Устройство подачи с тремя осями, буксирующее трейлер с тремя осями
В этом примере показано, как использовать три, степени свободы (DOF) цепляются, чтобы буксировать трейлер с тремя осями с устройством подачи с тремя осями. Чтобы регулировать и управлять устройством подачи, модель использует синусоидальный руководящий вход волны, и крутящий момент оси применился к задним колесам.
Чтобы просмотреть симуляцию в 3D среде визуализации, используйте вариант Vehicle Monitor 3D. Щелкните правой кнопкой по блоку Vehicle Monitor и выберите Variant> Label Mode Active Choice> 3D Vehicle Monitor. Смотрите Симуляцию Запуска в 3D Среде Визуализации.
Чтобы реализовать устройство подачи и трейлер, по умолчанию, три модели DOF используют Кузов 3DOF и Корпус Трейлера 3DOF блоки. Можно использовать кнопку Toggle Between 3DOF и 6DOF, чтобы сконфигурировать шесть моделей DOF, которые используют блок Vehicle Body 6 DOF, блок Trailer Body 6DOF, и 6DOF подсистема помехи. См. Шесть Моделей Степеней свободы.
Модель
Запустите симуляцию
На вкладке Simulation нажмите Run. Когда симуляция запускается, окно Vehicle Position обеспечивает трассировку устройства подачи и трейлера.
Подсистема устройства подачи с тремя осями
Чтобы регулировать и управлять устройством подачи, подсистема устройства подачи с тремя осями использует синусоидальный руководящий вход волны, и крутящий момент оси применился к задним колесам. Подсистема включает модели для колес, приостановки и кузова.
Подсистема трейлера с тремя осями
Подсистема трейлера с тремя осями включает модели для колес, приостановки и корпуса трейлера.
Цепляйте подсистему
Когда вы выбираете три варианта модели DOF, модель помехи позволяет родственнику, продольному, боковому, и движение рыскания между устройством подачи и трейлером. Чтобы ограничить продольное и боковое движение, модель помехи реализует жесткий поступательный пружинный демпфер в xy плоскости зафиксированной транспортным средством системы координат. Получившиеся силы пружинного демпфера приблизительно ограничивают относительное движение между устройством подачи и трейлером, чтобы отклоняться от курса вращение вокруг вертикальной оси в точке контакта помехи. Модель помехи передает вертикальную силу помехи с трейлера на устройство подачи.
Когда вы выбираете шесть вариантов модели DOF, модель помехи позволяет родственнику, продольному, боковому, вертикальному, и движение рыскания между устройством подачи и трейлером. Модель помехи реализует другой поступательный пружинный демпфер вдоль z - ось зафиксированной транспортным средством системы координат. Эффекты моментов помехи из-за относительных вращений помех рассматриваются незначительными.
Упругие силы являются линейными функциями плоского расстояния от местоположения помехи устройства подачи до первого переднего местоположения помехи трейлера в инерционной системе координат.
Силы демпфера являются линейными функциями плоской скорости от местоположения помехи устройства подачи до первого переднего местоположения помехи трейлера в инерционной системе координат.
Запустите симуляцию в 3D среде визуализации
В подсистеме Монитора Транспортного средства используйте вариант Vehicle Monitor 3D, чтобы визуализировать устройство подачи и трейлер в 3D среде симуляции.
Щелкните правой кнопкой по блоку Vehicle Monitor и выберите Variant> Label Mode Active Choice> 3D Vehicle Monitor.
2. Нажмите Run. В AutoVrtlEnv окно, просмотрите устройство подачи и трейлер в 3D среде визуализации. Можно использовать ключевые числа, чтобы изменить поля зрения камеры устройства подачи и трейлера. Например, потребуйте у 7 передней стороны, оставленной поле зрения камеры.
Шесть моделей степеней свободы
Чтобы реализовать 6 устройств подачи степени свободы, trailerc и модель помехи, нажимают Toggle Between 3DOF и 6DOF. Затем на вкладке Simulation нажмите Run.
Чтобы просмотреть симуляцию в 3D среде визуализации, используйте вариант Vehicle Monitor 3D.
Смотрите также
Trailer Body 3DOF | Trailer Body 6DOF | Vehicle Body 3DOF | Vehicle Body 6DOF