rod2quat

Преобразуйте вектор Эйлера-Родрига в кватернион

Синтаксис

quat=rod2quat(R)

Описание

quat=rod2quat(R) функция вычисляет кватернион, quat, для данного Эйлера-Родрига (также известный как Родрига) вектор, R.

Aerospace Toolbox использует кватернионы, которые заданы с помощью скалярного первого соглашения.

Примеры

свернуть все

Определите кватернион из вектора Родрига

Определите кватернион из вектора Родрига.

r = [.1 .2 -.1];
q = rod2quat(r)

q =

    0.9713    0.0971    0.1943   -0.0971

Входные параметры

свернуть все

`R` — Вектор Родрига
M-by-1 матрица

M-by-1 массив векторов Родрига.

Типы данных: double

Выходные аргументы

свернуть все

`quat` — Вектор Родрига
M-by-4 матрица

M-by-4 матрица кватернионов M. quat имеет его скалярный номер как первый столбец.

Алгоритмы

Вектор Эйлера-Родрига $\overset{⇀}{b}$ представляет вращение путем интеграции направляющего косинуса оси вращения с касательной половины угла поворота можно следующим образом:

$\vec{b} = [\begin{matrix} b_{x} & b_{y} & b_{z} \end{matrix}]$

где:

$\begin{array}{l} b_{x} = \tan (\frac{1}{2} θ) s_{x}, \\ b_{y} = \tan (\frac{1}{2} θ) s_{y}, \\ b_{z} = \tan (\frac{1}{2} θ) s_{z} \end{array}$

параметры Родрига. Вектор $\overset{⇀}{s}$ представляет единичный вектор, вокруг которого выполняется вращение. Из-за касательной, вектор вращения неопределенен, когда угол поворота равняется ±pi радианам или ±180 градусов. Значения могут быть отрицательными или положительными.

Ссылки

[1] Дэй, J.S. "Изменения формулы Эйлера-Родрига, спряжение кватерниона и внутренние связи". Механизм и Теория Машины, 92, 144-152. Elsevier, 2015.

Введенный в R2017a

Документация Aerospace Toolbox

Поддержка

Памятка переводчика

1. Если смысл перевода понятен, то лучше оставьте как есть и не придирайтесь к словам, синонимам и тому подобному. О вкусах не спорим.

2. Не дополняйте перевод комментариями “от себя”. В исправлении не должно появляться дополнительных смыслов и комментариев, отсутствующих в оригинале. Такие правки не получится интегрировать в алгоритме автоматического перевода.

3. Сохраняйте структуру оригинального текста - например, не разбивайте одно предложение на два.

4. Не имеет смысла однотипное исправление перевода какого-то термина во всех предложениях. Исправляйте только в одном месте. Когда Вашу правку одобрят, это исправление будет алгоритмически распространено и на другие части документации.

5. По иным вопросам, например если надо исправить заблокированное для перевода слово, обратитесь к редакторам через форму технической поддержки.

Документация

rod2quat

Синтаксис

Описание

Примеры

Определите кватернион из вектора Родрига

Входные параметры

R — Вектор Родрига M-by-1 матрица

Выходные аргументы

quat — Вектор Родрига M-by-4 матрица

Алгоритмы

Ссылки

Смотрите также

Документация Aerospace Toolbox

Поддержка

`R` — Вектор Родрига
M-by-1 матрица

`quat` — Вектор Родрига
M-by-4 матрица