Устройство подачи 2D оси, буксирующее трейлер 2D оси
В этом примере показано, как использовать помеху, чтобы буксировать трейлер 2D оси с устройством подачи 2D оси. Чтобы регулировать и управлять устройством подачи, модель использует синусоидальный руководящий вход волны, и крутящий момент оси применился к задним колесам устройства подачи.
Чтобы реализовать устройство подачи и трейлер, по умолчанию, эти три модели степеней свободы (DOF) используют Кузов 3DOF и Корпус Трейлера 3DOF блоки. Можно использовать кнопку Toggle Between 3DOF и 6DOF, чтобы сконфигурировать шесть моделей DOF, которые используют блок Vehicle Body 6 DOF, блок Trailer Body 6DOF и подсистему помехи. См. Шесть Моделей Степеней свободы.
Модель
Запустите симуляцию
На вкладке Simulation нажмите Run. Когда симуляция запускается, окно Vehicle Position обеспечивает трассировку устройства подачи и трейлера.
Подсистема транспортного средства 2D оси
Чтобы регулировать и управлять устройством подачи, подсистема устройства подачи 2D оси использует синусоидальный руководящий вход волны, и крутящий момент оси применился к задним колесам устройства подачи. Подсистема включает модели для шин, колес, приостановки и кузова.
Подсистема трейлера 2D оси
Подсистема трейлера 2D оси включает модели для колес, приостановки и корпуса трейлера.
Цепляйте подсистему
Когда вы выбираете три варианта модели DOF, модель помехи позволяет родственнику, продольному, боковому, и движение рыскания между устройством подачи и трейлером. Чтобы ограничить продольное и боковое движение, модель помехи реализует жесткий поступательный пружинный демпфер в xy плоскости зафиксированной транспортным средством системы координат. Получившиеся силы пружинного демпфера приблизительно ограничивают относительное движение между устройством подачи и трейлером, чтобы отклоняться от курса вращение вокруг вертикальной оси в точке контакта помехи. Модель помехи передает вертикальную силу помехи с трейлера на устройство подачи.
Когда вы выбираете шесть вариантов модели DOF, модель помехи позволяет родственнику, продольному, боковому, вертикальному, и движение рыскания между устройством подачи и трейлером. Модель помехи реализует другой поступательный пружинный демпфер вдоль z - ось зафиксированной транспортным средством системы координат. Эффекты моментов помехи из-за относительных вращений помех рассматриваются незначительными.
Упругие силы являются линейными функциями плоского расстояния от местоположения помехи устройства подачи до первого переднего местоположения помехи трейлера в инерционной системе координат.
Силы демпфера являются линейными функциями плоской скорости от местоположения помехи устройства подачи до первого переднего местоположения помехи трейлера в инерционной системе координат.
Шесть моделей степеней свободы
Чтобы реализовать шесть устройств подачи степени свободы, трейлер и модель помехи, нажимают Toggle Between 3DOF и 6DOF. Затем на вкладке Simulation нажмите Run.
Смотрите также
Trailer Body 3DOF | Trailer Body 6DOF | Vehicle Body 3DOF | Vehicle Body 6DOF