Trailer Body 6DOF

Корпус трейлера с поступательным и вращательным движением

Библиотека:
Vehicle Dynamics Blockset / Кузов

Описание

Блок Trailer Body 6DOF реализует твердую одну ось, 2D ось или модель корпуса трейлера с тремя осями, которая вычисляет продольный, боковой, вертикальный, тангаж, крен и движение рыскания. Блок составляет массу тела, инерцию, аэродинамическое перетаскивание, дорожную наклонную поверхность и распределение веса между местоположениями твердой точки оси из-за приостановки и внешних сил и моменты.

Используйте параметры Inertial Loads, чтобы анализировать динамику трейлера при различных условиях загрузки. Чтобы задать количество осей трейлера, используйте параметр Number of axles.

Чтобы создать дополнительные входные порты, под Input signals, выбирают эти параметры блоков.

Параметр	Input port	Описание
Front hitch forces	`FhF`	Цепляйтесь сила применилась к телу в переднем расположении помехи, _FhFx, _FhFy и _FhFz, в зафиксированной транспортным средством системе координат
Front hitch moments	`MhF`	Цепляйте момент в переднем расположении помехи, _MhFx, _MhFy и _MhFz, о зафиксированной транспортным средством системе координат
Rear hitch forces	`FhR`	Цепляйтесь сила применилась к телу в заднем расположении помехи, _FhRx, _FhRy и _FhRz, в зафиксированной транспортным средством системе координат
Rear hitch moments	`MhR`	Цепляйте момент в заднем расположении помехи, _MhRx, _MhRy и _MhRz, о зафиксированной транспортным средством системе координат

Инерционные загрузки

Чтобы анализировать динамику аппарата при различных условиях загрузки, используйте параметры Inertial Loads. Можно задать эти загрузки:

Фронтэнд
Наверху
Оставленная передняя сторона и переднее право
Покинутая задняя часть и заднее право
Задняя часть

Для каждой из загрузок можно задать массу, местоположение и инерцию.

Рисунки обеспечивают местоположения загрузки и размерности параметра транспортного средства. Таблица обеспечивает соответствующие настройки знака параметра положения.

Top down and side views of trailer showing load locations

Эта таблица суммирует установки параметров, которые задают местоположения загрузки, обозначенные точками. Для местоположения блок использует этот вектор расстояния:

Передняя ось, чтобы загрузить, вдоль зафиксированной транспортным средством оси X
Средняя линия транспортного средства, чтобы загрузить, вдоль зафиксированной транспортным средством оси Y
Передняя ось, чтобы загрузить, вдоль зафиксированной транспортным средством оси z

Загрузка	Параметр	Местоположение в качестве примера
Фронтэнд	Distance vector from front axle, z1R	`z1R(1,1)<0` — Форвард передней оси `z1R(1,2)>0` — Право на среднюю линию транспортного средства `z1R(1,3)>0` — Выше передней приостановки оси hardpoint
Наверху	Distance vector from front axle, z2R	`z2R(1,1)>0` — Задняя часть передней оси `z2R(1,2)<0` — Оставленный средней линии транспортного средства `z2R(1,3)>0` — Выше передней приостановки оси hardpoint
Передняя сторона оставлена	Distance vector from front axle, z3R	`z3R(1,1)>0` — Задняя часть передней оси `z3R(1,2)<0` — Оставленный средней линии транспортного средства `z3R(1,3)>0` — Выше передней приостановки оси hardpoint
Переднее право	Distance vector from front axle, z4R	`z4R(1,1)>0` — Задняя часть передней оси `z4R(1,2)>0` — Право на среднюю линию транспортного средства `z4R(1,3)>0` — Выше передней приостановки оси hardpoint
Задняя часть покинута	Distance vector from front axle, z5R	`z5R(1,1)>0` — Задняя часть передней оси `z5R(1,2)<0` — Оставленный средней линии транспортного средства `z5R(1,3)>0` — Выше передней приостановки оси hardpoint
Заднее право	Distance vector from front axle, z6R	`z6R(1,1)>0` — Задняя часть передней оси `z6R(1,2)>0` — Право на среднюю линию транспортного средства `z6R(1,3)>0` — Выше передней приостановки оси hardpoint
Задняя часть	Distance vector from front axle, z7R	`z7R(1,1)>0` — Задняя часть передней оси `z7R(1,2)>0` — Право на среднюю линию транспортного средства `z7R(1,3)>0` — Выше передней приостановки оси hardpoint

Уравнения движения

Чтобы определить движение транспортного средства, блок реализует вычисления для динамики аппарата твердого тела, ветер перетаскивают, инерционные загрузки, и координируют преобразования. Зафиксированные телом и зафиксированные транспортным средством системы координат являются тем же самым.

Блок рассматривает вращение зафиксированной телом координатной системы координат о плоской зафиксированной землей инерционной системе координат. Источник зафиксированной телом координатной системы координат является центром тяжести транспортного средства тела.

Блок использует это уравнение, чтобы вычислить поступательное движение зафиксированной телом координатной системы координат, где приложенные силы [_{Fx Fy Fz}]^T находятся в зафиксированной телом системе координат, и масса тела, m, принята постоянным.

$\begin{array}{l} {\bar{F}}_{b} = [\begin{matrix} F_{x} \\ F_{y} \\ F_{z} \end{matrix}] = m ({\dot{\bar{V}}}_{b} + \bar{ω} \times {\bar{V}}_{b}) \\ {\bar{M}}_{b} = [\begin{matrix} L \\ M \\ N \end{matrix}] = I \dot{\bar{ω}} + \bar{ω} \times (I \bar{ω}) \\ I = [\begin{matrix} I_{x x} & - I_{x y} & - I_{x z} \\ - I_{y x} & I_{y y} & - I_{y z} \\ - I_{z x} & - I_{z y} & I_{z z} \end{matrix}] \end{array}$

Определить отношение между зафиксированным телом вектором скорости вращения, [p q r]^T, и скорость изменения Углов Эйлера, $[\begin{matrix} \dot{ϕ} & \dot{θ} & \dot{ψ} \end{matrix}]^{T}$ , блок разрешает Эйлеровы уровни в зафиксированную телом систему координат.

$[\begin{matrix} p \\ q \\ r \end{matrix}] = [\begin{matrix} \dot{ϕ} \\ 0 \\ 0 \end{matrix}] + [\begin{matrix} 1 & 0 & 0 \\ 0 & \cos ϕ & \sin ϕ \\ 0 & - \sin ϕ & \cos ϕ \end{matrix}] [\begin{matrix} 0 \\ \dot{θ} \\ 0 \end{matrix}] + [\begin{matrix} 1 & 0 & 0 \\ 0 & \cos ϕ & \sin ϕ \\ 0 & - \sin ϕ & \cos ϕ \end{matrix}] [\begin{matrix} \cos θ & 0 & - \sin θ \\ 0 & 1 & 0 \\ \sin θ & 0 & \cos θ \end{matrix}] [\begin{matrix} 0 \\ 0 \\ \dot{ψ} \end{matrix}] \equiv J^{- 1} [\begin{matrix} \dot{ϕ} \\ \dot{θ} \\ \dot{ψ} \end{matrix}]$

Инвертирование J дает необходимое отношение, чтобы определить Эйлеров вектор уровня.

$[\begin{matrix} \dot{ϕ} \\ \dot{θ} \\ \dot{ψ} \end{matrix}] = J [\begin{matrix} p \\ q \\ r \end{matrix}] = [\begin{matrix} 1 & (\sin ϕ \tan θ) & (\cos ϕ \tan θ) \\ 0 & \cos ϕ & - \sin ϕ \\ 0 & \frac{\sin ϕ}{\cos θ} & \frac{\cos ϕ}{\cos θ} \end{matrix}] [\begin{matrix} p \\ q \\ r \end{matrix}]$

Приложенные силы и моменты являются суммой перетаскивания, гравитационного, внешнего, и силы приостановки.

$\begin{array}{l} {\bar{F}}_{b} = [\begin{matrix} F_{x} \\ F_{y} \\ F_{z} \end{matrix}] = [\begin{matrix} F_{d}_{_{x}} \\ F_{d}_{_{y}} \\ F_{d}_{_{z}} \end{matrix}] + [\begin{matrix} F_{g}_{_{x}} \\ F_{g}_{_{y}} \\ F_{g}_{_{z}} \end{matrix}] + [\begin{matrix} F_{e x t}_{_{x}} \\ F_{e x t}_{_{y}} \\ F_{e x t}_{_{z}} \end{matrix}] + [\begin{matrix} F_{F L}_{_{x}} \\ F_{F L}_{_{y}} \\ F_{F L}_{_{z}} \end{matrix}] + [\begin{matrix} F_{F R}_{_{x}} \\ F_{F R}_{_{y}} \\ F_{F R}_{_{z}} \end{matrix}] + [\begin{matrix} F_{M L}_{_{x}} \\ F_{M L}_{_{y}} \\ F_{M L}_{_{z}} \end{matrix}] + [\begin{matrix} F_{M R}_{_{x}} \\ F_{M R}_{_{y}} \\ F_{M R}_{_{z}} \end{matrix}] + [\begin{matrix} F_{R L}_{_{x}} \\ F_{R L}_{_{y}} \\ F_{R L}_{_{z}} \end{matrix}] + [\begin{matrix} F_{R R}_{_{x}} \\ F_{R R}_{_{y}} \\ F_{R R}_{_{z}} \end{matrix}] \\ {\bar{M}}_{b} = [\begin{matrix} M_{x} \\ M_{y} \\ M_{z} \end{matrix}] = [\begin{matrix} M_{d}_{_{x}} \\ M_{d}_{_{y}} \\ M_{d}_{_{z}} \end{matrix}] + [\begin{matrix} M_{e x t}_{_{x}} \\ M_{e x t}_{_{y}} \\ M_{e x t}_{_{z}} \end{matrix}] + [\begin{matrix} M_{F L}_{_{x}} \\ M_{F L}_{_{y}} \\ M_{F L}_{_{z}} \end{matrix}] + [\begin{matrix} M_{F R}_{_{x}} \\ M_{F R}_{_{y}} \\ M_{F R}_{_{z}} \end{matrix}] + [\begin{matrix} M_{M L}_{_{x}} \\ M_{M L}_{_{y}} \\ M_{M L}_{_{z}} \end{matrix}] + [\begin{matrix} M_{M R}_{_{x}} \\ M_{M R}_{_{y}} \\ M_{M R}_{_{z}} \end{matrix}] + [\begin{matrix} M_{R L}_{_{x}} \\ M_{R L}_{_{y}} \\ M_{R L}_{_{z}} \end{matrix}] + [\begin{matrix} M_{R R}_{_{x}} \\ M_{R R}_{_{y}} \\ M_{R R}_{_{z}} \end{matrix}] + {\bar{M}}_{F} \end{array}$

Вычисление	Реализация
Загрузите массы и инерцию	Блок использует параллельную теорему оси, чтобы разрешить отдельные массы загрузки и инерцию с массой транспортного средства и инерцию. $J_{i j} = I_{i j} + m ({\| R \|}^{2} δ_{i j} - R_{i} R_{j})$
Гравитационные силы, _Fg	Блок использует матрицу направляющего косинуса (DCM), чтобы преобразовать гравитационный вектор в инерционно зафиксированную систему координат к зафиксированной телом системе координат.
Сила сопротивления, _Fd, и моменты, _Md	Чтобы определить относительную скорость полета, блок вычитает скорость ветра из центра транспортного средства массы (CM) скорость. Используя относительную скорость полета, блок определяет силу сопротивления. $\begin{array}{l} \bar{w} = \sqrt{{(\dot{x} - w_{x})}^{2} + {(\dot{x} - w_{x})}^{2} + {(w_{z})}^{2}} \\ F_{d x} = - \frac{1}{2 T R} C_{d} A_{f} P_{a b s} (^{\bar{w}) 2} \\ F_{d y} = - \frac{1}{2 T R} C_{s} A_{f} P_{a b s} (^{\bar{w}) 2} \\ F_{d z} = - \frac{1}{2 T R} C_{l} A_{f} P_{a b s} (^{\bar{w}) 2} \end{array}$ Используя относительную скорость полета, блок определяет моменты перетаскивания. $\begin{array}{l} M_{d r} = - \frac{1}{2 T R} C_{r m} A_{f} P_{a b s} (^{\bar{w}) 2} (a + c) \\ M_{d p} = - \frac{1}{2 T R} C_{p m} A_{f} P_{a b s} (^{\bar{w}) 2} (a + c) \\ M_{d y} = - \frac{1}{2 T R} C_{y m} A_{f} P_{a b s} (^{\bar{w}) 2} (a + c) \end{array}$
Внешние силы, _Fin, и моменты, _Min	Внешние силы и моменты вводятся через порты FExt и MExt.
Силы приостановки и моменты	Блок принимает, что силы приостановки и моменты действуют на эти hardpoint местоположения: _FFL, _MFL — Передняя сторона оставлена _FFR, _MFR — Переднее право _FML, _MML — Середина оставлена _FMR, _MMR — Среднее право _FRL, _MRL — Задняя часть покинута _FRR, _MRR — Заднее право

Уравнения используют эти переменные.

$x, \dot{x}, \ddot{x}$	Смещение CM транспортного средства, скорость и ускорение вдоль зафиксированной транспортным средством оси X
$y, \dot{y}, \ddot{y}$	Смещение CM транспортного средства, скорость и ускорение вдоль зафиксированной транспортным средством оси Y
$z, \dot{z}, \ddot{z}$	Смещение CM транспортного средства, скорость и ускорение вдоль зафиксированной транспортным средством оси z
φ	Вращение зафиксированной транспортным средством системы координат о зафиксированной землей Оси X (крен)
θ	Вращение зафиксированной транспортным средством системы координат о зафиксированной землей Оси Y (тангаж)
ψ	Вращение зафиксированной транспортным средством системы координат о зафиксированной землей оси Z (рыскание)
_FFLx, _FFLy, _FFLz	Силы приостановки обратились к передней стороне, оставленной hardpoint вдоль зафиксированного транспортным средством x-, y-, и оси z
_FFRx, _FFRy, _FFRz	Силы приостановки обратились к переднему праву hardpoint вдоль зафиксированного транспортным средством x-, y-, и осей z
_FMLx, _FMLy, _FMLz	Силы приостановки обратились к середине, оставленной hardpoint вдоль зафиксированного транспортным средством x-, y-, и оси z
_FMRx, _FMRy, _FMRz	Силы приостановки обратились к среднему праву hardpoint вдоль зафиксированного транспортным средством x-, y-, и осей z
_FRLx, _FRLy, _FRLz	Силы приостановки обратились к задней части, покинутой hardpoint вдоль зафиксированного транспортным средством x-, y-, и оси z
_FRRx, _FRRy, _FRRz	Силы приостановки обратились к заднему праву hardpoint вдоль зафиксированного транспортным средством x-, y-, и осей z
_MFLx, _MFLy, _MFLz	Момент приостановки применился к передней стороне, оставленной hardpoint о зафиксированном транспортным средством x-, y-, и оси z
_MFRx, _MFRy, _MFRz	Момент приостановки применился к переднему праву hardpoint о зафиксированном транспортным средством x-, y-, и осях z
_MMLx, _MMLy, _MMLz	Момент приостановки применился к середине, оставленной hardpoint о зафиксированном транспортным средством x-, y-, и оси z
_MMRx, _MMRy, _MMRz	Момент приостановки применился к среднему праву hardpoint о зафиксированном транспортным средством x-, y-, и осях z
_MRLx, _MRLy, _MRLz	Момент приостановки применился к задней части, покинутой hardpoint о зафиксированном транспортным средством x-, y-, и оси z
_MRRx, _MRRy, _MRRz	Момент приостановки применился к заднему праву hardpoint о зафиксированном транспортным средством x-, y-, и осях z
_Fextx, _Fexty, _Fextz	Внешние силы обратились к CM транспортного средства вдоль зафиксированного транспортным средством x-, y-, и осям z
_Fdx, _Fdy, _Fdz	Сила сопротивления применилась к CM транспортного средства вдоль зафиксированного транспортным средством x-, y-, и осям z
_Mextx, _Mexty, _Mextz	Внешний момент о CM транспортного средства о зафиксированном транспортным средством x-, y-, и оси z
_Mdx, _Mdy, _Mdz	Перетащите момент о CM транспортного средства о зафиксированном транспортным средством x-, y-, и оси z
I	Моменты кузова инерции
a, B, C	Расстояние передней стороны, середина и задние оси, соответственно, от нормальной точки проекции CM транспортного средства на общую плоскость оси
h	Высота CM транспортного средства выше плоскости оси
d	Боковое расстояние от геометрической средней линии до центра массы вдоль зафиксированной транспортным средством оси Y
hh_f, hh_r	Высота передних и задних помех, соответственно, выше плоскости оси вдоль зафиксированной транспортным средством оси z
dh_f, dh_r	Продольное расстояние передних и задних помех, соответственно, от нормальной точки проекции CM транспортного средства на общую плоскость оси
hl_f, hl_r	Боковое расстояние от центра массы к передним и задним помехам, соответственно, вдоль зафиксированной транспортным средством оси Y
_wF, _wM, _wR	Передняя сторона, середина и задние ширины дорожки, соответственно
_Cd	Коэффициент аэродинамического сопротивления, действующий вдоль зафиксированной транспортным средством оси X
_Cs	Коэффициент аэродинамического сопротивления, действующий вдоль зафиксированной транспортным средством оси Y
_Cl	Коэффициент аэродинамического сопротивления, действующий вдоль зафиксированной транспортным средством оси z
_Crm	Момент крена аэродинамического сопротивления, действуя о зафиксированной транспортным средством оси X
_Cpm	Момент тангажа аэродинамического сопротивления, действуя о зафиксированной транспортным средством оси Y
_Cym	Момент рыскания аэродинамического сопротивления, действуя о зафиксированной транспортным средством оси z
_Af	Лобная область
R	Атмосферная определенная газовая константа
T	Экологическая температура воздуха
_Pabs	Экологическое абсолютное давление
_wx, _wy, _wz	Скорость ветра вдоль зафиксированного транспортным средством x-, y-, и оси z
_Wx, _Wy, _Wz	Скорость ветра вдоль инерционного X-, Y-и осей Z

Порты

Входной параметр

развернуть все

`FSusp` — Приостановка обеспечивает на трейлере
`3-by-4` массив (значение по умолчанию) | `3-by-2` массив | `3-by-6` массив

Приостановка продольные, боковые, и вертикальные силы приостановки, FSusp, примененный трейлер в hardpoint местоположении, в N в виде 3-by-2, 3-by-4, или 3-by-6 массив, в зависимости от параметра Number of axles.

Установка Number of axles	Переменная	Размерность сигнала
1	$F S u s p = [\begin{matrix} F_{F L x} & F_{F R x} \\ F_{F L y} & F_{F R y} \\ F_{F L z} & F_{F R z} \end{matrix}]$	Массив – `3-by-2`
2	$F S u s p = [\begin{matrix} F_{F L x} & F_{F R x} & F_{R L x} & F_{R R x} \\ F_{F L y} & F_{F R y} & F_{R L y} & F_{R R y} \\ F_{F L z} & F_{F R z} & F_{R L z} & F_{R R z} \end{matrix}]$	Массив – `3-by-4`
3	$F S u s p = [\begin{matrix} F_{F L x} & F_{F R x} & F_{M L x} & F_{M R x} & F_{R L x} & F_{R R x} \\ F_{F L y} & F_{F R y} & F_{M L y} & F_{M R y} & F_{R L y} & F_{R R y} \\ F_{F L z} & F_{F R z} & F_{M L z} & F_{M R z} & F_{R L z} & F_{R R z} \end{matrix}]$	Массив – `3-by-6`

Массивы используют эти переменные.

_FFLx, _FFLy, _FFLz	Силы приостановки обратились к передней стороне, оставленной hardpoint вдоль зафиксированного транспортным средством x-, y-, и оси z
_FFRx, _FFRy, _FFRz	Силы приостановки обратились к переднему праву hardpoint вдоль зафиксированного транспортным средством x-, y-, и осей z
_FMLx, _FMLy, _FMLz	Силы приостановки обратились к середине, оставленной hardpoint вдоль зафиксированного транспортным средством x-, y-, и оси z
_FMRx, _FMRy, _FMRz	Силы приостановки обратились к среднему праву hardpoint вдоль зафиксированного транспортным средством x-, y-, и осей z
_FRLx, _FRLy, _FRLz	Силы приостановки обратились к задней части, покинутой hardpoint вдоль зафиксированного транспортным средством x-, y-, и оси z
_FRRx, _FRRy, _FRRz	Силы приостановки обратились к заднему праву hardpoint вдоль зафиксированного транспортным средством x-, y-, и осей z

`MSusp` — Моменты приостановки на трейлере
`3-by-4 array` (значение по умолчанию) | `3-by-2 array` | `3-by-6 array`

Приостановка продольные, боковые, и вертикальные моменты приостановки, MSusp, примененный о транспортном средстве в hardpoint местоположении, в N · m в виде 3-by-2, 3-by-4, или 3-by-6 массив, в зависимости от параметра Number of axles.

Установка Number of axles	Переменная	Размерность сигнала
1	$M S u s p = [\begin{matrix} M_{F L x} & M_{F R x} \\ M_{F L y} & M_{F R y} \\ M_{F L z} & M_{F R z} \end{matrix}]$	Массив – `3-by-2`
2	$M S u s p = [\begin{matrix} M_{F L x} & M_{F R x} & M_{R L x} & M_{R R x} \\ M_{F L y} & M_{F R y} & M_{R L y} & M_{R R y} \\ M_{F L z} & M_{F R z} & M_{R L z} & M_{R R z} \end{matrix}]$	Массив – `3-by-4`
3	$M S u s p = [\begin{matrix} M_{F L x} & M_{F R x} & M_{M L x} & M_{M R x} & M_{R L x} & M_{R R x} \\ M_{F L y} & M_{F R z} & M_{M L y} & M_{M R y} & M_{R L y} & M_{R R y} \\ M_{F L z} & M_{F R z} & M_{M L z} & M_{M R z} & M_{R L z} & M_{R R z} \end{matrix}]$	Массив – `3-by-6`

Массивы используют эти переменные.

_MFLx, _MFLy, _MFLz	Момент приостановки, к которому применяются передняя сторона, оставленная hardpoint о зафиксированном транспортным средством x-, y-, и оси z
_MFRx, _MFRy, _MFRz	Момент приостановки, к которому применяются переднее право hardpoint о зафиксированном транспортным средством x-, y-, и осях z
_MMLx, _MMLy, _MMLz	Момент приостановки применился к середине, оставленной hardpoint о зафиксированном транспортным средством x-, y-, и оси z
_MMRx, _MMRy, _MMRz	Момент приостановки применился к среднему праву hardpoint о зафиксированном транспортным средством x-, y-, и осях z
_MRLx, _MRLy, _MRLz	Момент приостановки, к которому применяются задняя часть, покинутая hardpoint о зафиксированном транспортным средством x-, y-, и оси z
_MRRx, _MRRy, _MRRz	Момент приостановки, к которому применяются заднее право hardpoint о зафиксированном транспортным средством x-, y-, и осях z

`FExt` — Внешние силы, действующие на транспортное средство
`vector`

Внешние силы на транспортном средстве, в N в виде 1-by-3 или 3-by-1 вектор.

$FExt = F_{e x t} = [\begin{matrix} F_{e x t_{x}} & F_{e x t_{y}} & F_{e x t_{z}} \end{matrix}] o r [\begin{matrix} F_{e x t_{x}} \\ F_{e x t_{y}} \\ F_{e x t_{z}} \end{matrix}]$

Элемент массива	Обеспечьте ось
`FExt(1,1)`	Зафиксированная транспортным средством (продольная) ось X
`FExt(1,2)` или `FExt(2,1)`	Зафиксированная транспортным средством ось Y (ответвление)
`FExt(1,3)` или `FExt(3,1)`	Зафиксированная транспортным средством (вертикальная) ось z

`MExt` — Внешние моменты, действуя на транспортное средство
`vector`

Внешние моменты, действуя на транспортное средство, в N · m в виде 1-by-3 или 3-by-1 вектор.

$MExt = M_{e x t} = [\begin{matrix} M_{e x t_{x}} & M_{e x t_{y}} & M_{e x t_{z}} \end{matrix}] o r [\begin{matrix} M_{e x t_{x}} \\ M_{e x t_{y}} \\ M_{e x t_{z}} \end{matrix}]$

Элемент массива	Обеспечьте ось
`MExt(1,1)`	Зафиксированная транспортным средством (продольная) ось X
`MExt(1,2)` или `MExt(2,1)`	Зафиксированная транспортным средством ось Y (ответвление)
`MExt(1,3)` или `MExt(3,1)`	Зафиксированная транспортным средством (вертикальная) ось z

`FhF` — Передняя сила помехи на теле
`array`

Цепляйтесь сила применилась к телу в переднем расположении помехи, _FhFx, _FhFy, _FhFz, в зафиксированной транспортным средством системе координат, в N в виде 1-by-3 или 3-by-1 массив.

Зависимости

Чтобы включить этот порт, под Input signals, выбирают Front hitch forces.

`MhF` — Передний момент помехи о теле
`array`

Цепляйте момент в переднем расположении помехи, _MhFx, _MhFy, _MhFz, о зафиксированной транспортным средством системе координат, в N · m в виде 1-by-3 или 3-by-1 массив.

Зависимости

Чтобы включить этот порт, под Input signals, выбирают Front hitch moments.

`FhR` — Задняя сила помехи на теле
`array`

Цепляйтесь сила применилась к телу в заднем расположении помехи, _FhRx, _FhRy, _FhRz, в зафиксированной транспортным средством системе координат, в N в виде 1-by-3 или 3-by-1 массив.

Зависимости

Чтобы включить этот порт, под Input signals, выбирают Rear hitch forces.

`MhR` — Задний момент помехи о теле
`array`

Цепляйте момент в заднем расположении помехи, _MhRx, _MhRy, _MhRz, о зафиксированной транспортным средством системе координат, в N · m в виде 1-by-3 или 3-by-1 массив.

Зависимости

Чтобы включить этот порт, под Input signals, выбирают Rear hitch moments.

`WindXYZ` — Скорость ветра
`array`

Скорость ветра, _Wx, _Wy, _Wz вдоль инерционного X-, Y-и осей Z, в m/s в виде 1-by-3 или 3-by-1 массив.

`AirTemp` — Температура окружающего воздуха
`scalar`

Температура окружающего воздуха, _Tair, в K в виде скаляра.

Зависимости

Чтобы включить этот порт, под Environment, выбирают Air temperature.

Вывод

развернуть все

`Info` — Информация о корпусе трейлера
шина

Информация о корпусе трейлера, возвращенная как сигнал ошибки, содержащий следующие значения.

Сигнал						Описание	Значение	Модули
`InertFrm`	`Cg`	`Disp`	`X`			Смещение CM транспортного средства вдоль зафиксированной землей Оси X	Вычисленный	m
			`Y`			Смещение CM транспортного средства вдоль зафиксированной землей Оси Y	Вычисленный	m
			`Z`			Смещение CM транспортного средства вдоль зафиксированной землей оси Z	Вычисленный	m
		`Vel`	`Xdot`			Скорость CM транспортного средства вдоль зафиксированной землей Оси X	Вычисленный	m/s
			`Ydot`			Скорость CM транспортного средства вдоль зафиксированной землей Оси Y	Вычисленный	m/s
			`Zdot`			Скорость CM транспортного средства вдоль зафиксированной землей оси Z	Вычисленный	m/s
		`Ang`	`phi`			Вращение зафиксированной транспортным средством системы координат о зафиксированной землей Оси X (крен)	Вычисленный	рад
			`theta`			Вращение зафиксированной транспортным средством системы координат о зафиксированной землей Оси Y (тангаж)	Вычисленный	рад
			`psi`			Вращение зафиксированной транспортным средством системы координат о зафиксированной землей оси Z (рыскание)	Вычисленный	рад
	`FrntAxl`	`Lft`	`Disp`	`X`		Передняя сторона оставила смещение оси вдоль зафиксированной землей Оси X	Вычисленный	m
				`Y`		Передняя сторона оставила смещение оси вдоль зафиксированной землей Оси Y	Вычисленный	m
				`Z`		Передняя сторона оставила смещение оси вдоль зафиксированной землей оси Z	Вычисленный	m
			`Vel`	`Xdot`		Передняя сторона оставила скорость оси вдоль зафиксированной землей Оси X	Вычисленный	m/s
				`Ydot`		Передняя сторона оставила скорость оси вдоль зафиксированной землей Оси Y	Вычисленный	m/s
				`Zdot`		Передняя сторона оставила скорость оси вдоль зафиксированной землей оси Z	Вычисленный	m/s
		`Rght`	`Disp`	`X`		Переднее правильное смещение оси вдоль зафиксированной землей Оси X	Вычисленный	m
				`Y`		Переднее правильное смещение оси вдоль зафиксированной землей Оси Y	Вычисленный	m
				`Z`		Переднее правильное смещение оси вдоль зафиксированной землей оси Z	Вычисленный	m
			`Vel`	`Xdot`		Передняя правильная скорость оси вдоль зафиксированной землей Оси X	Вычисленный	m/s
				`Ydot`		Передняя правильная скорость оси вдоль зафиксированной землей Оси Y	Вычисленный	m/s
				`Zdot`		Передняя правильная скорость оси вдоль зафиксированной землей оси Z	Вычисленный	m/s
	`MidlAxl`	`Lft`	`Disp`	`X`		Середина оставила смещение оси вдоль зафиксированной землей Оси X	Вычисленный	m
				`Y`		Середина оставила смещение оси вдоль зафиксированной землей Оси Y	Вычисленный	m
				`Z`		Середина оставила смещение оси вдоль зафиксированной землей оси Z	Вычисленный	m
			`Vel`	`Xdot`		Середина оставила скорость оси вдоль зафиксированной землей Оси X	Вычисленный	m/s
				`Ydot`		Середина оставила скорость оси вдоль зафиксированной землей Оси Y	Вычисленный	m/s
				`Zdot`		Середина оставила скорость оси вдоль зафиксированной землей оси Z	Вычисленный	m/s
		`Rght`	`Disp`	`X`		Среднее правильное смещение оси вдоль зафиксированной землей Оси X	Вычисленный	m
				`Y`		Среднее правильное смещение оси вдоль зафиксированной землей Оси Y	Вычисленный	m
				`Z`		Среднее правильное смещение оси вдоль зафиксированной землей оси Z	Вычисленный	m
			`Vel`	`Xdot`		Средняя правильная скорость оси вдоль зафиксированной землей Оси X	Вычисленный	m/s
				`Ydot`		Средняя правильная скорость оси вдоль зафиксированной землей Оси Y	Вычисленный	m/s
				`Zdot`		Средняя правильная скорость оси вдоль зафиксированной землей оси Z	Вычисленный	m/s
	`RearAxl`	`Lft`	`Disp`	`X`		Задняя часть оставила смещение оси вдоль зафиксированной землей Оси X	Вычисленный	m
				`Y`		Задняя часть оставила смещение оси вдоль зафиксированной землей Оси Y	Вычисленный	m
				`Z`		Задняя часть оставила смещение оси вдоль зафиксированной землей оси Z	Вычисленный	m
			`Vel`	`Xdot`		Задняя часть оставила скорость оси вдоль зафиксированной землей Оси X	Вычисленный	m/s
				`Ydot`		Задняя часть оставила скорость оси вдоль зафиксированной землей Оси Y	Вычисленный	m/s
				`Zdot`		Задняя часть оставила скорость оси вдоль зафиксированной землей оси Z	Вычисленный	m/s
		`Rght`	`Disp`	`X`		Заднее правильное смещение оси вдоль зафиксированной землей Оси X	Вычисленный	m
				`Y`		Заднее правильное смещение оси вдоль зафиксированной землей Оси Y	Вычисленный	m
				`Z`		Заднее правильное смещение оси вдоль зафиксированной землей оси Z	Вычисленный	m
			`Vel`	`Xdot`		Задняя правильная скорость оси вдоль зафиксированной землей Оси X	Вычисленный	m/s
				`Ydot`		Задняя правильная скорость оси вдоль зафиксированной землей Оси Y	Вычисленный	m/s
				`Zdot`		Задняя правильная скорость оси вдоль зафиксированной землей оси Z	Вычисленный	m/s
	`HitchF`	`Disp`	`X`			Передняя помеха трейлера возмещена от плоскости оси вдоль зафиксированной землей Оси X	Вычисленный	m
			`Y`			Передняя помеха трейлера возмещена от центральной плоскости вдоль зафиксированной землей Оси Y	Вычисленный	m
			`Z`			Передняя помеха трейлера возмещена от плоскости оси вдоль зафиксированной землей оси Z	Вычисленный	m
		`Vel`	`Xdot`			Передняя сторона трейлера цепляет скорость смещения вдоль зафиксированной землей Оси X	Вычисленный	m/s
			`Ydot`			Передняя сторона трейлера цепляет скорость смещения вдоль зафиксированной землей Оси Y	Вычисленный	m/s
			`Zdot`			Передняя сторона трейлера цепляет скорость смещения вдоль зафиксированной землей оси Z	Вычисленный	m/s
	`HitchR`	`Disp`	`X`			Помеха задней части трейлера возмещена от плоскости оси вдоль зафиксированной землей Оси X	Вычисленный	m
			`Y`			Помеха задней части трейлера возмещена от центральной плоскости вдоль зафиксированной землей Оси Y	Вычисленный	m
			`Z`			Помеха задней части трейлера возмещена от плоскости оси вдоль зафиксированной землей оси Z	Вычисленный	m
		`Vel`	`Xdot`			Цепляйте скорость вдоль зафиксированной землей Оси X	Вычисленный	m/s
			`Ydot`			Цепляйте скорость вдоль зафиксированной землей Оси Y	Вычисленный	m/s
			`Zdot`			Цепляйте скорость вдоль зафиксированной землей оси Z	Вычисленный	m/s
	`Geom`	`Disp`	`X`			Трейлер возмещен от плоскости оси вдоль зафиксированной землей Оси X	Вычисленный	m
			`Y`			Трейлер возмещен от центральной плоскости вдоль зафиксированной землей Оси Y	Вычисленный	m
			`Z`			Трейлер возмещен от плоскости оси вдоль зафиксированной землей оси Z	Вычисленный	m
		`Vel`	`Xdot`			Трейлер возместил скорость вдоль зафиксированной землей Оси X	Вычисленный	m/s
			`Ydot`			Трейлер возместил скорость вдоль зафиксированной землей Оси Y	Вычисленный	m/s
			`Zdot`			Трейлер возместил скорость вдоль зафиксированной землей оси Z	Вычисленный	m/s
`BdyFrm`	`Cg`	`Vel`	`xdot`			Скорость CM транспортного средства вдоль зафиксированной транспортным средством оси X	Вычисленный	m/s
			`ydot`			Скорость CM транспортного средства вдоль зафиксированной транспортным средством оси Y	Вычисленный	m/s
			`zdot`			Скорость CM транспортного средства вдоль зафиксированной транспортным средством оси z	Вычисленный	m/s
		`AngVel`	`p`			Скорость вращения транспортного средства о зафиксированной транспортным средством оси X (прокручивают уровень),	Вычисленный	рад/с
			`q`			Скорость вращения транспортного средства о зафиксированной транспортным средством оси Y (передают уровень),	Вычисленный	рад/с
			`r`			Скорость вращения транспортного средства о зафиксированной транспортным средством оси z (уровень рыскания)	Вычисленный	рад/с
		`Acc`	`ax`			Ускорение CM транспортного средства вдоль зафиксированной транспортным средством оси X	Вычисленный	gn
			`ay`			Ускорение CM транспортного средства вдоль зафиксированной транспортным средством оси Y	Вычисленный	gn
			`az`			Ускорение CM транспортного средства вдоль зафиксированной транспортным средством оси z	Вычисленный	gn
			`xddot`			Ускорение CM транспортного средства вдоль зафиксированной транспортным средством оси X	Вычисленный	м/с^2
			`yddot`			Ускорение CM транспортного средства вдоль зафиксированной транспортным средством оси Y	Вычисленный	м/с^2
			`zddot`			Ускорение CM транспортного средства вдоль зафиксированной транспортным средством оси z	Вычисленный	м/с^2
		`DCM`	Матрица направляющего косинуса				Вычисленный	рад
	`Forces`	`Body`	`Fx`			Сетевая сила на CM транспортного средства вдоль зафиксированной транспортным средством оси X	Вычисленный	N
			`Fy`			Сетевая сила на CM транспортного средства вдоль зафиксированной транспортным средством оси Y	Вычисленный	N
			`Fz`			Сетевая сила на CM транспортного средства вдоль зафиксированной транспортным средством оси z	Вычисленный	N
		`Ext`	`Fx`			Внешняя сила на CM транспортного средства вдоль зафиксированной транспортным средством оси X	Входной параметр	N
			`Fy`			Внешняя сила на CM транспортного средства вдоль зафиксированной транспортным средством оси X	Входной параметр	N
			`Fz`			Внешняя сила на CM транспортного средства вдоль зафиксированной транспортным средством оси X	Входной параметр	N
		`FrntAxl`	`Lft`	`Fx`		Передняя сторона оставила скорость оси вдоль зафиксированной землей Оси Y	Вычисленный	N
				`Fy`		Боковая сила на левой стороне передней оси, оставленной вдоль зафиксированной транспортным средством оси Y	Вычисленный	N
				`Fz`		Нормальная сила на левой стороне передней оси вдоль зафиксированной транспортным средством оси z	Вычисленный	N
			`Rght`	`Fx`		Продольная сила на правой стороне передней оси вдоль зафиксированной транспортным средством оси X	Вычисленный	N
				`Fy`		Боковая сила на правой стороне передней оси, оставленной вдоль зафиксированной транспортным средством оси Y	Вычисленный	N
				`Fz`		Нормальная сила на правой стороне передней оси вдоль зафиксированной транспортным средством оси z	Вычисленный	N
		`MidlAxl`	`Lft`	`Fx`		Продольная сила на левой стороне средней оси вдоль зафиксированной транспортным средством оси X	Вычисленный	N
				`Fy`		Продольная сила на левой стороне средней оси вдоль зафиксированной транспортным средством оси X	Вычисленный	N
				`Fz`		Нормальная сила на левой стороне средней оси вдоль зафиксированной транспортным средством оси z	Вычисленный	N
			`Rght`	`Fx`		Продольная сила на правой стороне средней оси вдоль зафиксированной транспортным средством оси X	Вычисленный	N
				`Fy`		Боковая сила на правой стороне средней оси, оставленной вдоль зафиксированной транспортным средством оси Y	Вычисленный	N
				`Fz`		Нормальная сила на правой стороне средней оси вдоль зафиксированной транспортным средством оси z	Вычисленный	N
		`RearAxl`	`Lft`	`Fx`		Продольная сила на левой стороне задней оси вдоль зафиксированной транспортным средством оси X	Вычисленный	N
				`Fy`		Боковая сила на левой стороне задней оси, оставленной вдоль зафиксированной транспортным средством оси Y	Вычисленный	N
				`Fz`		Нормальная сила на левой стороне задней оси вдоль зафиксированной транспортным средством оси z	Вычисленный	N
			`Rght`	`Fx`		Продольная сила на правой стороне задней оси вдоль зафиксированной транспортным средством оси X	Вычисленный	N
				`Fy`		Боковая сила на правой стороне задней оси, оставленной вдоль зафиксированной транспортным средством оси Y	Вычисленный	N
				`Fz`		Нормальная сила на правой стороне задней оси вдоль зафиксированной транспортным средством оси z	Вычисленный	N
		`HitchF`	`Fx`			Цепляйтесь передняя сила применилась к телу в местоположении помехи вдоль зафиксированной транспортным средством оси X	Вычисленный	N
			`Fy`			Цепляйтесь передняя сила применилась к телу в местоположении помехи вдоль зафиксированной транспортным средством оси Y	Вычисленный	N
			`Fz`			Цепляйтесь передняя сила применилась к телу в местоположении помехи вдоль зафиксированной транспортным средством оси z	Вычисленный	N
		`HitchR`	`Fx`			Цепляйтесь задняя сила применилась к телу в местоположении помехи вдоль зафиксированной транспортным средством оси X	Вычисленный	N
			`Fy`			Цепляйтесь задняя сила применилась к телу в местоположении помехи вдоль зафиксированной транспортным средством оси Y	Вычисленный	N
			`Fz`			Цепляйтесь задняя сила применилась к телу в местоположении помехи вдоль зафиксированной транспортным средством оси z	Вычисленный	N
		`Tires`	`FrntTires`	`Lft`	`Fx`	Передняя сторона оставила силу шины вдоль зафиксированной транспортным средством оси X	Вычисленный	N
					`Fy`	Передняя сторона оставила силу шины вдоль зафиксированной транспортным средством оси Y	Вычисленный	N
					`Fz`	Передняя сторона оставила силу шины вдоль зафиксированной транспортным средством оси z	Вычисленный	N
				`Rght`	`Fx`	Переднее право утомляет силу вдоль зафиксированной транспортным средством оси X	Вычисленный	N
					`Fy`	Переднее право утомляет силу вдоль зафиксированной транспортным средством оси Y	Вычисленный	N
					`Fz`	Переднее право утомляет силу вдоль зафиксированной транспортным средством оси z	Вычисленный	N
			`MidlTires`	`Lft`	`Fx`	Середина оставила силу шины вдоль зафиксированной транспортным средством оси X	Вычисленный	N
					`Fy`	Середина оставила силу шины вдоль зафиксированной транспортным средством оси Y	Вычисленный	N
					`Fz`	Середина оставила силу шины вдоль зафиксированной транспортным средством оси z	Вычисленный	N
				`Rght`	`Fx`	Среднее право утомляет силу вдоль зафиксированной транспортным средством оси X	Вычисленный	N
					`Fy`	Среднее право утомляет силу вдоль зафиксированной транспортным средством оси Y	Вычисленный	N
					`Fz`	Среднее право утомляет силу вдоль зафиксированной транспортным средством оси z	Вычисленный	N
			`RearTires`	`Lft`	`Fx`	Задняя часть оставила силу шины вдоль зафиксированной транспортным средством оси X	Вычисленный	N
					`Fy`	Задняя часть оставила силу шины вдоль зафиксированной транспортным средством оси Y	Вычисленный	N
					`Fz`	Задняя часть оставила силу шины вдоль зафиксированной транспортным средством оси z	Вычисленный	N
				`Rght`	`Fx`	Заднее право утомляет силу вдоль зафиксированной транспортным средством оси X	Вычисленный	N
					`Fy`	Заднее право утомляет силу вдоль зафиксированной транспортным средством оси Y	Вычисленный	N
					`Fz`	Заднее право утомляет силу вдоль зафиксированной транспортным средством оси z	Вычисленный	N
		`Drag`	`Fx`			Сила сопротивления на CM транспортного средства вдоль зафиксированной транспортным средством оси X	Вычисленный	N
			`Fy`			Сила сопротивления на CM транспортного средства вдоль зафиксированной транспортным средством оси Y	Вычисленный	N
			`Fz`			Сила сопротивления на CM транспортного средства вдоль зафиксированной транспортным средством оси z	Вычисленный	N
`Grvty`		`Fx`			Сила силы тяжести на CM транспортного средства вдоль зафиксированной транспортным средством оси X	Вычисленный	N
		`Fy`			Сила силы тяжести на CM транспортного средства вдоль зафиксированной транспортным средством оси Y	Вычисленный	N
		`Fz`			Сила силы тяжести на CM транспортного средства вдоль зафиксированной транспортным средством оси z	Вычисленный	N
`Moments`	`Body`	`Mx`			Момент тела на CM транспортного средства о зафиксированной транспортным средством оси X	Вычисленный	N·
		`My`			Момент тела на CM транспортного средства о зафиксированной транспортным средством оси Y	Вычисленный	N·
		`Mz`			Момент тела на CM транспортного средства о зафиксированной транспортным средством оси z	Вычисленный	N·
	`Drag`	`Mx`			Перетащите момент на CM транспортного средства о зафиксированной транспортным средством оси X	Вычисленный	N·
		`My`			Перетащите момент на CM транспортного средства о зафиксированной транспортным средством оси Y	Вычисленный	N·
		`Mz`			Перетащите момент на CM транспортного средства о зафиксированной транспортным средством оси z	Вычисленный	N·
	`Ext`	`Mx`			Внешний момент на CG транспортного средства о зафиксированной транспортным средством оси X	Вычисленный	N·
		`My`			Внешний момент на CG транспортного средства о зафиксированной транспортным средством оси Y	Вычисленный	N·
		`Mz`			Внешний момент на CG транспортного средства о зафиксированной транспортным средством оси z	Вычисленный	N·
	`HitchF`	`Mx`			Цепляйте момент в переднем расположении помехи о зафиксированной транспортным средством оси X	Вычисленный	N·
		`My`			Цепляйте момент в переднем расположении помехи о зафиксированной транспортным средством оси Y	Вычисленный	N·
		`Mz`			Цепляйте момент в переднем расположении помехи о зафиксированной транспортным средством оси z	Вычисленный	N·
	`HitchR`	`Mx`			Цепляйте момент в заднем расположении помехи о зафиксированной транспортным средством оси X	Вычисленный	N·
		`My`			Цепляйте момент в заднем расположении помехи о зафиксированной транспортным средством оси Y	Вычисленный	N·
		`Mz`			Цепляйте момент в заднем расположении помехи о зафиксированной транспортным средством оси z	Вычисленный	N·
`FrntAxl`	`Lft`	`Disp`	`x`		Передняя сторона оставила смещение оси вдоль зафиксированной транспортным средством оси X	Вычисленный	m
			`y`		Передняя сторона оставила смещение оси вдоль зафиксированной транспортным средством оси Y	Вычисленный	m
			`z`		Передняя сторона оставила смещение оси вдоль зафиксированной транспортным средством оси z	Вычисленный	m
		`Vel`	`xdot`		Передняя сторона оставила скорость оси вдоль зафиксированной транспортным средством оси X	Вычисленный	m/s
			`ydot`		Передняя сторона оставила скорость оси вдоль зафиксированной транспортным средством оси Y	Вычисленный	m/s
			`zdot`		Передняя сторона оставила скорость оси вдоль зафиксированной транспортным средством оси z	Вычисленный	m/s
	`Rght`	`Disp`	`x`		Переднее правильное смещение оси вдоль зафиксированной транспортным средством оси X	Вычисленный	m
			`y`		Переднее правильное смещение оси вдоль зафиксированной транспортным средством оси Y	Вычисленный	m
			`z`		Переднее правильное смещение оси вдоль зафиксированной транспортным средством оси z	Вычисленный	m
		`Vel`	`xdot`		Передняя правильная скорость оси вдоль зафиксированной транспортным средством оси X	Вычисленный	m/s
			`ydot`		Передняя правильная скорость оси вдоль зафиксированной транспортным средством оси Y	Вычисленный	m/s
			`zdot`		Передняя правильная скорость оси вдоль зафиксированной транспортным средством оси z	Вычисленный	m/s
`MidlAxl`	`Lft`	`Disp`	`x`		Середина оставила смещение оси вдоль зафиксированной транспортным средством оси X	Вычисленный	m
			`y`		Середина оставила смещение оси вдоль зафиксированной транспортным средством оси Y	Вычисленный	m
			`z`		Середина оставила смещение оси вдоль зафиксированной транспортным средством оси z	Вычисленный	m
		`Vel`	`xdot`		Середина оставила скорость оси вдоль зафиксированной транспортным средством оси X	Вычисленный	m/s
			`ydot`		Середина оставила скорость оси вдоль зафиксированной транспортным средством оси Y	Вычисленный	m/s
			`zdot`		Середина оставила скорость оси вдоль зафиксированной транспортным средством оси z	Вычисленный	m/s
	`Rght`	`Disp`	`x`		Среднее правильное смещение оси вдоль зафиксированной транспортным средством оси X	Вычисленный	m
			`y`		Среднее правильное смещение оси вдоль зафиксированной транспортным средством оси Y	Вычисленный	m
			`z`		Среднее правильное смещение оси вдоль зафиксированной транспортным средством оси z	Вычисленный	m
		`Vel`	`xdot`		Средняя правильная скорость оси вдоль зафиксированной транспортным средством оси X	Вычисленный	m/s
			`ydot`		Средняя правильная скорость оси вдоль зафиксированной транспортным средством оси Y	Вычисленный	m/s
			`zdot`		Средняя правильная скорость оси вдоль зафиксированной транспортным средством оси z	Вычисленный	m/s
`RearAxl`	`Lft`	`Disp`	`x`		Задняя часть оставила смещение оси вдоль зафиксированной транспортным средством оси X	Вычисленный	m
			`y`		Задняя часть оставила смещение оси вдоль зафиксированной транспортным средством оси Y	Вычисленный	m
			`z`		Задняя часть оставила смещение оси вдоль зафиксированной транспортным средством оси z	Вычисленный	m
		`Vel`	`xdot`		Задняя часть оставила скорость оси вдоль зафиксированной транспортным средством оси X	Вычисленный	m/s
			`ydot`		Задняя часть оставила скорость оси вдоль зафиксированной транспортным средством оси Y	Вычисленный	m/s
			`zdot`		Задняя часть оставила скорость оси вдоль зафиксированной транспортным средством оси z	Вычисленный	m/s
	`Rght`	`Disp`	`x`		Заднее правильное смещение оси вдоль зафиксированной транспортным средством оси X	Вычисленный	m
			`y`		Заднее правильное смещение оси вдоль зафиксированной транспортным средством оси Y	Вычисленный	m
			`z`		Заднее правильное смещение оси вдоль зафиксированной транспортным средством оси z	Вычисленный	m
		`Vel`	`xdot`		Задняя правильная скорость оси вдоль зафиксированной транспортным средством оси X	Вычисленный	m/s
			`ydot`		Задняя правильная скорость оси вдоль зафиксированной транспортным средством оси Y	Вычисленный	m/s
			`zdot`		Задняя правильная скорость оси вдоль зафиксированной транспортным средством оси z	Вычисленный	m/s
`HitchF`	`Disp`		`x`		Передняя помеха возмещена от плоскости оси вдоль зафиксированной транспортным средством оси X	Входной параметр
			`y`		Передняя помеха возмещена от центральной плоскости вдоль зафиксированной транспортным средством оси Y	Входной параметр
			`z`		Передняя помеха возмещена от плоскости оси вдоль зафиксированной землей оси z	Входной параметр
	`Vel`		`xdot`		Передняя помеха возместила скорость вдоль зафиксированной транспортным средством оси X	Вычисленный
			`ydot`		Передняя помеха возместила скорость вдоль зафиксированной транспортным средством оси Y	Вычисленный
			`zdot`		Передняя помеха возместила скорость вдоль зафиксированной транспортным средством оси z	0
`HitchR`	`Disp`		`x`		Задняя помеха возмещена от плоскости оси вдоль зафиксированной транспортным средством оси X	Входной параметр	m
			`y`		Задняя помеха возмещена от центральной плоскости вдоль зафиксированной транспортным средством оси Y	Входной параметр	m
			`z`		Задняя помеха возмещена от плоскости оси вдоль зафиксированной землей оси z	Входной параметр	m
	`Vel`		`xdot`		Задняя помеха возместила скорость вдоль зафиксированной транспортным средством оси X	Вычисленный	m/s
			`ydot`		Задняя помеха возместила скорость вдоль зафиксированной транспортным средством оси Y	Вычисленный	m/s
			`zdot`		Задняя помеха возместила скорость вдоль зафиксированной транспортным средством оси z	0	m/s
`Pwr`	`PwrExt`				Прикладной внешний источник питания	Вычисленный	W
`Pwr`	`Drag`				Потери мощности, должные перетащить	Вычисленный	W
`Geom`	`Disp`		`x`		Трейлер возмещен от плоскости оси вдоль зафиксированной транспортным средством оси X	Входной параметр	m
			`y`		Трейлер возмещен от центральной плоскости вдоль зафиксированной транспортным средством оси Y	Входной параметр	m
			`z`		Трейлер возмещен от плоскости оси вдоль зафиксированной транспортным средством оси z	Входной параметр	m
	`Vel`		`xdot`		Шасси трейлера возмещают скорость вдоль зафиксированной транспортным средством оси X	Вычисленный	m/s
			`ydot`		Шасси трейлера возмещают скорость вдоль зафиксированной транспортным средством оси Y	Вычисленный	m/s
			`zdot`		Шасси трейлера возмещают скорость вдоль зафиксированной транспортным средством оси z	Вычисленный	m/s
	`Ang`		`Beta`		Угол промаха тела, β $β = \frac{V_{y}}{V_{x}}$	Вычисленный	рад

`Vb` — Скорость транспортного средства вдоль зафиксированной транспортным средством системы координат
`vector`

Скорость CM транспортного средства вдоль зафиксированного транспортным средством x-, y-, осей z, соответственно, в m/s, возвратилась как вектор.

`pqr` — Скорость вращения транспортного средства о зафиксированной транспортным средством системе координат
`vector`

Скорость вращения CM транспортного средства о зафиксированном транспортным средством x-(уровень крена), y-(уровень тангажа), оси z (уровень рыскания), соответственно, в rad/s, возвратилась как вектор.

`DCM` — Матрица направляющего косинуса
`array`

Матрица направляющего косинуса, в рад, возвратилась как массив.

`Euler` — Углы Эйлера
`array`

Углы Эйлера, φ, θ, и ψ, соответственно, в рад, возвратились как массив.

`Xe` — Положение транспортного средства в инерционной системе координат
`vector`

Положение CM транспортного средства вдоль инерционно зафиксированного X-, Y-, осей Z, соответственно, в m, возвратилось как вектор.

`Ve` — Скорость транспортного средства в инерционной системе координат
`vector`

Скорость CM транспортного средства вдоль инерционно зафиксированного X-, Y-, осей Z, соответственно, в m/s, возвратилась как вектор.

Параметры

развернуть все

Блокируйте опции

`Number of axles` — Создайте входной порт силы помехи
2 (значение по умолчанию) | `1`| 3

Задайте количество осей на трейлере.

Входные сигналы

`Front hitch forces` — `FhF` входной порт
`on` (значение по умолчанию) | `off`

Выберите, чтобы создать входной порт Fh.

`Front hitch moments` — `MhF` входной порт
`on` (значение по умолчанию) | `off`

Выберите, чтобы создать входной порт Mh.

`Rear hitch forces` — `FhR` входной порт
`off` (значение по умолчанию) | `on`

Выберите, чтобы создать входной порт Fh.

`Rear hitch moments` — `MhR` входной порт
`off` (значение по умолчанию) | `on`

Выберите, чтобы создать входной порт Mh.

Шасси

`Vehicle mass, m` — Масса
2000 (значение по умолчанию) | `scalar`

Масса транспортного средства, m, в kg.

`Longitudinal distance from center of mass to front axle, a` — Расстояние от центра массы к передней оси
1.4 (значение по умолчанию) | `scalar`

Расстояние от CM транспортного средства до передней оси, a, в m.

Side view of trailer showing longitudinal axle and hitch distances from CM

`Longitudinal distance from center of mass to middle axle, b` — Расстояние от центра массы к средней оси
1.6 (значение по умолчанию) | `scalar`

Расстояние от CM транспортного средства до средней оси, b, в m.

Side view of trailer showing longitudinal axle and hitch distances from CM

Зависимости

Чтобы включить этот параметр, установите Number of axles на 3.

`Longitudinal distance from center of mass to rear axle, c` — Расстояние от центра массы к задней оси
1.9 (значение по умолчанию) | `scalar`

Расстояние от CM транспортного средства до задней оси, c, в m.

Side view of trailer showing longitudinal axle and hitch distances from CM

Зависимости

Чтобы включить этот параметр, установите Number of axles на 2 или 3.

`Lateral distance from geometric centerline to center of mass, d` — Расстояние от геометрической средней линии до центра массы
0 (значение по умолчанию) | `scalar`

Боковое расстояние от геометрической средней линии до CM, d, в m, вдоль зафиксированной транспортным средством оси Y. Положительные значения указывают, что CM транспортного средства справа от геометрической средней линии. Отрицательные величины указывают, что CM транспортного средства слева от геометрической средней линии.

Top down view of track widths and CM offset from centerline.

`Vertical distance from center of mass to axle plane, h` — Расстояние от центра массы к плоскости оси
.35 (значение по умолчанию) | `scalar`

Вертикальное расстояние от CM транспортного средства до плоскости оси, h, в m.

Side view of trailer showing longitudinal axle and hitch distances from CM

`Longitudinal distance from center of mass to front hitch, dh_f` — Продольное расстояние от CM, чтобы цепляться
1 (значение по умолчанию) | `scalar`

Продольное расстояние от центра массы к передней помехе, dh_f, в m.

Side view of trailer showing longitudinal axle and hitch distances from CM

Зависимости

Чтобы включить этот параметр, на панели Input signals, выбирают Front hitch forces или Front hitch moments.

`Lateral distance from geometric centerline to front hitch, hl_f` — Расстояние от средней линии до передней помехи
0 (значение по умолчанию) | `scalar`

Боковое расстояние от геометрической средней линии до передней помехи, hl_f, в m, вдоль зафиксированного транспортным средством y. Положительные значения указывают, что помеха трейлера справа от геометрической средней линии. Отрицательные величины указывают, что помеха трейлера слева от геометрической средней линии.

Top down view of track widths and CM offset from centerline

Зависимости

Чтобы включить этот параметр, на панели Input signals, выбирают Front hitch forces или Front hitch moments.

`Vertical distance from front hitch to axle plane, hh_f` — Расстояние от передней помехи до плоскости оси
0.1 (значение по умолчанию) | `scalar`

Вертикальное расстояние от передней помехи до плоскости оси, hh_f, в m.

Side view of trailer showing longitudinal axle and hitch distances from CM

Зависимости

Чтобы включить этот параметр, на панели Input signals, выбирают Front hitch forces или Front hitch moments.

`Longitudinal distance from center of mass to rear hitch, dh_r` — Расстояние до передней помехи
1 (значение по умолчанию) | `scalar`

Продольное расстояние от центра массы к задней помехе, dh_r, в m.

Side view of trailer showing longitudinal axle and hitch distances from CM

Зависимости

Чтобы включить этот параметр, на панели Input signals, выбирают Rear hitch forces или Rear hitch moments.

`Lateral distance from geometric centerline to rear hitch, hl_r` — Расстояние от средней линии до задней помехи
0 (значение по умолчанию) | `scalar`

Боковое расстояние от геометрической средней линии до задней помехи, hl_r, в m, вдоль зафиксированного транспортным средством y. Положительные значения указывают, что помеха трейлера справа от геометрической средней линии. Отрицательные величины указывают, что помеха трейлера слева от геометрической средней линии.

Top down view of track widths and CM offset from centerline

Зависимости

Чтобы включить этот параметр, на панели Input signals, выбирают Rear hitch forces или Rear hitch moments.

`Vertical distance from rear hitch to axle plane, hh_r` — Расстояние от задней помехи до плоскости оси
0.1 (значение по умолчанию) | `scalar`

Вертикальное расстояние от задней помехи до плоскости оси, hh_r, в m.

Side view of trailer showing longitudinal axle and hitch distances from CM

Зависимости

Чтобы включить этот параметр, на панели Input signals, выбирают Rear hitch forces или Rear hitch moments.

`Initial position in the inertial frame [Xeo,Yeo,Zeo], Xe_o` — Исходное положение
[0,0,0] (значение по умолчанию) | `vector`

Исходное положение транспортного средства в инерционной системе координат, _Xeo, в m.

`Initial velocity in body axes [xdot_o,ydot_o,zdot_o], xbdot_o` — Начальная скорость
[0,0,0] (значение по умолчанию) | `vector`

Начальная скорость CM транспортного средства вдоль зафиксированного транспортным средством x, y-, и оси z, соответственно, в m/s.

`Initial Euler orientation [roll, pitch, yaw], eul_o` Вращение
[0,0,0] (значение по умолчанию) | `vector`

Начальное Эйлерово вращение зафиксированной транспортным средством системы координат о зафиксированном землей X-(крен), Y-(тангаж), оси Z (рыскание), соответственно, в рад.

`Initial body rotation rates [p,q,r], p_o` — Начальный уровень вращения
[0,0,0] (значение по умолчанию) | `vector`

Начальная скорость вращения CM транспортного средства о зафиксированном транспортным средством x-(прокручивают уровень), y-(уровень тангажа), оси z (уровень рыскания), соответственно, в rad/s.

`Chassis inertia tensor, Iveh` — Инерция
[430 0 0; 0 1900 0; 0 0 2100] (значение по умолчанию) | `array`

Тензор инерции транспортного средства, _Iveh, в kg*m^2. Размерностями является [3-by-3].

`Front track width, w_f` — Передняя ширина дорожки
1.9 (значение по умолчанию) | `scalar`

Передняя ширина дорожки, в m.

Top down view of track widths and CM offset from centerline.

`Middle track width, w_m` — Средняя ширина дорожки
1.9 (значение по умолчанию) | `scalar`

Средняя ширина дорожки, в m.

Top down view of track widths and CM offset from centerline.

Зависимости

Чтобы включить этот параметр, установите Number of axles на 3.

`Rear track width, w_r` — Задняя ширина дорожки
1.9 (значение по умолчанию) | `scalar`

Задняя ширина дорожки, в m.

Top down view of track widths and CM offset from centerline.

Зависимости

Чтобы включить этот параметр, установите Number of axles на 2 или 3.

Инерционные загрузки

Фронтэнд

`Mass, z1m` — Масса
0 (значение по умолчанию) | `scalar`

Масса, z1m, в kg.

`Distance vector from front axle, z1R` — Расстояние
[-.25,.125,.15] (значение по умолчанию) | `vector`

Вектор расстояния от передней оси, чтобы загрузить, z1R, в m. Размерностями является 1-by-3.

Элемент массива	Описание
`z1R(1,1)`	Передняя подвеска hardpoint, чтобы загрузить, вдоль зафиксированной транспортным средством оси X
`z1R(1,2)`	Средняя линия транспортного средства, чтобы загрузить, вдоль зафиксированной транспортным средством оси Y
`z1R(1,3)`	Передняя подвеска hardpoint, чтобы загрузить, вдоль зафиксированной транспортным средством оси z

Например, эта таблица суммирует установки параметров, которые задают местоположение загрузки.

Местоположение в качестве примера	Знак
Вперед передней оси Право на среднюю линию транспортного средства Выше передней приостановки оси hardpoint	`z1R(1,1)` < 0 `z1R(1,2)` > 0 `z1R(1,3)` > 0

Местоположение в качестве примера

Знак

Вперед передней оси
Право на среднюю линию транспортного средства
Выше передней приостановки оси hardpoint

z1R(1,1) < 0
z1R(1,2) > 0
z1R(1,3) > 0

`Inertia tensor, z1I` — Инерция
[1.4,-.2,.1;-.2,1.4,.1;.1,.1,2.25].*0 (значение по умолчанию) | `array`

Тензор инерции, z1I, в kg · м^2. Размерностями является [3-by-3].

$z 1 I = [\begin{matrix} I_{x x} & I_{x y} & I_{x z} \\ I_{y x} & I_{y y} & I_{y z} \\ I_{z x} & I_{z y} & I_{z z} \end{matrix}]$

Тензор использует систему координат с источником в CM загрузки.

ось X вдоль зафиксированной транспортным средством оси X
ось Y вдоль зафиксированной транспортным средством оси Y
ось z вдоль зафиксированной транспортным средством оси z

Наверху

`Mass, z2m` — Масса
0 (значение по умолчанию) | `scalar`

Масса, z2m, в kg.

`Distance vector from front axle, z2R` — Расстояние
[1.4,0,.8] (значение по умолчанию) | `vector`

Вектор расстояния от передней оси, чтобы загрузить, z2R, в m. Размерностями является 1-by-3.

Элемент массива	Описание
`z2R(1,1)`	Передняя подвеска hardpoint, чтобы загрузить, вдоль зафиксированной транспортным средством оси X
`z2R(1,2)`	Средняя линия транспортного средства, чтобы загрузить, вдоль зафиксированной транспортным средством оси Y
`z2R(1,3)`	Передняя подвеска hardpoint, чтобы загрузить, вдоль зафиксированной транспортным средством оси z

Например, эта таблица суммирует установки параметров, которые задают местоположение загрузки.

Местоположение в качестве примера	Знак
Задняя часть передней оси Оставленный средней линии транспортного средства Выше передней приостановки оси hardpoint	`z2R(1,1)` > 0 `z2R(1,2)` < 0 `z2R(1,3)` > 0

Местоположение в качестве примера

Знак

Задняя часть передней оси
Оставленный средней линии транспортного средства
Выше передней приостановки оси hardpoint

z2R(1,1) > 0
z2R(1,2) < 0
z2R(1,3) > 0

`Inertia tensor, z2I` — Инерция
[1.4,-.2,.1;-.2,1.4,.1;.1,.1,2.25].*0 (значение по умолчанию) | `array`

Тензор инерции, z2I, в kg · м^2. Размерностями является [3-by-3].

$z 2 I = [\begin{matrix} I_{x x} & I_{x y} & I_{x z} \\ I_{y x} & I_{y y} & I_{y z} \\ I_{z x} & I_{z y} & I_{z z} \end{matrix}]$

Тензор использует систему координат с источником в CM загрузки.

ось X вдоль зафиксированной транспортным средством оси X
ось Y вдоль зафиксированной транспортным средством оси Y
ось z вдоль зафиксированной транспортным средством оси z

Оставленная передняя сторона

`Mass, z3m` — Масса
0 (значение по умолчанию) | `scalar`

Масса, z3m, в kg.

`Distance vector from front axle, z3R` — Расстояние
[.75,-.5,.4] (значение по умолчанию) | `vector`

Вектор расстояния от передней оси, чтобы загрузить, z3R, в m. Размерностями является 1-by-3.

Элемент массива	Описание
`z3R(1,1)`	Передняя подвеска hardpoint, чтобы загрузить, вдоль зафиксированной транспортным средством оси X
`z3R(1,2)`	Средняя линия транспортного средства, чтобы загрузить, вдоль зафиксированной транспортным средством оси Y
`z3R(1,3)`	Передняя подвеска hardpoint, чтобы загрузить, вдоль зафиксированной транспортным средством оси z

Например, эта таблица суммирует установки параметров, которые задают местоположение загрузки.

Местоположение в качестве примера	Знак
Задняя часть передней оси Оставленный средней линии транспортного средства Выше передней приостановки оси hardpoint	`z3R(1,1)` > 0 `z3R(1,2)` < 0 `z3R(1,3)` > 0

Местоположение в качестве примера

Знак

Задняя часть передней оси
Оставленный средней линии транспортного средства
Выше передней приостановки оси hardpoint

z3R(1,1) > 0
z3R(1,2) < 0
z3R(1,3) > 0

`Inertia tensor, z3I` — Инерция
[5,-.1,-2;-2,9,.1;-.1,.1,6].*0 (значение по умолчанию) | `array`

Тензор инерции, z3I, в kg · м^2. Размерностями является [3-by-3].

$z 3 I = [\begin{matrix} I_{x x} & I_{x y} & I_{x z} \\ I_{y x} & I_{y y} & I_{y z} \\ I_{z x} & I_{z y} & I_{z z} \end{matrix}]$

Тензор использует систему координат с источником в CM загрузки.

ось X вдоль зафиксированной транспортным средством оси X
ось Y вдоль зафиксированной транспортным средством оси Y
ось z вдоль зафиксированной транспортным средством оси z

Переднее право

`Mass, z4m` — Масса
0 (значение по умолчанию) | `scalar`

Масса, z4m, в kg.

`Distance vector from front axle, z4R` — Расстояние
[.75,.5,.4] (значение по умолчанию) | `vector`

Вектор расстояния от передней оси, чтобы загрузить, z4R, в m. Размерностями является 1-by-3.

Элемент массива	Описание
`z4R(1,1)`	Передняя подвеска hardpoint, чтобы загрузить, вдоль зафиксированной транспортным средством оси X
`z4R(1,2)`	Средняя линия транспортного средства, чтобы загрузить, вдоль зафиксированной транспортным средством оси Y
`z4R(1,3)`	Передняя подвеска hardpoint, чтобы загрузить, вдоль зафиксированной транспортным средством оси z

Например, эта таблица суммирует установки параметров, которые задают местоположение загрузки.

Местоположение в качестве примера	Знак
Задняя часть передней оси Право на среднюю линию транспортного средства Выше передней приостановки оси hardpoint	`z4R(1,1)` > 0 `z4R(1,2)` > 0 `z4R(1,3)` > 0

Местоположение в качестве примера

Знак

Задняя часть передней оси
Право на среднюю линию транспортного средства
Выше передней приостановки оси hardpoint

z4R(1,1) > 0
z4R(1,2) > 0
z4R(1,3) > 0

`Inertia tensor, z4I` — Инерция
[5,-.1,-2;-2,9,.1;-.1,.1,6].*0 (значение по умолчанию) | `array`

Тензор инерции, z4I, в kg · м^2. Размерностями является [3-by-3].

$z 4 I = [\begin{matrix} I_{x x} & I_{x y} & I_{x z} \\ I_{y x} & I_{y y} & I_{y z} \\ I_{z x} & I_{z y} & I_{z z} \end{matrix}]$

Тензор использует систему координат с источником в CM загрузки.

ось X вдоль зафиксированной транспортным средством оси X
ось Y вдоль зафиксированной транспортным средством оси Y
ось z вдоль зафиксированной транспортным средством оси z

Покинутая задняя часть

`Mass, z5m` — Масса
0 (значение по умолчанию) | `scalar`

Масса, z5m, в kg.

`Distance vector from front axle, z5R` — Расстояние
[1.25,-.5,.4] (значение по умолчанию) | `vector`

Вектор расстояния от передней оси, чтобы загрузить, z5R, в m. Размерностями является 1-by-3.

Элемент массива	Описание
`z5R(1,1)`	Передняя подвеска hardpoint, чтобы загрузить, вдоль зафиксированной транспортным средством оси X
`z5R(1,2)`	Средняя линия транспортного средства, чтобы загрузить, вдоль зафиксированной транспортным средством оси Y
`z5R(1,3)`	Передняя подвеска hardpoint, чтобы загрузить, вдоль зафиксированной транспортным средством оси z

Например, эта таблица суммирует установки параметров, которые задают местоположение загрузки.

Местоположение в качестве примера	Знак
Задняя часть передней оси Оставленный средней линии транспортного средства Выше передней приостановки оси hardpoint	`z5R(1,1)` > 0 `z5R(1,2)` < 0 `z5R(1,3)` > 0

Местоположение в качестве примера

Знак

Задняя часть передней оси
Оставленный средней линии транспортного средства
Выше передней приостановки оси hardpoint

z5R(1,1) > 0
z5R(1,2) < 0
z5R(1,3) > 0

`Inertia tensor, z5I` — Инерция
[5,-.1,-2;-2,9,.1;-.1,.1,6].*0 (значение по умолчанию) | `array`

Тензор инерции, z5I, в kg · м^2. Размерностями является [3-by-3].

$z 5 I = [\begin{matrix} I_{x x} & I_{x y} & I_{x z} \\ I_{y x} & I_{y y} & I_{y z} \\ I_{z x} & I_{z y} & I_{z z} \end{matrix}]$

Тензор использует систему координат с источником в CM загрузки.

ось X вдоль зафиксированной транспортным средством оси X
ось Y вдоль зафиксированной транспортным средством оси Y
ось z вдоль зафиксированной транспортным средством оси z

Заднее право

`Mass, z6m` — Масса
0 (значение по умолчанию) | `scalar`

Масса, z6m, в kg.

`Distance vector from front axle, z6R` — Расстояние
[1.25,-.5,.4] (значение по умолчанию) | `vector`

Вектор расстояния от передней оси, чтобы загрузить, z6R, в m. Размерностями является 1-by-3.

Элемент массива	Описание
`z6R(1,1)`	Передняя подвеска hardpoint, чтобы загрузить, вдоль зафиксированной транспортным средством оси X
`z6R(1,2)`	Средняя линия транспортного средства, чтобы загрузить, вдоль зафиксированной транспортным средством оси Y
`z6R(1,3)`	Передняя подвеска hardpoint, чтобы загрузить, вдоль зафиксированной транспортным средством оси z

Например, эта таблица суммирует установки параметров, которые задают местоположение загрузки.

Местоположение в качестве примера	Знак
Задняя часть передней оси Право на среднюю линию транспортного средства Выше передней приостановки оси hardpoint	`z6R(1,1)` > 0 `z6R(1,2)` > 0 `z6R(1,3)` > 0

Местоположение в качестве примера

Знак

Задняя часть передней оси
Право на среднюю линию транспортного средства
Выше передней приостановки оси hardpoint

z6R(1,1) > 0
z6R(1,2) > 0
z6R(1,3) > 0

`Inertia tensor, z6I` — Инерция
[5,-.1,-2;-2,9,.1;-.1,.1,6].*0 (значение по умолчанию) | `array`

Тензор инерции, z6I, в kg · м^2. Размерностями является [3-by-3].

$z 6 I = [\begin{matrix} I_{x x} & I_{x y} & I_{x z} \\ I_{y x} & I_{y y} & I_{y z} \\ I_{z x} & I_{z y} & I_{z z} \end{matrix}]$

Тензор использует систему координат с источником в CM загрузки.

ось X вдоль зафиксированной транспортным средством оси X
ось Y вдоль зафиксированной транспортным средством оси Y
ось z вдоль зафиксированной транспортным средством оси z

Задняя часть

`Mass, z7m` — Масса
0 (значение по умолчанию) | `scalar`

Масса, z7m, в kg.

`Distance vector from front axle, z7R` — Расстояние
[2,0,.25] (значение по умолчанию) | `vector`

Вектор расстояния от передней оси, чтобы загрузить, z7R, в m. Размерностями является 1-by-3.

Элемент массива	Описание
`z7R(1,1)`	Передняя подвеска hardpoint, чтобы загрузить, вдоль зафиксированной транспортным средством оси X
`z7R(1,2)`	Средняя линия транспортного средства, чтобы загрузить, вдоль зафиксированной транспортным средством оси Y
`z7R(1,3)`	Передняя подвеска hardpoint, чтобы загрузить, вдоль зафиксированной транспортным средством оси z

Например, эта таблица суммирует установки параметров, которые задают местоположение загрузки.

Местоположение в качестве примера	Знак
Задняя часть передней оси Право на среднюю линию транспортного средства Выше передней приостановки оси hardpoint	`z7R(1,1)` > 0 `z7R(1,2)` > 0 `z7R(1,3)` > 0

Местоположение в качестве примера

Знак

Задняя часть передней оси
Право на среднюю линию транспортного средства
Выше передней приостановки оси hardpoint

z7R(1,1) > 0
z7R(1,2) > 0
z7R(1,3) > 0

`Inertia tensor, z7I` — Инерция
[1.4,-.2,.1;-.2,1.4,.1;.1,.1,2.25].*0 (значение по умолчанию) | `array`

Тензор инерции, z7I, в kg · м^2. Размерностями является [3-by-3].

$z 7 I = [\begin{matrix} I_{x x} & I_{x y} & I_{x z} \\ I_{y x} & I_{y y} & I_{y z} \\ I_{z x} & I_{z y} & I_{z z} \end{matrix}]$

Тензор использует систему координат с источником в CM загрузки.

ось X вдоль зафиксированной транспортным средством оси X
ось Y вдоль зафиксированной транспортным средством оси Y
ось z вдоль зафиксированной транспортным средством оси z

Аэродинамический

`Longitudinal drag area, Af` — Область Drag
2 (значение по умолчанию) | `scalar`

Эффективная площадь поперечного сечения транспортного средства, _Af, чтобы вычислить аэродинамическую силу сопротивления на транспортное средство, в м^2.

`Longitudinal drag coefficient, Cd` — Коэффициент сопротивления
.3 (значение по умолчанию) | `scalar`

Коэффициент аэродинамического сопротивления, _Cd, безразмерный.

`Longitudinal lift coefficient, Cl` — Лифт
.1 (значение по умолчанию) | `scalar`

Воздушный коэффициент лифта, _Cl, безразмерный.

`Longitudinal drag pitch moment, Cpm` — Сделайте подачу перетаскивают
.1 (значение по умолчанию) | `scalar`

Продольный коэффициент момента тангажа перетаскивания, _Cpm, безразмерный.

`Relative wind angle vector, beta_w` — Угол ветра
[0:0.001:0.01] (значение по умолчанию) | `vector`

Относительный угловой вектор ветра, _βw, в рад.

`Side force coefficient vector, Cs` — Сила стороны перетаскивает
[0:0.01:0.1] (значение по умолчанию) | `vector`

Коэффициент вектора коэффициентов силы стороны, _Cs, безразмерный.

`Yaw moment coefficient vector, Cym` — Момент рыскания перетаскивает
[0:0.001:0.01] (значение по умолчанию) | `vector`

Коэффициент вектора коэффициентов момента рыскания, _Cym, безразмерный.

Среда

`Absolute air pressure, Pabs` — Давление
101325 (значение по умолчанию) | `scalar`

Экологический воздух абсолютное давление, _Pabs, в Па.

`Air temperature, Tair` — Температура окружающего воздуха
273 (значение по умолчанию) | `scalar`

Температура окружающего воздуха, _Tair, в K.

Зависимости

Чтобы включить этот параметр, очистите Air temperature.

`Gravitational acceleration, g` — Сила тяжести
9.81 (значение по умолчанию) | `scalar`

Гравитационное ускорение, g, в м/с^2.

Симуляция

`Longitudinal velocity tolerance, xdot_tol` Допуск
.1 (значение по умолчанию) | `scalar`

Продольный скоростной допуск, _xdottol, в m/s.

Блок использует этот параметр, чтобы избежать деления на нуль, когда это вычисляет угол промаха тела, β.

`Geometric longitudinal offset from axle plane, longOff` — Продольное смещение
0 (значение по умолчанию) | `scalar`

Смещение трейлера от плоскости оси вдоль зафиксированной телом оси X, в m. Когда вы используете 3D механизм визуализации, рассматриваете использование смещения, чтобы определить местоположение шасси независимо от CG транспортного средства.

`Geometric lateral offset from center plane, latOff` — Боковое смещение
0 (значение по умолчанию) | `scalar`

Смещение трейлера от центральной плоскости вдоль зафиксированной телом оси Y, в m. Когда вы используете 3D механизм визуализации, рассматриваете использование смещения, чтобы определить местоположение шасси независимо от CG транспортного средства.

`Geometric vertical offset from axle plane, vertOff` — Вертикальное смещение
0 (значение по умолчанию) | `scalar`

Смещение трейлера от плоскости оси вдоль зафиксированной телом оси z, в m. Когда вы используете 3D механизм визуализации, рассматриваете использование смещения, чтобы определить местоположение шасси независимо от CG транспортного средства.

`Wrap Euler angles, wrapAng` — Выбор
`on` (значение по умолчанию) | `off`

Перенесите Углы Эйлера к интервалу [-pi, pi]. Для маневров транспортного средства, которые могут подвергнуться вращениям рыскания транспортного средства, которые находятся вне интервала, рассмотрите очистку параметра, если вы хотите:

Отследите общее вращение рыскания транспортного средства.
Избегайте разрывов в средствах оценки состояния транспортного средства.

Примеры модели

Three-Axle Tractor Towing a Three-Axle Trailer

Устройство подачи с тремя осями, буксирующее трейлер с тремя осями

Симулируйте устройство подачи с тремя осями, буксирующее трейлер с тремя осями.

Two-Axle Tractor Towing a Two-Axle Trailer

Устройство подачи 2D оси, буксирующее трейлер 2D оси

Симулируйте устройство подачи 2D оси, буксирующее трейлер 2D оси.

Ссылки

[1] Гиллеспи, Томас. Основные принципы динамики аппарата. Варрендэйл, усилитель мощности (УМ): ассоциация инженеров автомобилестроения (SAE), 1992.

Документация

Trailer Body 6DOF

Описание

Инерционные загрузки

Уравнения движения

Порты

Входной параметр

FSusp — Приостановка обеспечивает на трейлере 3-by-4 массив (значение по умолчанию) | 3-by-2 массив | 3-by-6 массив

MSusp — Моменты приостановки на трейлере 3-by-4 array (значение по умолчанию) | 3-by-2 array | 3-by-6 array

FExt — Внешние силы, действующие на транспортное средство vector

MExt — Внешние моменты, действуя на транспортное средство vector

FhF — Передняя сила помехи на теле array

Зависимости

MhF — Передний момент помехи о теле array

Зависимости

FhR — Задняя сила помехи на теле array

Зависимости

MhR — Задний момент помехи о теле array

Зависимости

WindXYZ — Скорость ветра array

AirTemp — Температура окружающего воздуха scalar

Зависимости

Вывод

Info — Информация о корпусе трейлера шина

Vb — Скорость транспортного средства вдоль зафиксированной транспортным средством системы координат vector

pqr — Скорость вращения транспортного средства о зафиксированной транспортным средством системе координат vector

DCM — Матрица направляющего косинуса array

Euler — Углы Эйлера array

Xe — Положение транспортного средства в инерционной системе координат vector

Ve — Скорость транспортного средства в инерционной системе координат vector

Параметры

Блокируйте опции

Number of axles — Создайте входной порт силы помехи2 (значение по умолчанию) | 1| 3

Front hitch forces — FhF входной порт on (значение по умолчанию) | off

Front hitch moments — MhF входной порт on (значение по умолчанию) | off

Rear hitch forces — FhR входной порт off (значение по умолчанию) | on

Rear hitch moments — MhR входной порт off (значение по умолчанию) | on

Шасси

Vehicle mass, m — Масса2000 (значение по умолчанию) | scalar

Longitudinal distance from center of mass to front axle, a — Расстояние от центра массы к передней оси1.4 (значение по умолчанию) | scalar

Longitudinal distance from center of mass to middle axle, b — Расстояние от центра массы к средней оси1.6 (значение по умолчанию) | scalar

Зависимости

Longitudinal distance from center of mass to rear axle, c — Расстояние от центра массы к задней оси1.9 (значение по умолчанию) | scalar

Зависимости

Lateral distance from geometric centerline to center of mass, d — Расстояние от геометрической средней линии до центра массы0 (значение по умолчанию) | scalar

Vertical distance from center of mass to axle plane, h — Расстояние от центра массы к плоскости оси.35 (значение по умолчанию) | scalar

Longitudinal distance from center of mass to front hitch, dh_f — Продольное расстояние от CM, чтобы цепляться1 (значение по умолчанию) | scalar

Зависимости

Lateral distance from geometric centerline to front hitch, hl_f — Расстояние от средней линии до передней помехи0 (значение по умолчанию) | scalar

Зависимости

Vertical distance from front hitch to axle plane, hh_f — Расстояние от передней помехи до плоскости оси0.1 (значение по умолчанию) | scalar

Зависимости

Longitudinal distance from center of mass to rear hitch, dh_r — Расстояние до передней помехи1 (значение по умолчанию) | scalar

Зависимости

Lateral distance from geometric centerline to rear hitch, hl_r — Расстояние от средней линии до задней помехи0 (значение по умолчанию) | scalar

Зависимости

Vertical distance from rear hitch to axle plane, hh_r — Расстояние от задней помехи до плоскости оси0.1 (значение по умолчанию) | scalar

Зависимости

Initial position in the inertial frame [Xeo,Yeo,Zeo], Xe_o — Исходное положение[0,0,0] (значение по умолчанию) | vector

Initial velocity in body axes [xdot_o,ydot_o,zdot_o], xbdot_o — Начальная скорость[0,0,0] (значение по умолчанию) | vector

Initial Euler orientation [roll, pitch, yaw], eul_o Вращение[0,0,0] (значение по умолчанию) | vector

Initial body rotation rates [p,q,r], p_o — Начальный уровень вращения[0,0,0] (значение по умолчанию) | vector

Chassis inertia tensor, Iveh — Инерция[430 0 0; 0 1900 0; 0 0 2100] (значение по умолчанию) | array

Front track width, w_f — Передняя ширина дорожки1.9 (значение по умолчанию) | scalar

Middle track width, w_m — Средняя ширина дорожки1.9 (значение по умолчанию) | scalar

Зависимости

Rear track width, w_r — Задняя ширина дорожки1.9 (значение по умолчанию) | scalar

Зависимости

Инерционные загрузки

Mass, z1m — Масса0 (значение по умолчанию) | scalar

Distance vector from front axle, z1R — Расстояние[-.25,.125,.15] (значение по умолчанию) | vector

Inertia tensor, z1I — Инерция[1.4,-.2,.1;-.2,1.4,.1;.1,.1,2.25].*0 (значение по умолчанию) | array

Mass, z2m — Масса0 (значение по умолчанию) | scalar

Distance vector from front axle, z2R — Расстояние[1.4,0,.8] (значение по умолчанию) | vector

Inertia tensor, z2I — Инерция[1.4,-.2,.1;-.2,1.4,.1;.1,.1,2.25].*0 (значение по умолчанию) | array

Mass, z3m — Масса0 (значение по умолчанию) | scalar

Distance vector from front axle, z3R — Расстояние[.75,-.5,.4] (значение по умолчанию) | vector

Inertia tensor, z3I — Инерция[5,-.1,-2;-2,9,.1;-.1,.1,6].*0 (значение по умолчанию) | array

Mass, z4m — Масса0 (значение по умолчанию) | scalar

Distance vector from front axle, z4R — Расстояние[.75,.5,.4] (значение по умолчанию) | vector

`FSusp` — Приостановка обеспечивает на трейлере
`3-by-4` массив (значение по умолчанию) | `3-by-2` массив | `3-by-6` массив

`MSusp` — Моменты приостановки на трейлере
`3-by-4 array` (значение по умолчанию) | `3-by-2 array` | `3-by-6 array`

`FExt` — Внешние силы, действующие на транспортное средство
`vector`

`MExt` — Внешние моменты, действуя на транспортное средство
`vector`

`FhF` — Передняя сила помехи на теле
`array`

`MhF` — Передний момент помехи о теле
`array`

`FhR` — Задняя сила помехи на теле
`array`

`MhR` — Задний момент помехи о теле
`array`

`WindXYZ` — Скорость ветра
`array`

`AirTemp` — Температура окружающего воздуха
`scalar`

`Info` — Информация о корпусе трейлера
шина

`Vb` — Скорость транспортного средства вдоль зафиксированной транспортным средством системы координат
`vector`

`pqr` — Скорость вращения транспортного средства о зафиксированной транспортным средством системе координат
`vector`

`DCM` — Матрица направляющего косинуса
`array`

`Euler` — Углы Эйлера
`array`

`Xe` — Положение транспортного средства в инерционной системе координат
`vector`

`Ve` — Скорость транспортного средства в инерционной системе координат
`vector`

`Number of axles` — Создайте входной порт силы помехи
2 (значение по умолчанию) | `1`| 3

`Front hitch forces` — `FhF` входной порт
`on` (значение по умолчанию) | `off`

`Front hitch moments` — `MhF` входной порт
`on` (значение по умолчанию) | `off`

`Rear hitch forces` — `FhR` входной порт
`off` (значение по умолчанию) | `on`

`Rear hitch moments` — `MhR` входной порт
`off` (значение по умолчанию) | `on`

`Vehicle mass, m` — Масса
2000 (значение по умолчанию) | `scalar`

`Longitudinal distance from center of mass to front axle, a` — Расстояние от центра массы к передней оси
1.4 (значение по умолчанию) | `scalar`

`Longitudinal distance from center of mass to middle axle, b` — Расстояние от центра массы к средней оси
1.6 (значение по умолчанию) | `scalar`

`Longitudinal distance from center of mass to rear axle, c` — Расстояние от центра массы к задней оси
1.9 (значение по умолчанию) | `scalar`

`Lateral distance from geometric centerline to center of mass, d` — Расстояние от геометрической средней линии до центра массы
0 (значение по умолчанию) | `scalar`

`Vertical distance from center of mass to axle plane, h` — Расстояние от центра массы к плоскости оси
.35 (значение по умолчанию) | `scalar`

`Longitudinal distance from center of mass to front hitch, dh_f` — Продольное расстояние от CM, чтобы цепляться
1 (значение по умолчанию) | `scalar`

`Lateral distance from geometric centerline to front hitch, hl_f` — Расстояние от средней линии до передней помехи
0 (значение по умолчанию) | `scalar`

`Vertical distance from front hitch to axle plane, hh_f` — Расстояние от передней помехи до плоскости оси
0.1 (значение по умолчанию) | `scalar`

`Longitudinal distance from center of mass to rear hitch, dh_r` — Расстояние до передней помехи
1 (значение по умолчанию) | `scalar`

`Lateral distance from geometric centerline to rear hitch, hl_r` — Расстояние от средней линии до задней помехи
0 (значение по умолчанию) | `scalar`

`Vertical distance from rear hitch to axle plane, hh_r` — Расстояние от задней помехи до плоскости оси
0.1 (значение по умолчанию) | `scalar`

`Initial position in the inertial frame [Xeo,Yeo,Zeo], Xe_o` — Исходное положение
[0,0,0] (значение по умолчанию) | `vector`

`Initial velocity in body axes [xdot_o,ydot_o,zdot_o], xbdot_o` — Начальная скорость
[0,0,0] (значение по умолчанию) | `vector`

`Initial Euler orientation [roll, pitch, yaw], eul_o` Вращение
[0,0,0] (значение по умолчанию) | `vector`

`Initial body rotation rates [p,q,r], p_o` — Начальный уровень вращения
[0,0,0] (значение по умолчанию) | `vector`

`Chassis inertia tensor, Iveh` — Инерция
[430 0 0; 0 1900 0; 0 0 2100] (значение по умолчанию) | `array`

`Front track width, w_f` — Передняя ширина дорожки
1.9 (значение по умолчанию) | `scalar`

`Middle track width, w_m` — Средняя ширина дорожки
1.9 (значение по умолчанию) | `scalar`

`Rear track width, w_r` — Задняя ширина дорожки
1.9 (значение по умолчанию) | `scalar`

`Mass, z1m` — Масса
0 (значение по умолчанию) | `scalar`

`Distance vector from front axle, z1R` — Расстояние
[-.25,.125,.15] (значение по умолчанию) | `vector`

`Inertia tensor, z1I` — Инерция
[1.4,-.2,.1;-.2,1.4,.1;.1,.1,2.25].*0 (значение по умолчанию) | `array`

`Mass, z2m` — Масса
0 (значение по умолчанию) | `scalar`

`Distance vector from front axle, z2R` — Расстояние
[1.4,0,.8] (значение по умолчанию) | `vector`

`Inertia tensor, z2I` — Инерция
[1.4,-.2,.1;-.2,1.4,.1;.1,.1,2.25].*0 (значение по умолчанию) | `array`

`Mass, z3m` — Масса
0 (значение по умолчанию) | `scalar`

`Distance vector from front axle, z3R` — Расстояние
[.75,-.5,.4] (значение по умолчанию) | `vector`

`Inertia tensor, z3I` — Инерция
[5,-.1,-2;-2,9,.1;-.1,.1,6].*0 (значение по умолчанию) | `array`

`Mass, z4m` — Масса
0 (значение по умолчанию) | `scalar`

`Distance vector from front axle, z4R` — Расстояние
[.75,.5,.4] (значение по умолчанию) | `vector`

`Inertia tensor, z4I` — Инерция
[5,-.1,-2;-2,9,.1;-.1,.1,6].*0 (значение по умолчанию) | `array`

`Mass, z5m` — Масса
0 (значение по умолчанию) | `scalar`

`Distance vector from front axle, z5R` — Расстояние
[1.25,-.5,.4] (значение по умолчанию) | `vector`

`Inertia tensor, z5I` — Инерция
[5,-.1,-2;-2,9,.1;-.1,.1,6].*0 (значение по умолчанию) | `array`

`Mass, z6m` — Масса
0 (значение по умолчанию) | `scalar`

`Distance vector from front axle, z6R` — Расстояние
[1.25,-.5,.4] (значение по умолчанию) | `vector`

`Inertia tensor, z6I` — Инерция
[5,-.1,-2;-2,9,.1;-.1,.1,6].*0 (значение по умолчанию) | `array`

`Mass, z7m` — Масса
0 (значение по умолчанию) | `scalar`

`Distance vector from front axle, z7R` — Расстояние
[2,0,.25] (значение по умолчанию) | `vector`

`Inertia tensor, z7I` — Инерция
[1.4,-.2,.1;-.2,1.4,.1;.1,.1,2.25].*0 (значение по умолчанию) | `array`

`Longitudinal drag area, Af` — Область Drag
2 (значение по умолчанию) | `scalar`

`Longitudinal drag coefficient, Cd` — Коэффициент сопротивления
.3 (значение по умолчанию) | `scalar`

`Longitudinal lift coefficient, Cl` — Лифт
.1 (значение по умолчанию) | `scalar`

`Longitudinal drag pitch moment, Cpm` — Сделайте подачу перетаскивают
.1 (значение по умолчанию) | `scalar`

`Relative wind angle vector, beta_w` — Угол ветра
[0:0.001:0.01] (значение по умолчанию) | `vector`

`Side force coefficient vector, Cs` — Сила стороны перетаскивает
[0:0.01:0.1] (значение по умолчанию) | `vector`

`Yaw moment coefficient vector, Cym` — Момент рыскания перетаскивает
[0:0.001:0.01] (значение по умолчанию) | `vector`

`Absolute air pressure, Pabs` — Давление
101325 (значение по умолчанию) | `scalar`

`Air temperature, Tair` — Температура окружающего воздуха
273 (значение по умолчанию) | `scalar`

`Gravitational acceleration, g` — Сила тяжести
9.81 (значение по умолчанию) | `scalar`

`Longitudinal velocity tolerance, xdot_tol` Допуск
.1 (значение по умолчанию) | `scalar`

`Geometric longitudinal offset from axle plane, longOff` — Продольное смещение
0 (значение по умолчанию) | `scalar`

`Geometric lateral offset from center plane, latOff` — Боковое смещение
0 (значение по умолчанию) | `scalar`

`Geometric vertical offset from axle plane, vertOff` — Вертикальное смещение
0 (значение по умолчанию) | `scalar`

`Wrap Euler angles, wrapAng` — Выбор
`on` (значение по умолчанию) | `off`

Генерация кода C/C++
Генерация кода C и C++ с помощью Simulink® Coder™.