Simulation 3D Camera Get

Изображение камеры

  • Библиотека:
  • Vehicle Dynamics Blockset / Сценарии Транспортного средства / Sim3D / Ядро Sim3D

    Aerospace Blockset / Анимация / 3D Симуляция

  • Simulation 3D Camera Get block

Описание

Блок Simulation 3D Camera Get обеспечивает интерфейс к идеальной камере в 3D среде визуализации. Изображение выход является красным, зеленым цветом, и синий (RGB) массив.

Если вы устанавливаете шаг расчета на -1, блок использует шаг расчета, заданный в блоке Simulation 3D Scene Configuration. Чтобы использовать этот датчик, гарантируйте, что блок Simulation 3D Scene Configuration находится в вашей модели.

Совет

Проверьте, что блок Simulation 3D Scene Configuration выполняется перед блоком Simulation 3D Camera Get. Тем путем, Нереальный Engine® 3D среда визуализации готовит данные, прежде чем блок Simulation 3D Camera Get получит его. Чтобы проверять порядок выполнения блока, щелкните правой кнопкой по блокам и выберите Properties. На вкладке General подтвердите эти настройки Priority:

  • Simulation 3D Scene Configuration0

  • Simulation 3D Camera Get1

Для получения дополнительной информации о порядке выполнения, смотрите Порядок выполнения Управления и Отображения.

Порты

Вывод

развернуть все

3D выходное изображение камеры, возвращенное как m-by-n-by-3 массив значений триплета RGB. m является вертикальным разрешением изображения, и n является горизонтальным разрешением изображения.

Типы данных: int8 | uint8

Параметры

развернуть все

Монтирование

Уникальный идентификатор датчика в виде положительного целого числа. Этот номер используется, чтобы идентифицировать определенный датчик. Идентификатор датчика различает датчики в системе мультидатчика.

Пример 2

Имя транспортного средства. Блок предоставляет список транспортных средств в модели. Если вы выбираете Scene Origin, блок помещает датчик в начале координат сцены.

Пример: SimulinkVehicle1

Местоположение монтирования датчика.

  • Когда Vehicle name является Scene Origin, подставки под клише датчик до начала координат сцены и Mounting location могут быть установлены в Origin только. В процессе моделирования датчик остается стационарным.

  • Когда Vehicle name является именем транспортного средства (например, SimulinkVehicle1) подставки под клише датчик к одному из предопределенных местоположений монтирования описаны в таблице. В процессе моделирования датчик перемещается с транспортным средством.

Местоположение монтирования транспортного средстваОписаниеОриентация относительно источника транспортного средства [крен, тангаж, рыскание] (градус)
Origin

Датчик по ходу движения смонтировался к источнику транспортного средства, который находится на земле в геометрическом центре транспортного средства

[0, 0, 0]
Front bumper

Датчик по ходу движения смонтирован к переднему бамперу

[0, 0, 0]
Rear bumper

Назад стоящий датчик смонтирован к заднему бамперу

[0, 0, 180]
Right mirror

Вниз стоящий датчик смонтирован к правильному зеркалу вида сбоку

[0, –90, 0]
Left mirror

Вниз стоящий датчик смонтирован к левому зеркалу вида сбоку

[0, –90, 0]
Rearview mirror

Датчик по ходу движения смонтирован к зеркалу заднего обзора в транспортном средстве

[0, 0, 0]
Hood center

Датчик по ходу движения, смонтированный к центру капота

[0, 0, 0]
Roof center

Датчик по ходу движения, смонтированный к центру крыши

[0, 0, 0]

(X, Y, Z) местоположение датчика относительно транспортного средства зависит от типа транспортного средства. Чтобы задать тип транспортного средства, используйте параметр Type блока Simulation 3D Scene Configuration, с которым вы монтируетесь. Таблицы показывают эти X, Y, и местоположения Z датчиков в системе координат транспортного средства. В этой системе координат:

  • Ось X указывает вперед от транспортного средства.

  • Ось Y указывает слева от транспортного средства, как просматривается при направлении вперед.

  • Ось Z подчеркивает от земли.

  • Прокрутитесь, сделайте подачу, и рыскание по часовой стрелке положительно при взгляде в положительном направлении Оси X, Оси Y и оси Z, соответственно. При рассмотрении транспортного средства от верхней части вниз, затем угол рыскания (то есть, угол ориентации) против часовой стрелки положительны, потому что вы смотрите в обратном направлении оси.

Тележка с кузовом коробчатой формы — местоположения датчика относительно источника транспортного средства

Монтирование местоположенияX (m)Y (m)Z (m)
Front bumper5.1000.60
Rear bumper–500.60

Right mirror

2.901.602.10

Left mirror

2.90–1.602.10

Rearview mirror

2.600.202.60

Hood center

3.8002.10

Roof center

1.3004.20

Хэтчбек — местоположения датчика относительно источника транспортного средства

Монтирование местоположенияX (m)Y (m)Z (m)
Front bumper1.9300.51
Rear bumper–1.9300.51

Right mirror

0.43–0.841.01

Left mirror

0.430.841.01

Rearview mirror

0.3201.27

Hood center

1.4401.01

Roof center

001.57

Автомобиль с высокой мощностью — местоположения датчика относительно источника транспортного средства

Монтирование местоположенияX (m)Y (m)Z (m)
Front bumper2.4700.45
Rear bumper–2.4700.45

Right mirror

0.43–1.081.01

Left mirror

0.431.081.01

Rearview mirror

0.3201.20

Hood center

1.2801.14

Roof center

–0.2501.58

Седан — местоположения датчика относительно источника транспортного средства

Монтирование местоположенияX (m)Y (m)Z (m)
Front bumper2.4200.51
Rear bumper–2.4200.51

Right mirror

0.59–0.941.09

Left mirror

0.590.941.09

Rearview mirror

0.4301.31

Hood center

1.4601.11

Roof center

–0.4501.69

Маленький пикап — местоположения датчика относительно источника транспортного средства

Монтирование местоположенияX (m)Y (m)Z (m)
Front bumper3.0700.51
Rear bumper–3.0700.51

Right mirror

1.10–1.131.52

Left mirror

1.101.131.52

Rearview mirror

0.8501.77

Hood center

2.2201.59

Roof center

002.27

Внедорожник — местоположения датчика относительно источника транспортного средства

Монтирование местоположенияX (m)Y (m)Z (m)
Front bumper2.4200.51
Rear bumper–2.4200.51

Right mirror

0.60–11.35

Left mirror

0.6011.35

Rearview mirror

0.3901.55

Hood center

1.5801.39

Roof center

–0.5602

Пример: Origin

Выберите этот параметр, чтобы задать смещение от монтирующегося местоположения.

Задайте смещение перевода от местоположения монтирования, о системе координат транспортного средства X, Y, и осях Z. Величины в метрах.

  • Ось X указывает вперед от транспортного средства.

  • Ось Y указывает слева от транспортного средства, как просматривается при направлении вперед.

  • Ось Z подчеркивает.

Пример: [0,0,0.01]

Зависимости

Чтобы включить этот параметр, выберите Specify offset.

Задайте вращательное смещение от монтирующегося местоположения, о системе координат транспортного средства X, Y, и осях Z. Модули в градусах.

  • Roll angle является углом вращения вокруг Оси X системы координат транспортного средства. Положительный крен соответствует по часовой стрелке вращение при взгляде в положительном направлении Оси X.

  • Pitch angle является углом вращения вокруг Оси Y системы координат транспортного средства. Положительный угол тангажа соответствует по часовой стрелке вращение при взгляде в положительном направлении Оси Y.

  • Yaw angle является углом вращения вокруг Z системы координат транспортного средства. Положительный угол рыскания соответствует по часовой стрелке вращение при взгляде в положительном направлении оси Z.

Пример: [0,0,10]

Зависимости

Чтобы включить этот параметр, выберите Specify offset.

Шаг расчета блока в секундах. 3D частота кадров среды симуляции является инверсией шага расчета.

Если вы устанавливаете шаг расчета на -1, блок использует шаг расчета, заданный в блоке Simulation 3D Scene Configuration.

Параметр

Горизонтальное разрешение изображения, в пикселях.

Вертикальное разрешение изображения, в пикселях.

Горизонтальное поле зрения (FOV), в градусе.

Введенный в R2018a
Для просмотра документации необходимо авторизоваться на сайте