Exponenta Banner

angle2rod

Преобразуйте углы поворота в вектор Эйлера-Родрига

свернуть все на странице

Синтаксис

rod=angle2rod(R1,R2,R3)
rod=angle2rod(R1,R2,R3,S)

Описание

пример

rod=angle2rod(R1,R2,R3) функция преобразует вращение, описанное этими тремя углами поворота, R1r2 , и R3, в M-by-3 матрица Эйлера-Родрига, rod. Вращение, используемое в этой функции, является пассивным преобразованием между двумя системами координат.

rod=angle2rod(R1,R2,R3,S) функция преобразует вращение, описанное этими тремя углами поворота и последовательностью вращения, S, в M-by-3 массив Эйлера-Родрига, rod, это содержит вектор Родрига M.

Примеры

свернуть все

Определите вектор Родрига из углов поворота.

yaw = 0.7854;
pitch = 0.1;
roll = 0;
r = angle2rod(yaw,pitch,roll)
r =

   -0.0207    0.0500    0.4142

Определите векторы Родрига из нескольких углов поворота.

yaw = [0.7854 0.5];
pitch = [0.1 0.3];
roll = [0 0.1];
r = angle2rod(pitch,roll,yaw,'YXZ')
r =

    0.0207    0.0500    0.4142
    0.0885    0.1381    0.2473

Входные параметры

свернуть все

Первый угол поворота, в радианах, из которых можно определить вектор Эйлера-Родрига. Значения должны быть действительными.

Типы данных: double | single

Второй угол поворота, в радианах, из которых можно определить вектор Эйлера-Родрига. Значения должны быть действительными.

Типы данных: double | single

Третий угол поворота, в радианах, из которых можно определить вектор Эйлера-Родрига. Значения должны быть действительными.

Типы данных: double | single

Последовательность вращения. Для последовательности вращения по умолчанию, ZYX, порядок угла поворота:

  • R1 — z - вращение оси

  • R2 — y - вращение оси

  • R3 — x - вращение оси

Типы данных: char | string

Выходные аргументы

свернуть все

Вектор Эйлера-Родрига определяется из углов поворота.

Алгоритмы

Вектор Эйлера-Родрига b⇀ представляет вращение путем интеграции направляющего косинуса оси вращения с касательной половины угла поворота можно следующим образом:

b→=[bxbybz]

где:

bx=tan(12θ)sx,by=tan(12θ)sy,bz=tan(12θ)sz

параметры Родрига. Вектор s⇀ представляет единичный вектор, вокруг которого выполняется вращение. Из-за касательной, вектор вращения неопределенен, когда угол поворота равняется ±pi радианам или ±180 градусов. Значения могут быть отрицательными или положительными.

Ссылки

[1] Дэй, J.S. "Изменения формулы Эйлера-Родрига, спряжение кватерниона и внутренние связи". Механизм и Теория Машины, 92, 144-152. Elsevier, 2015.

Смотрите также

| | | |

Введенный в R2017a

Документация Aerospace Toolbox

Поддержка