Опрос сцены в 3D среде

Опрос сцены с камерой и примером готовых узлов трассировки лучей обеспечивает Simulink^® интерфейс с 3D средой визуализации. Для минимального оборудования, требуемого запустить приложение готовых узлов, смотрите Нереальные Требования Среды симуляции Engine и Ограничения.

Опрос сцены с камерой и примером готовых узлов трассировки лучей содержит:

Одно пассажирское транспортное средство с простой автомобильной трансмиссией, объединенным колесом промаха, и 3DOF модель динамики аппарата.
Одна камера смонтирована на пассажирском зеркале заднего обзора транспортного средства.
Регулирование, ускорение, механизм и торможение средств управления.
Средства управления светом транспортного средства.
3D среда визуализации сконфигурирована для Виртуальной сцены Макити.

Создайте и откройте рабочую копию камеры и проект примера готовых узлов трассировки лучей.

vdynblksSceneCameraRayStart

Image of camera and ray tracing model

Когда вы запускаете симуляцию, пример готовых узлов обеспечивает это транспортное средство и информацию о сцене.

Окно Описание

AutoVrtlEnv

Видеовыход Нереального Engine^® 3D среда визуализации отображает обратную связь. По умолчанию отображение показывает представление от блока Simulation 3D Scene Configuration параметр Scene view SimulinkVehicle1.

Чтобы гладко изменить поля зрения камеры, используйте эти ключевые команды.

Ключ	Поле зрения камеры
1	Назад оставленный	Просмотрите анимированный GIF
2	Назад
3	Обратное право
4	Левый
5	Внутренний
6	Право
7	Передняя сторона оставлена
8	Передняя сторона
9	Переднее право
0	Наверху

Для дополнительного управления камерой используйте эти ключевые команды.

Ключ	Управление камерой
Вкладка	Циклически повторите представление между всеми транспортными средствами в сцене. Просмотрите анимированный GIF
Колесико прокрутки мыши	Управляйте расстоянием камеры от транспортного средства. Просмотрите анимированный GIF
L	Переключите эффект задержки камеры на или прочь. Когда вы включаете эффект задержки, поле зрения камеры включает: Задержка положения, на основе транспортного средства поступательное ускорение Задержка вращения, на основе транспортного средства вращательная скорость Эта задержка включает улучшенную визуализацию полного ускорения транспортного средства и вращение. Просмотрите анимированный GIF
F	Переключите свободный режим камеры на или прочь. Когда вы включаете свободный режим камеры, можно использовать мышь, чтобы изменить тангаж и рыскание камеры. Этот режим позволяет вам вращаться вокруг камеры вокруг транспортного средства. Просмотрите анимированный GIF

Видеодисплей SDL

Видеоизображение выход блока Simulation 3D Camera Get. По умолчанию отображение показывает представление, заданное этими установками параметров:

Vehicle name — SimulinkVehicle1
Vehicle mounting location — Rearview mirror

Эта таблица суммирует части примера готовых узлов.

Имя	Описание
Средства управления	Наборы и приборы, которые управляют регулированием транспортного средства, механизмом, ускорением и торможением. Тормозящее управление включает стоп-сигналы транспортного средства. Установка управления механизмом к R включает световые сигналы реверса транспортного средства.
Датчики	Блок Simulation 3D Actor Transform Get возвращает перевод, вращение и шкалу для транспортного средства пассажира транспортного средства и четырех колес 3D средой визуализации. Блок Simulation 3D Camera Get возвращает изображение камеры в 3D среду визуализации. По умолчанию блок возвращает данные изображения для местоположения камеры, заданного этими установками параметров: Vehicle name — `SimulinkVehicle1` Vehicle mounting location — `Rearview mirror`
Динамика и средства управления	Интерфейсы с Simulink, чтобы вычислить динамический ответ объекта транспортного средства и контроллера. По умолчанию подсистема содержит простую автомобильную трансмиссию и модель динамики аппарата блока Vehicle 3DOF Dual Track. Реализует Легкую подсистему Средств управления, которую можно использовать, чтобы управлять фарами и световыми индикаторами.
Отображения	Блок Simulation 3D Vehicle with Ground Following реализует пассажирское транспортное средство в 3D среде визуализации. Блок использует положение транспортного средства, чтобы настроить вертикальное изменение транспортного средства, крен и тангаж так, чтобы транспортное средство следовало за наземным ландшафтом. По умолчанию блок имеет эти установки параметров: Ввод `Muscle car` Color — `Red` Имя `SimulinkVehicle1` Enable light controls — `On` Блок Simulation 3D Scene Configuration конфигурирует Нереальный Engine 3D среда визуализации. По умолчанию блок имеет эти установки параметров: Scene name — `Virtual Mcity` Scene view — `SimulinkVehicle1` Подсистема TransformDisplay отображает перевод, вращение и шкалу `SimulinkVehicle1` кузов и четыре колеса. Подсистема ImageDisplay отображает видеоизображение вывод блока Simulation 3D Camera Get в Окне просмотра видео SDL.

Подсистемы отображений

Подсистема TransformDisplay

В подсистеме TransformDisplay блок Display обеспечивает перевод, вращение и шкалу кузова и четырех колес. Используйте значение блока Constant, чтобы управлять отображением.

1 Перевод
2 Вращение
3 шкала

Например, чтобы отобразить информацию о переводе, установите значение к 1.

Image of transform display subsystem

Отображение указывает что:

Кузов в -212.5 m, 65.66 m, и 0.0112 m вдоль мирового X-, Y-и осей Z-, соответственно.
Колеса в их исходных положениях вдоль мирового X-, Y-и осей Z-, соответственно.

Блок Display обеспечивает массив местоположений колеса и транспортного средства.

$[\begin{matrix} V e h i c l e_{X} & V e h i c l e_{Y} & V e h i c l e_{Z} \\ F r o n t L e f t_{X} & F r o n t L e f t_{Y} & F r o n t L e f t_{Z} \\ F r o n t R i g h t_{X} & F r o n t R i g h t_{Y} & F r o n t R i g h t_{Z} \\ R e a r L e f t_{X} & R e a r L e f t_{Y} & R e a r L e f t_{Z} \\ R e a r R e a r_{X} & R e a r R e a r_{Y} & R e a r R e a r_{Z} \end{matrix}]$

Перевод транспортного средства и вращение приезжают системные оси мировой координаты.
Переводы колеса и вращения относительно их исходных положений вдоль системных осей мировой координаты.

Подсистема ImageDisplay

В подсистеме ImageDisplay блок Level-2 MATLAB S-Function использует VideoDisplayMSfcnWin функция, чтобы отобразить видеоизображение вывод блока Simulation 3D Camera Get.

Связанные примеры

Отправьте и получите данные сцены изменения Двойного Маршрута

Документация