Создайте ведущий сценарий, содержащий короткую дорогу, которая вводит в парковку, которая 50 метров длиной и 20 метров шириной. Постройте парковку и отобразите числа ребра, вдоль которых можно вставить парковочные места. Поскольку ребро 3 формы перекресток с дорогой, ее номер ребра не отображается на графике, но можно все еще вставить пробелы вдоль него.

scenario = drivingScenario;
roadcenters = [25 30; 25 15];
road(scenario,roadcenters);

vertices = [0 0; 50 0; 50 20; 0 20];
lot = parkingLot(scenario,vertices);
plot(scenario,ParkingLotEdges="On")

Задайте тип парковочного места, чтобы добавить вдоль одного из ребер. Установите угол 60 градусов. Постройте парковочное место.

space = parkingSpace(Angle=60);
plot(space)

Вставьте угловые пробелы вдоль ребра 1 из парковки.

insertParkingSpaces(lot,space,Edge=1)

Вставьте повернутые пробелы вдоль ребра 3: пять выше соединения и пять ниже соединения. Возместите эти пробелы на 3 метра и в 30 метрах от нижней части ребра 3, соответственно. Инвертируйте угол пробелов, используемых вдоль ребра 1.

numSpaces = 5;
space = parkingSpace(Angle=120);
insertParkingSpaces(lot,space,numSpaces,Edge=3,Offset=3)
insertParkingSpaces(lot,space,numSpaces,Edge=3,Offset=30)

Исследуйте различные парковки, которые можно создать при помощи предопределенных размещений, а также опций для конфигурирования тех размещений.

Задайте парковочное место, используемое, чтобы заполнить парковку. Измените ширину, длину или угол пробела и ширины и силы ее маркировок маршрута. Постройте парковочное место.

width = 2.6; % m
длина = 5.5; % m
угол = 90; % deg
markingWidth = 0.15;
markingStrength = 1;

пробел = parkingSpace (Width=width, ...
                    Length=length, ...
                    Angle=angle, ...
                    MarkingWidth=markingWidth, ...
                    MarkingStrength=markingStrength);
постройте (пробел)

Создайте ведущий сценарий, содержащий 50 50 парковка метра. Задайте предопределенное размещение парковки и минимальную ведущую ширину маршрута. Сгенерированная парковка заполняет с как можно большим количеством парковочных мест, которые соответствуют размещению, учитывая минимальное ведущее ограничение ширины маршрута. Измените парковочное место, тип макета и ведущую ширину маршрута, и наблюдайте эффекты на парковке. Например:

scenario = drivingScenario;
vertices = [0 0; 50 0; 50 -50; 0 -50];
parkingLayout = "Vertical";
drivingLaneWidth = 2.6; % m

parkingLot (сценарий, вершины, ...
    ParkingSpace=space, ...
    ParkingLayout=parkingLayout, ...
    DrivingLaneWidth=drivingLaneWidth);

постройте (сценарий)

Создайте ведущий сценарий, содержащий 50-метровую дорогу и 20 30 парковка метра. Постройте сценарий.

scenario = drivingScenario;
roadcenters = [0 50; 50 0];
road(scenario,roadcenters);

vertices = [40 10; 25 -5; 5 15; 20 30];
lot = parkingLot(scenario,vertices);
plot(scenario)

Вставьте сетку парковки в партию. Задайте сетку с двумя строками восьми пробелов. Используйте размерности парковочного места по умолчанию и поместите сетку в углу в 45 градусов, чтобы выровнять ее с дорогой.

space = parkingSpace;
numSpaces = 8;
insertParkingSpaces(lot,space,numSpaces,Rows=2,Position=[15 20],Orientation=45)

Создайте парковку, которая содержит смесь парковочных мест, областей без парковок и доступных пробелов.

Задайте парковочное место, чтобы использовать на парковке. Используйте настройки по умолчанию. Постройте пробел.

space = parkingSpace;
plot(space,Origin="off")

Задайте области без парковок, чтобы использовать на парковке. Задайте цвет белого и ширины, которая составляет один метр меньше, чем ширина парковочного места по умолчанию. Постройте пробел.

noSpace = parkingSpace(Type="NoParking",Width=(space.Width - 1),MarkingColor="White");
plot(noSpace,Origin="off")

Задайте доступное парковочное место, чтобы использовать на парковке. Задайте ширину, которая составляет один метр больше, чем ширина парковочного места по умолчанию. Постройте пробел.

accessibleSpace = parkingSpace(Type="Accessible",Width=(space.Width + 1));
plot(accessibleSpace,Origin="off")

Создайте ведущий сценарий, содержащий парковку с непрямоугольным размещением. Постройте парковку и отобразите числа ребра, вдоль которых можно добавить парковочные места.

scenario = drivingScenario;
vertices = [0 0; 32 -10.5; 32 -50.5; 25 -57.5; 0 -57.5];
lot = parkingLot(scenario,vertices);
plot(scenario,ParkingLotEdges="on")

Вставьте парковочные места по умолчанию вдоль первых трех ребер парковки. Чтобы постараться не перекрывать парковочные места, внесите эти корректировки во вставки:

numSpaces = 10;
insertParkingSpaces(lot,space,numSpaces,Edge=1)
insertParkingSpaces(lot,space,Edge=2,Offset=5)
insertParkingSpaces(lot,space,Edge=3,Offset=3)

В центре парковки вставьте 2 10 сетка парковочных мест, содержащих 8 столбцов пробелов по умолчанию, 1 столбец областей без парковок и 1 столбец доступных пробелов.

insertParkingSpaces(lot,[space noSpace accessibleSpace],[8 1 1],Position=[12 -18],Rows=2)

Симулируйте ведущий сценарий, в котором автомобиль управляет наоборот, чтобы отступить в парковочное место.

scenario = drivingScenario;
vertices = [0 9; 18 9; 18 -9; 0 -9];
parkingLot(scenario,vertices,ParkingSpace=parkingSpace);

car = vehicle(scenario,ClassID=1);
waypoints = [9 -5; 9 5; 6 -1.3; 2 -1.3];
speed = [3; 0; -2; 0];
yaw = [90 90 180 180];
smoothTrajectory(car,waypoints,speed,Yaw=yaw)

plot(scenario,Waypoints="on")
while advance(scenario)
    pause(0.001)
end

Сгенерируйте обнаружения автомобилей, припаркованных на парковке, и постройте обнаружения на видимом с большого расстояния графике.

scenario = drivingScenario;
roadcenters = [10 40; 10 -40];
road(scenario,roadcenters);
vertices = [0 20; 20 20; 20 -20; 0 -20];
parkingLot(scenario,vertices,ParkingSpace=parkingSpace);

ego = vehicle(scenario);
waypoints = [10 35 0; 10 10 0];
speed = 5; % m/s
smoothTrajectory(ego,waypoints,speed)

parkedCar1 = vehicle(scenario,Position=[15.8 12.4 0]);
parkedCar2 = vehicle(scenario,Position=[15.8 -12.4 0]);
parkedCar3 = vehicle(scenario,Position=[2 -9.7 0]);
parkedCar4 = vehicle(scenario,Position=[2 9.7 0]);
plot(scenario)

sensor = visionDetectionGenerator;

bep = birdsEyePlot(XLim=[-40 40],YLim=[-30 30]);
olPlotter = outlinePlotter(bep);
lbPlotter = laneBoundaryPlotter(bep);
lmPlotter = laneMarkingPlotter(bep,DisplayName="Parking lanes");
caPlotter = coverageAreaPlotter(bep,DisplayName="Coverage area");
detPlotter = detectionPlotter(bep,DisplayName="Detections");

while advance(scenario)

    % Plot target outlines.
    [position,yaw,length,width,originOffset,color] = targetOutlines(ego);
    plotOutline(olPlotter,position,yaw,length,width)

    % Plot lane boundaries of ego vehicle.
    rbEgo = roadBoundaries(ego);
    plotLaneBoundary(lbPlotter,rbEgo)

    % Plot parking lane markings.
    [plmv,plmf] = parkingLaneMarkingVertices(ego);
    plotParkingLaneMarking(lmPlotter,plmv,plmf)

    % Plot sensor coverage area.
    mountPosition = sensor.SensorLocation;
    range = sensor.MaxRange;
    orientation = sensor.Yaw;
    fieldOfView = sensor.FieldOfView(1);
    plotCoverageArea(caPlotter,mountPosition,range,orientation,fieldOfView)

    % Generate and plot detections.
    actors = targetPoses(ego);
    time = scenario.SimulationTime;
    [dets,isValidTime] = sensor(actors,time);
    if isValidTime
        positions = cell2mat(cellfun(@(x)([x.Measurement(1) x.Measurement(2)]), ...
            dets,UniformOutput=false));
        plotDetection(detPlotter,positions)
    end

end