Преобразуйте кватернион в вектор Эйлера-Родрига
Вектор Эйлера-Родрига представляет вращение путем интеграции направляющего косинуса оси вращения с касательной половины угла поворота можно следующим образом:
где:
параметры Родрига. Вектор представляет единичный вектор, вокруг которого выполняется вращение. Из-за касательной, вектор вращения неопределенен, когда угол поворота равняется ±pi радианам или ±180 градусов. Значения могут быть отрицательными или положительными.
[1] Дэй, J.S. "Изменения формулы Эйлера-Родрига, спряжение кватерниона и внутренние связи". Механизм и Теория Машины, 92, 144-152. Elsevier, 2015.
