.

Вектор расстояния от передней оси, чтобы загрузить, z6R, в m. Размерностями является 1-by-3.

Элемент массиваОписание
z6R(1,1)

Передняя подвеска hardpoint, чтобы загрузить, вдоль зафиксированной транспортным средством оси X

z6R(1,2)

Средняя линия транспортного средства, чтобы загрузить, вдоль зафиксированной транспортным средством оси Y

z6R(1,3)

Передняя подвеска hardpoint, чтобы загрузить, вдоль зафиксированной транспортным средством оси z

Например, эта таблица суммирует установки параметров, которые задают местоположение загрузки.

Местоположение в качестве примера

Знак

  • Задняя часть передней оси

  • Право на среднюю линию транспортного средства

  • Выше передней приостановки оси hardpoint

  • z6R(1,1) > 0

  • z6R(1,2) > 0

  • z6R(1,3) > 0

Тензор инерции, z6I, в kg · м^2. Размерностями является [3-by-3].

z6I=[IxxIxyIxzIyxIyyIyzIzxIzyIzz]

Тензор использует систему координат с источником в CM загрузки.

  • ось X вдоль зафиксированной транспортным средством оси X

  • ось Y вдоль зафиксированной транспортным средством оси Y

  • ось z вдоль зафиксированной транспортным средством оси z

Задняя часть

Масса, z7m, в kg.

Вектор расстояния от передней оси, чтобы загрузить, z7R, в m. Размерностями является 1-by-3.

Элемент массиваОписание
z7R(1,1)

Передняя подвеска hardpoint, чтобы загрузить, вдоль зафиксированной транспортным средством оси X

z7R(1,2)

Средняя линия транспортного средства, чтобы загрузить, вдоль зафиксированной транспортным средством оси Y

z7R(1,3)

Передняя подвеска hardpoint, чтобы загрузить, вдоль зафиксированной транспортным средством оси z

Например, эта таблица суммирует установки параметров, которые задают местоположение загрузки.

Местоположение в качестве примера

Знак

  • Задняя часть передней оси

  • Право на среднюю линию транспортного средства

  • Выше передней приостановки оси hardpoint

  • z7R(1,1) > 0

  • z7R(1,2) > 0

  • z7R(1,3) > 0

Тензор инерции, z7I, в kg · м^2. Размерностями является [3-by-3].

z7I=[IxxIxyIxzIyxIyyIyzIzxIzyIzz]

Тензор использует систему координат с источником в CM загрузки.

  • ось X вдоль зафиксированной транспортным средством оси X

  • ось Y вдоль зафиксированной транспортным средством оси Y

  • ось z вдоль зафиксированной транспортным средством оси z

Аэродинамический

Эффективная площадь поперечного сечения транспортного средства, Af, чтобы вычислить аэродинамическую силу сопротивления на транспортное средство, в м^2.

Коэффициент аэродинамического сопротивления, Cd, безразмерный.

Воздушный коэффициент лифта, Cl, безразмерный.

Продольный коэффициент момента тангажа перетаскивания, Cpm, безразмерный.

Относительный угловой вектор ветра, βw, в рад.

Коэффициент вектора коэффициентов силы стороны, Cs, безразмерный.

Коэффициент вектора коэффициентов момента рыскания, Cym, безразмерный.

Среда

Экологический воздух абсолютное давление, Pabs, в Па.

Температура окружающего воздуха, Tair, в K.

Зависимости

Чтобы включить этот параметр, очистите Air temperature.

Гравитационное ускорение, g, в м/с^2.

Симуляция

Продольный скоростной допуск, xdottol, в m/s.

Блок использует этот параметр, чтобы избежать деления на нуль, когда это вычисляет угол промаха тела, β.

Смещение трейлера от плоскости оси вдоль зафиксированной телом оси X, в m. Когда вы используете 3D механизм визуализации, рассматриваете использование смещения, чтобы определить местоположение шасси независимо от CG транспортного средства.

Смещение трейлера от центральной плоскости вдоль зафиксированной телом оси Y, в m. Когда вы используете 3D механизм визуализации, рассматриваете использование смещения, чтобы определить местоположение шасси независимо от CG транспортного средства.

Смещение трейлера от плоскости оси вдоль зафиксированной телом оси z, в m. Когда вы используете 3D механизм визуализации, рассматриваете использование смещения, чтобы определить местоположение шасси независимо от CG транспортного средства.

Перенесите Углы Эйлера к интервалу [-pi, pi]. Для маневров транспортного средства, которые могут подвергнуться вращениям рыскания транспортного средства, которые находятся вне интервала, рассмотрите очистку параметра, если вы хотите:

  • Отследите общее вращение рыскания транспортного средства.

  • Избегайте разрывов в средствах оценки состояния транспортного средства.

Ссылки

[1] Гиллеспи, Томас. Основные принципы динамики аппарата. Варрендэйл, усилитель мощности (УМ): ассоциация инженеров автомобилестроения (SAE), 1992.

Расширенные возможности

Генерация кода C/C++
Генерация кода C и C++ с помощью Simulink® Coder™.

Введенный в R2020b