rod2angle

Преобразуйте вектор Эйлера-Родрига в углы поворота

Синтаксис

[R1 R2 R3]=rod2angle(rod)

[R1 R2 R3]=rod2angle(rod,S)

Описание

[R1 R2 R3]=rod2angle(rod) функция вычисляет набор углов поворота, R1r2 , и R3, для данного Эйлера-Родрига (также известный как Родрига) вектор, rod. Вращение, используемое в этой функции, является пассивным преобразованием между двумя системами координат.

[R1 R2 R3]=rod2angle(rod,S) функция вычисляет набор углов поворота для данного вектора Родрига и заданной последовательности вращения, S.

Примеры

свернуть все

Определите углы поворота из одного вектора

Определите углы поворота из вектора, [.1 .2 -.1].

r = [.1 .2 -.1];
[yaw, pitch, roll] = rod2angle(r)

yaw =

   -0.1651

pitch =

    0.4074

roll =

    0.1651

Входные параметры

свернуть все

`rod` — Вектор Родрига
M-by-3 матрица

M-by-3 матрица, содержащая M вектор Родрига.

Типы данных: double

`S` — Последовательность вращения
`ZYX` (значение по умолчанию) | `ZYZ` | `ZXY` | `ZXZ` | `YXZ` | `YXY` | `YZX` | `YZY` | `XYZ` | `XYX` | `XZY` | `XZX`

Углы поворота, в радианах, из которых можно определить вектор Родрига. Для последовательности вращения по умолчанию, ZYX, порядок угла поворота:

R1 — z - вращение оси
R2 — y - вращение оси
R3 — x - вращение оси

Типы данных: char | string

Выходные аргументы

свернуть все

`R1` — Первые углы поворота
M-by-1 массив

M-by-1 массив первых углов поворота, в радианах.

`R2` — Вторые углы поворота
M-by-1 массив

M-by-1 массив вторых углов поворота, в радианах.

`R3` — Третьи углы поворота
M-by-1 массив

M-by-1 массив третьих углов поворота, в радианах.

Алгоритмы

Вектор Эйлера-Родрига $\overset{⇀}{b}$ представляет вращение путем интеграции направляющего косинуса оси вращения с касательной половины угла поворота можно следующим образом:

$\vec{b} = [\begin{matrix} b_{x} & b_{y} & b_{z} \end{matrix}]$

где:

$\begin{array}{l} b_{x} = \tan (\frac{1}{2} θ) s_{x}, \\ b_{y} = \tan (\frac{1}{2} θ) s_{y}, \\ b_{z} = \tan (\frac{1}{2} θ) s_{z} \end{array}$

параметры Родрига. Вектор $\overset{⇀}{s}$ представляет единичный вектор, вокруг которого выполняется вращение. Из-за касательной, вектор вращения неопределенен, когда угол поворота равняется ±pi радианам или ±180 градусов. Значения могут быть отрицательными или положительными.

Ссылки

[1] Дэй, J.S. "Изменения формулы Эйлера-Родрига, спряжение кватерниона и внутренние связи". Механизм и Теория Машины, 92, 144-152. Elsevier, 2015.

Введенный в R2017a

Документация

rod2angle

Синтаксис

Описание

Примеры

Определите углы поворота из одного вектора

Входные параметры

`rod` — Вектор Родрига
M-by-3 матрица

`S` — Последовательность вращения
`ZYX` (значение по умолчанию) | `ZYZ` | `ZXY` | `ZXZ` | `YXZ` | `YXY` | `YZX` | `YZY` | `XYZ` | `XYX` | `XZY` | `XZX`

Выходные аргументы

`R1` — Первые углы поворота
M-by-1 массив

`R2` — Вторые углы поворота
M-by-1 массив

`R3` — Третьи углы поворота
M-by-1 массив

Алгоритмы

Ссылки

Смотрите также

Документация Aerospace Toolbox

Поддержка

Документация

rod2angle

Синтаксис

Описание

Примеры

Определите углы поворота из одного вектора

Входные параметры

rod — Вектор Родрига M-by-3 матрица

S — Последовательность вращения ZYX (значение по умолчанию) | ZYZ | ZXY | ZXZ | YXZ | YXY | YZX | YZY | XYZ | XYX | XZY | XZX

Выходные аргументы

R1 — Первые углы поворота M-by-1 массив

R2 — Вторые углы поворота M-by-1 массив

R3 — Третьи углы поворота M-by-1 массив

Алгоритмы

Ссылки

Смотрите также

Документация Aerospace Toolbox

Поддержка

`rod` — Вектор Родрига
M-by-3 матрица

`S` — Последовательность вращения
`ZYX` (значение по умолчанию) | `ZYZ` | `ZXY` | `ZXZ` | `YXZ` | `YXY` | `YZX` | `YZY` | `XYZ` | `XYX` | `XZY` | `XZX`

`R1` — Первые углы поворота
M-by-1 массив

`R2` — Вторые углы поворота
M-by-1 массив

`R3` — Третьи углы поворота
M-by-1 массив