Simulation 3D Vehicle with Ground Following

Реализуйте транспортное средство, которое следует за землей в 3D среде

расширьте все на странице
  • Библиотека:

  • Automated Driving Toolbox / 3D Симуляция

    Vehicle Dynamics Blockset / Сценарии Транспортного средства / Sim3D / Транспортное средство Sim3D / Компоненты

  • Simulation 3D Vehicle with Ground Following block

Описание

Блок Simulation 3D Vehicle with Ground Following реализует транспортное средство с четырьмя колесами в 3D среде симуляции. Эта среда представляется с помощью Нереального Engine® от эпических игр®. Блок использует вход (X, Y) положение и угол рыскания транспортного средства, чтобы настроить вертикальное изменение, крен и угол тангажа транспортного средства так, чтобы это следовало за наземным ландшафтом. Блок определяет скорость транспортного средства и заголовок и настраивает держащийся угол и вращение для каждого колеса. Используйте этот блок для автоматизированных ведущих приложений.

Чтобы использовать этот блок, гарантируйте, что блок Simulation 3D Scene Configuration находится в вашей модели. Если вы устанавливаете параметр Sample time блока Simulation 3D Vehicle with Ground Following к -1, блок наследовал шаг расчета, заданный в блоке Simulation 3D Scene Configuration.

Блок ввел, использует транспортное средство Z-down предназначенная для правой руки (RH) Декартова система координат, заданная в SAE J6701. Система координат является инерционной и первоначально выровненная с транспортным средством геометрический центр:

  • Ось X — Вдоль транспортного средства продольная ось, точки вперед

  • Ось Y — Вдоль оси ответвления транспортного средства, точки направо

  • Ось Z — Точки вниз

Примечание

Блок Simulation 3D Vehicle with Ground Following должен выполниться перед блоком Simulation 3D Scene Configuration. Тем путем блок Simulation 3D Vehicle with Ground Following готовит данные сигнала перед Нереальным Engine, 3D среда визуализации получает его. Чтобы проверять порядок выполнения блока, щелкните правой кнопкой по блокам и выберите Properties. На вкладке General подтвердите эти настройки Priority:

  • Simulation 3D Scene Configuration — 0

  • Simulation 3D Vehicle with Ground Following — -1

Для получения дополнительной информации о порядке выполнения, смотрите Порядок выполнения Управления и Отображения.

Можно сконфигурировать блок Simulation 3D Vehicle with Ground Following, чтобы импортировать пользовательские сетки и световые сигналы транспортного средства управления.

Порты

Входной параметр

развернуть все

Продольное положение транспортного средства вдоль Оси X сцены. X находится в инерционной системе координат Z-down. Величины в метрах.

Боковое положение транспортного средства вдоль Оси Y сцены. Y находится в инерционной системе координат Z-down. Величины в метрах.

Угол ориентации рыскания транспортного средства вдоль оси Z сцены. Yaw находится в системе координат Z-down. Модули исчисляются в радианах.

Свет управляет входным сигналом в виде 1 6 булева вектора. Каждый элемент вектора включает или выключает определенный свет транспортного средства, как обозначено в этой таблице. Значение 1 включает свет; значение 0 выключает свет

Векторный элементСвет транспортного средства

(1,1)

Дальний свет фары

(1,2)

Ближний свет фары

(1,3)

Тормоз

(1,4)

Реверс

(1,5)

Оставленный сигнал

(1,6)

Правильный сигнал

Зависимости

Чтобы создать этот порт, на вкладке Light Controls, выбирают Enable light controls.

Типы данных: Boolean

Параметры

развернуть все

Параметры транспортного средства

Выберите тип транспортного средства. Чтобы получить размерности каждого типа транспортного средства, смотрите эти страницы с описанием:

Зависимости

Выбор Custom включает параметры, которые позволяют вам импортировать пользовательскую mesh для своего транспортного средства.

Путь к пользовательской mesh.

Чтобы создать пользовательскую mesh транспортного средства, смотрите, Готовят Пользовательскую Mesh Транспортного средства к Нереальному Редактору.

Пример: /MathWorksSimulation/Vehicles/Muscle/Meshes/SK_Sedan.SK_Sedan

Зависимости

Чтобы включить этот параметр, установите Type на Custom.

Ширина дорожки в пользовательской mesh, в m.

Зависимости

Чтобы включить этот параметр, установите Type на Custom.

Основа колеса в пользовательской mesh, в m.

Зависимости

Чтобы включить этот параметр, установите Type на Custom.

Радиус колеса в пользовательской mesh, в m.

Зависимости

Чтобы включить этот параметр, установите Type на Custom.

Выберите цвет транспортного средства.

Начальное положение транспортного средства вдоль Оси X, Оси Y и оси Z в инерционной системе координат Z-down, в m.

Начальный угол вращения транспортного средства, в рад. Угол вращения задан креном, тангажом и рысканием транспортного средства.

Имя транспортного средства. По умолчанию, когда вы используете блок в своей модели, блок устанавливает параметр Name на SimulinkVehicleX. Значение X зависит от количества блоков Simulation 3D Vehicle with Ground Following, которые вы имеете в своей модели.

Шаг расчета, Ts. Графическая частота кадров является инверсией шага расчета.

Если вы устанавливаете шаг расчета на -1, блок использует шаг расчета, заданный в блоке Simulation 3D Scene Configuration.

Легкие средства управления

Выберите, управлять ли фарами транспортного средства. Используйте активированные параметры, чтобы установить легкие параметры, включая интенсивность фары.

Зависимости

Выбор этого параметра:

  • Создает входной порт Light controls

  • Включает эти легкие параметры.

    Световые сигналыЛегкие параметры
    Headlights

    • Headlight color

    • High beam intensity

    • Low beam intensity

    • High beam cone half angle

    • Low beam cone half angle

    • Left headlight beam orientation

    • Right headlight beam orientation

    Brake lights

    Brake light intensity

    Reverse lights

    Reverse light intensity

    Turn signal lights

    • Turn signal light intensity

    • Period

    • Pulse width

Фары

Цвет фары в виде нормированного 1 3 вектор из значений триплета RGB.

Зависимости

Чтобы включить этот параметр, выберите Enable light controls.

Типы данных: int8 | uint8

Интенсивность дальнего света, в CD.

Зависимости

Чтобы включить этот параметр, выберите Enable light controls.

Типы данных: double

Интенсивность ближнего света, в CD.

Зависимости

Чтобы включить этот параметр, выберите Enable light controls.

Типы данных: double

Конус дальнего света половина угла, в рад.

Зависимости

Чтобы включить этот параметр, выберите Enable light controls.

Типы данных: double

Конус ближнего света половина угла, в рад.

Зависимости

Чтобы включить этот параметр, выберите Enable light controls.

Типы данных: double

Сделайте подачу и отклоняйтесь от курса ориентация левой ориентации луча фары в системе координат Z-down в виде вектора 1 на 2 в рад. Первый элемент вектора, [1,1], угол тангажа. Второй элемент вектора, [1,2] угол рыскания.

Зависимости

Чтобы включить этот параметр, выберите Enable light controls.

Типы данных: double

Сделайте подачу и отклоняйтесь от курса ориентация правильной ориентации луча фары в системе координат Z-down в виде вектора 1 на 2 в рад. Первый элемент вектора, [1,1], угол тангажа. Второй элемент вектора, [1,2] угол рыскания.

Зависимости

Чтобы включить этот параметр, выберите Enable light controls.

Стоп-сигналы

Интенсивность стоп-сигнала, в CD/м^2.

Зависимости

Чтобы включить этот параметр, выберите Enable light controls.

Типы данных: double

Противоположные световые сигналы

Противоположная интенсивность света, в CD/м^2.

Зависимости

Чтобы включить этот параметр, выберите Enable light controls.

Типы данных: double

Световые сигналы сигнала поворота

Интенсивность света сигнала поворота, в CD/м^2.

Зависимости

Чтобы включить этот параметр, выберите Enable light controls.

Типы данных: double

Период света сигнала поворота, в s.

Зависимости

Чтобы включить этот параметр, выберите Enable light controls.

Типы данных: double

Ширина светового импульса сигнала поворота, как процент периода.

Зависимости

Чтобы включить этот параметр, выберите Enable light controls.

Типы данных: double

Примеры модели

Scene Interrogation with Camera and Ray Tracing Reference Application

Опрос сцены с примером готовых узлов камеры и трассировки лучей

Опросите 3D Нереальную сцену Engine с моделью динамики аппарата при помощи камеры и проектом примера готовых узлов трассировки лучей.

Больше о

развернуть все

Ссылки

[1] Комитет по стандартам динамики аппарата. Терминология динамики аппарата. SAE J670. Варрендэйл, усилитель мощности (УМ): ассоциация инженеров автомобилестроения, 2008.

[2] Технический Комитет. Дорожные транспортные средства — Динамика аппарата и способность устойчивости движения — Словарь. ISO 8855:2011. Женева, Швейцария: Международная организация по стандартизации, 2011.

Смотрите также

|

Темы

Введенный в R2019b

Документация Vehicle Dynamics Blockset

Поддержка

Для просмотра документации необходимо авторизоваться на сайте